一种电动汽车自动行驶系统技术方案

本发明专利技术提供一种电动汽车自动行驶系统，涉及汽车自动行驶技术领域，所述电动汽车自动行驶系统包括：感知组件，利用监控设备对车辆自身以及环境信息的采集与处理，包括视频信息、gps信息、车辆姿态、加速度信息；高精定位组件，利用感知组件获取路面情况，同时利用车辆接收设备验证位置坐标信息，根据场景数据进行匹配处理得到场景地图，再基于场景地图判断并定位车辆所处车道，最终按照该车道的路径指向行驶；发明专利技术中，通过感知组件采集初步的环境信息以及信号灯的颜色，并且根据道路上的交通灯和停止线位置规划车辆等待时间，增加了车辆停留在信号灯前的安全性，减少了车辆在路口行驶时的风险。的风险。的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车自动行驶系统


[0001]本专利技术涉及汽车自动行驶
，尤其涉及一种电动汽车自动行驶系统。

技术介绍

[0002]电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆，随着社会的不断发展，电动汽车能够逐渐实现在无驾驶员操作的情况下自行驾驶。
[0003]中国专利CN109866765A公开了“一种无人驾驶电动汽车安全行驶系统”，其中包括自动驾驶装置与自动驾驶系统，通过车载传感器感知路面环境，并通过感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，自动规划行车路线从而使汽车到达预定目标，虽然该专利通过判断路面障碍物提高行驶时的安全性，但在电动汽车的行驶过程中，能捕捉到的路面信息并不丰富，当汽车行驶至红绿灯位置处时，无法根据红绿灯的指示做出准确的判断，存在一定的自动驾驶风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电动汽车自动行驶系统。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种电动汽车自动行驶系统，所述电动汽车自动行驶系统包括：
[0006]感知组件，利用监控设备对车辆自身以及环境信息的采集与处理，包括视频信息、gps信息、车辆姿态、加速度信息；
[0007]高精定位组件，利用感知组件获取路面情况，同时利用车辆接收设备验证位置坐标信息，根据场景数据进行匹配处理得到场景地图，再基于场景地图判断并定位车辆所处车道，最终按照该车道的路径指向行驶；
[0008]预测组件，利用感知组件逐帧获取路面障碍物情况，同时预测感知到的障碍物的多种运动轨迹，并计算感知范围内障碍物可能移动的位置坐标；
[0009]规划组件，根据感知组件感知到的信息，规划出一条到达目的地的行进路线，而且还需要规划出未来一段时间内，每一时刻所在位置的精细轨迹和车辆状态，并且根据道路上的交通灯和停止线位置规划车辆等待时间；
[0010]控制组件，通过感知组件查看路面情况，并发送指令控制使制动器进行制动操作，当车辆转弯时，实现转弯控制，同时还包括打开转向灯，以及加速减速控制等。
[0011]为了将信号传输，本专利技术改进有，所述感知组件是通过无线传输模块与网络中心、用户中心和无线广播进行无线信号连接。
[0012]为了监控路面情况，本专利技术改进有，所述监控设备为摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GNSS/IMU中的其中一种或多种，并且监控设备分别安装在电动汽车的前端、后端以及侧端。
[0013]为了感知车辆四周情况，本专利技术改进有，所述感知组件用于判断前方是否有车，以及前方障碍物是否是人，红绿灯的颜色，车辆的车速，路面情况等。
[0014]为了接收地图信息，本专利技术改进有，所述车辆接收设备为GPS、GLONASS或BDS卫星接收机，同时车辆接收设备通过外部网络获取区域网的测站观测值和广播星历。
[0015]为了判断运动轨迹，本专利技术改进有，所述多种运动轨迹至少选择其中一条运动轨迹作为预测结果。
[0016]为了判断障碍物是否活动，本专利技术改进有，所述预测组件感知到静止障碍物时，则对周边的障碍物进行检测，若周边障碍物仍为静止，则继续行驶。
[0017]为了监测车辆状态，本专利技术改进有，所述车辆状态包括行驶速度、加速度、航向角以及航向角角速度。
[0018]为了提高车辆转弯时的安全性，本专利技术改进有，所述转弯控制过程中，如果车辆路径存在辅道线，则判断路面情况再进行转弯控制，如果车辆路径不存在辅道线，则之间进行转弯控制。
[0019]为了使车辆及时充电，本专利技术改进有，所述规划组件在规划行程后，通过判断车辆的电池电量，还能够推荐就近充电点进行充电。
[0020]与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果在于，
