自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法技术方案

本发明专利技术公开了自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法，包括1）开启全自动泊车系统，通过超声波雷达，或者超声波雷达融合高清摄像头，扫描搜索空闲车位；2）将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位；3）进入自动泊车过程中，通过控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆前进、后退或停止，以实现全自动泊车功能，避开静止障碍物，最后泊入目标车位。本发明专利技术实现了静止障碍物的识别与判定，并运用于自动泊车系统；解决当前自动泊车系统泊车环境中，静止障碍物位于不同位置时的安全风险、场景适应性等问题；本发明专利技术得到精度更高、范围更广、置信度较高的静止障碍物识别处理方法。处理方法。处理方法。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法


[0001]本专利技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法。

技术介绍

[0002]鉴于目前自动泊车功能已在汽车领域得到广泛应用，业已被广大汽车用户所熟知，全国内外不少厂家以及新兴造车势力都已具备开发、量产搭载全自动泊车功能的汽车；自动泊车系统是一种可以通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆的自动泊车入库和出库功能的系统，实现全程解放驾驶员的双手双脚，减轻用户使用过程中的用车压力，提升用户体验。如CN112099497A（一种避障控制方法、装置、车辆及介质、申请号202010935901.5），其包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。
[0003]静止障碍物碰撞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法，其特征在于包括如下步骤：1）开启车辆的全自动泊车系统，进入全自动的泊车过程，开始进入搜索车位状态，通过超声波雷达，或者超声波雷达融合高清摄像头，扫描搜索空闲车位；2）全自动泊车系统搜索空闲车位后，将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，经驾驶员确认后激活全自动泊车系统，并开始泊车；3）全自动泊车系统接管车辆后，进入自动泊车过程中，通过控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆前进、后退或停止，以实现全自动泊车功能，避开静止障碍物，最后泊入目标车位。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法，其特征在于：当进入全自动的泊车过程后，全自动泊车系统实时对车辆周边可探测区域进行扫描搜索，是否存在静止障碍物进行探测。3.根据权利要求2所述的自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法，其特征在于：所述车辆周边可探测区域，是泊车车位、车辆预定的行车路径周围阻碍或影响车辆泊车入库的周边区域。4.根据权利要求1—3任一所述的自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法，其特征在于：泊车过程中，全自动泊车系统通过摄像头摄取的图像，实时检测当前车辆泊车环境中静止障碍物的状态，当检测到静止障碍物坐标(x1,y1)时，此时超声波雷达无目标点(x2,y2)，或超声波雷达目标点(x2,y2)与(x1,y1)不满足误差范围(Dx,Dy)要求|x1
‑
x2|＞Dx且|y1
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y2|＞Dy，此时仅摄像头探测到静止障碍物(x1,y1)的存在,以(x1,y1)作为系统静止障碍物探测位置。5.根据权利要求1—3任一所述的自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法，其特征在于：泊车过程中，全自动泊车系统通过摄像头摄取的图像，实时检测当前车辆泊车环境中静止障碍物的状态，检测到静止障碍物坐标(x1,y1)；此时超声波雷达的目标点(x2,y2)，且与(x1,y1)满足误差范围要求|x1
‑
x2|≤Dx且|y1
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y2|≤Dy,以((x1+x2)/2,(y1+y2)/2)作为系统静止障碍物探测位置。6.根据权利要求4所述的自动泊车系统针对静止障碍物的避撞处理办法，其特征在于：所述的避开静止障碍物，包括如下步骤：1）泊车过程中，得到静止障碍物目标位置(x1,y1),全自动泊车系统主动计算判断静止障碍物位置与本车泊车路径碰撞距离d，当碰撞距离d大于设定安全忽视距离d1时，全自动泊车系统主动忽略该静止障碍物目标并继续泊车，即驱动车辆继续前进或后退；2）泊车过程中，得到静止障碍物目标位置(x1,y1),全自动泊车系统主动计算判断静止障碍物位置与本车泊车路径碰撞距离d，当碰撞距离d小于设定安全忽视距离d1时，全自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：向滔，熊星，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：