一种全自动泊车系统的车位更新方法技术方案

本发明专利技术公开了全自动泊车系统的车位更新方法，1）开启全自动泊车系统，通过超声波雷达或摄像头，扫描搜索空闲车位；2）将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，获得并确定目标车位左右两侧障碍物边界的情况；在泊车过程中，对目标车位进行更新，在泊车过程中不断更新车位边界，矫正车身角度和泊入深度；3）全自动泊车系统接管车辆后，进入自动泊车过程中，最后泊入目标车位。本发明专利技术通过超声波雷达，或者超声波雷达结合摄像头，探测识别目标车位两侧的静止障碍物边界，根据目标车位左右两侧障碍物的设置情况，对目标车位进行更新，在泊车过程中不断更新车位边界，矫正车身角度和泊入深度；增强自动泊车功能用户安全性和用户体验感。感。感。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动泊车系统的车位更新方法


[0001]本专利技术涉及自动泊车领域，尤其涉及一种全自动泊车系统的车位更新方法。

技术介绍

[0002]鉴于目前自动泊车功能已在汽车领域得到广泛应用，业已被广大汽车用户所熟知，全国内外不少厂家以及新兴造车势力都已具备开发、量产搭载全自动泊车功能的汽车；自动泊车系统是一种可以通过控制转向、制动以及挡位等执行机构，实现车辆的自动泊车入库和出库功能的系统，实现全程解放驾驶员的双手双脚，减轻用户使用过程中的用车压力，提升用户体验。如CN112099497A（一种避障控制方法、装置、车辆及介质、申请号202010935901.5），其包括：基于接收到的避障开启请求开启车辆避障功能进入避障模式后，根据障碍物信息确定避障开始路径和避障结束路径；根据车辆信息和障碍物信息，判断车辆是否到达避障路径终点位姿；如果所述车辆到达所述避障路径终点位姿，则关闭所述车辆避障功能。上述方法根据车辆信息和障碍物信息调整避障路径，实现控制车辆避障。实现了对避障路径的动态控制，提高泊车效率。
[0003]静止障碍物碰撞安全是自动泊车系统中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动泊车系统的车位更新方法，其特征在于包括如下步骤：1）开启车辆的全自动泊车系统，进入全自动的泊车过程，开始进入搜索车位状态，通过超声波雷达，或者超声波雷达融合摄像头，扫描搜索空闲车位；2）全自动泊车系统搜索空闲车位后，将某一空闲车位确定为待泊入的目标车位，获得并确定目标车位左右两侧障碍物边界的情况；经驾驶员确认后激活全自动泊车系统，并开始泊车；在泊车过程中，根据目标车位左右两侧障碍物的设置情况，对目标车位进行更新，在泊车过程中不断更新车位边界，矫正车身角度和泊入深度；3）全自动泊车系统接管车辆后，进入自动泊车过程中，通过控制电动助力转向系统转向，控制电子换挡系统执行换挡，控制车身稳定系统以及发动机管理系统实现车辆前进、后退或停止，以实现全自动泊车功能，最后泊入目标车位。2.根据权利要求1所述的一种全自动泊车系统的车位更新方法，其特征在于：所述目标车位左右两侧障碍物，包括障碍车、柱体、墙体或圆柱体障碍物。3.根据权利要求1或2所述的一种全自动泊车系统的车位更新方法，其特征在于：所述的对目标车位进行更新，在泊车过程中，车辆位于目标车位外时，更新方法如下：当泊入车辆靠近目标车位一侧的障碍物边界时，如果另一侧无扇区报警，将车位向另一侧更新，但与该初次探测到的两侧障碍物的边界值，保持预定的安全距离。4.根据权利要求3所述的一种全自动泊车系统的车位更新方法，其特征在于： 目标车位一侧的障碍物是在目标车位一侧位置靠后的柱体，柱体被超声波雷达探测偏小或漏探，导致空闲车位定位偏差大；在泊车过程中，待泊入的车辆在控制下持续向后泊入，直到全自动泊车系统探到柱体时，此时为柱体准确位置，将车位向柱体...

【专利技术属性】
技术研发人员：何奇寰，王超，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：