[0021]本专利技术中，通过感知组件采集初步的环境信息以及信号灯的颜色，并且利用高精定位组件，根据场景数据进行匹配处理得到场景地图获取坐标信息，同时根据感知组件感知到的信息，规划出一条到达目的地的行进路线，而且还需要规划出未来一段时间内，每一时刻所在位置的精细轨迹和车辆状态，并且根据道路上的交通灯和停止线位置规划车辆等待时间，增加了车辆停留在信号灯前的安全性，减少了车辆在路口行驶时的风险。
附图说明
[0022]图1为本专利技术提出一种电动汽车自动行驶系统的结构框图。
具体实施方式
[0023]为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0024]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是，本专利技术还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本专利技术并不限于下面公开说明书的具体实施例的限制。
[0025]实施例一，请参阅图1，本专利技术提供一种技术方案：一种电动汽车自动行驶系统，电动汽车自动行驶系统包括：
[0026]感知组件，利用监控设备对车辆自身以及环境信息的采集与处理，包括视频信息、gps信息、车辆姿态、加速度信息，汽车GPS导航系统是以全球24颗定位人造卫星为基础，向全球各地全天候地提供三维位置、三维速度等信息的一种无线电导航定位系统，它由三部分构成，一是地面控制部分，由主控站、地面天线、滥测站及通讯辅助系统组成，二是空间部分，由24颗卫星组成，分布在6个轨道平面，三是用户装置部分，由GPS接收机和卫星天线组
成，民用的定位精度可达10米内，感知层会收集大量的自车和环境数据，决策层需要自动驾驶芯片流畅地处理这些数据才能保证系统及时作出正确的决策，从而控制车辆自动行驶并确保安全；
[0027]高精定位组件，利用感知组件获取路面情况，同时利用车辆接收设备验证位置坐标信息，根据场景数据进行匹配处理得到场景地图，再基于场景地图判断并定位车辆所处车道，最终按照该车道的路径指向行驶；
[0028]预测组件，利用感知组件逐帧获取路面障碍物情况，同时预测感知到的障碍物的多种运动轨迹，并计算感知范围内障碍物可能移动的位置坐标；
[0029]规划组件，根据感知组件感知到的信息，规划出一条到达目的地的行进路线，而且还需要规划出未来一段时间内，每一时刻所在位置的精细轨迹和车辆状态，并且根据道路上的交通灯和停止线位置规划车辆等待时间；
[0030]控制组件，通过感知组件查看路面情况，并发送指令控制使制动器进行制动操作，当车辆转弯时，实现转弯控制，同时还包括打开转向灯，以及加速减速控制等，控制层主要是线控，是用线(电信号)的形式来取代机械、液压或气动等形式的连接，实现电子控制，从而不再需要驾驶员的力量或者扭矩的输入。
[0031]本实施例中，感知组件是通过无线传输模块与网络中心、用户中心和无线广播进行无线信号连接。
[0032]本实施例中，监控设备为摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GNSS/IMU中的其中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车自动行驶系统，其特征在于，所述电动汽车自动行驶系统包括：感知组件，利用监控设备对车辆自身以及环境信息的采集与处理，包括视频信息、gps信息、车辆姿态、加速度信息；高精定位组件，利用感知组件获取路面情况，同时利用车辆接收设备验证位置坐标信息，根据场景数据进行匹配处理得到场景地图，再基于场景地图判断并定位车辆所处车道，最终按照该车道的路径指向行驶；预测组件，利用感知组件逐帧获取路面障碍物情况，同时预测感知到的障碍物的多种运动轨迹，并计算感知范围内障碍物可能移动的位置坐标；规划组件，根据感知组件感知到的信息，规划出一条到达目的地的行进路线，而且还需要规划出未来一段时间内，每一时刻所在位置的精细轨迹和车辆状态，并且根据道路上的交通灯和停止线位置规划车辆等待时间；控制组件，通过感知组件查看路面情况，并发送指令控制使制动器进行制动操作，当车辆转弯时，实现转弯控制，同时还包括打开转向灯，以及加速减速控制等。2.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述感知组件是通过无线传输模块与网络中心、用户中心和无线广播进行无线信号连接。3.根据权利要求1所述的电动汽车自动行驶系统，其特征在于：所述监控设备为摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和GNSS/IMU中的其中一种或...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄春湖，黄思远，潘光辉，黄元镇，植绍强，张鹏飞，林建平，张海鹏，
申请(专利权)人：爱步科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：