本申请涉及一种自动驾驶方法、装置和存储介质，该方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。根据本申请实施例，可以准确地识别出当前路面不平的情况，降低路面不平产生的非预期转向等对车辆精准控制的影响，提高车辆在自动驾驶过程中的安全性和舒适性，同时，可以减小车辆、车辆上的传感器等因振动产生的结构性损伤，从而提升其可靠性和寿命耐久性。可靠性和寿命耐久性。可靠性和寿命耐久性。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶方法、装置和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶方法、装置和存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术的发展，车辆不仅需要在平坦路面上实现自动驾驶，也需要应对坑洼路面、破损路面、铺设减速带的路面等路面不平的情况。
[0003]目前，相关技术侧重于应对行人、红绿灯等路面上的障碍物，而对于路面不平的情况，通常是在车辆振动后，依靠车辆自身的悬架系统滞后缓解，导致车辆的安全性和舒适性低下。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，提出了一种自动驾驶方法、装置和存储介质。
[0005]第一方面，本申请的实施例提供了一种自动驾驶方法，该方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。
[0006]根据本申请实施例，通过获取传感器采集的车辆前方数据，根据点云数据确定特征值，可以准确地识别出当前路面不平的情况，通过根据车辆在垂直于路面方向上的加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，可以降低路面不平产生的非预期转向等对车辆精准控制的影响，提高车辆在自动驾驶过程中的安全性和舒适性，同时，可以减小车辆、车辆上的传感器等因振动产生的结构性损伤，从而提升其可靠性和寿命耐久性。
[0007]根据第一方面，在所述自动驾驶方法的第一种可能的实现方式中，特征值根据所述点云数据在垂直于路面方向上的坐标值确定。
[0008]点云数据在垂直于路面方向上的坐标值可以反映路面的起伏程度，根据本申请实施例，可以使得特征值可以更好的衡量路面不平的情况。
[0009]根据第一方面，在所述自动驾驶方法的第二种可能的实现方式中，根据所述点云数据确定特征值，包括：根据所述点云数据，确定第一特征值、第二特征值和第三特征值中的至少一种，所述第一特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道内局部区域的起伏程度，所述第二特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道路面的起伏程度，所述第三特征值用于指示所述车辆前方路面中、全部车道路面的起伏程度。
[0010]根据本申请实施例，通过确定第一特征值、第二特征值和第三特征值中的至少一种，且第一特征值、第二特征值和第三特征值分别从点、线、面三个角度指示路面的起伏程度，可以更精准全面的体现路面不平的情况，从而为后续确定自动驾驶策略提供了针对性的依据。
[0011]根据第一方面的第二种可能的实现方式，在所述自动驾驶方法的第三种可能的实现方式中，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包
括：根据所述第二特征值，确定对应第二特征值最小的目标车道；确定所述车辆切换至所述目标车道的策略。
[0012]根据本申请实施例，通过根据第二特征值，确定对应第二特征值最小的目标车道，确定车辆切换至目标车道的策略，使得车辆可以规避起伏程度大的车道，以避免路面不平的情况，从而提高车辆的安全性和舒适性，减小相关结构性损伤。
[0013]根据第一方面的第二种或第三种可能的实现方式，在所述自动驾驶方法的第四种可能的实现方式中，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据所述第一特征值，确定对应第一特征值超过阈值的目标局部区域；确定所述车辆避行所述目标局部区域的策略。
[0014]根据本申请实施例，通过根据第一特征值，确定对应第一特征值超过阈值的目标局部区域，确定车辆避行目标局部策略的依据，使得车辆可以绕开车道内的坑洼等局部不平的路面，以避免路面不平的情况，从而提高车辆的安全性和舒适性，减小相关结构性损伤。
[0015]根据第一方面的第二种或第三种或第四种可能的实现方式，在所述自动驾驶方法的第五种可能的实现方式中，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种，确定限制所述车辆行驶速度的策略，其中，车辆被限制的行驶速度的上限值，与第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种中的最大值负相关。
[0016]根据本申请实施例，通过根据第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种，确定限制所述车辆行驶速度的策略，可以实现车辆在遇到不平路面前提前减速，通过在确定限制车辆行驶速度的策略时，使得车辆被限制的行驶速度的上限值，与第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种中的最大值负相关，可以实现在路面起伏程度越大的情况下，车辆的限速的上限值越小，从而可以进一步减小车辆的振动幅度，提高车辆的安全性和舒适性，减小相关结构性损伤。
[0017]根据第一方面或第一方面的第一种或第二种或第三种或第四种或第五种可能的实现方式，在所述自动驾驶方法的第六种可能的实现方式中，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：在所述特征值超过阈值，或所述加速度数据的变化率超过阈值的情况下，确定对所述车辆的主动悬架的参数进行调整的策略。
[0018]根据本申请实施例，通过在特征值超过阈值，或加速度数据的变化率超过阈值的情况下，确定用于指示对车辆的主动悬架的参数进行调整的策略，可以实现在车辆经过不平路面前，提前对主动悬架的参数进行调整，从而可以减小车辆在经过不平路面时的振动幅度，提高车辆的安全性和舒适性，减小相关结构性损伤。
[0019]根据第一方面，在所述自动驾驶方法的第七种可能的实现方式中，根据所述点云数据确定特征值，包括：在所述加速度数据的变化率超过预定阈值的情况下，对确定的所述特征值进行调整，得到调整后的特征值，所述调整后的特征值大于调整前的特征值。
[0020]根据本申请实施例，通过在加速度数据的变化率超过阈值的情况下，对确定的特征值进行调整，可以使得调整后的特征值更真实的反映当前路面不平的情况，使得可以更具调整后的特征值生成更加精准的自动驾驶的策略，从而进一步提高车辆在自动驾驶过程中的安全性和舒适性，减小相关结构性损伤。
[0021]根据第一方面或第一方面的第一种或第二种或第三种或第四种或第五种或第六种或第七种可能的实现方式，在所述自动驾驶方法的第八种可能的实现方式中，根据所述点云数据确定特征值，包括：将车辆前方路面中的感兴趣区域划分为网格；删除所述感兴趣区域内的点云数据中，与障碍物对应的点云数据，得到处理后的点云数据；根据至少一个所述网格中的处理后的点云数据，确定所述特征值。
[0022]根据本申请实施例，通过将车辆前方路面中的感兴趣区域划分为网格，删除所述感兴趣区域内的点云数据中，与障碍物对应的点云数据，可以减小其他车辆、行人等障碍物对于判断路面不平度的影响，通过根据至少一个所述网格中的处理后的点云数据，确定特征值，可以实现特征值更加准确的反映路面的不平情况，从而可以更好地辅助生成相关的自动驾驶的策略。
[0023]根据第一方面的第八种本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征值根据所述点云数据在垂直于路面方向上的坐标值确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：根据所述点云数据，确定第一特征值、第二特征值和第三特征值中的至少一种，所述第一特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道内局部区域的起伏程度，所述第二特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道路面的起伏程度，所述第三特征值用于指示所述车辆前方路面中、全部车道路面的起伏程度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据所述第二特征值，确定对应第二特征值最小的目标车道；确定所述车辆切换至所述目标车道的策略。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据所述第一特征值，确定对应第一特征值超过阈值的目标局部区域；确定所述车辆避行所述目标局部区域的策略。6.根据权利要求3
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种，确定限制所述车辆行驶速度的策略，其中，车辆被限制的行驶速度的上限值，与第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种中的最大值负相关。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：在所述特征值超过阈值，或所述加速度数据的变化率超过阈值的情况下，确定对所述车辆的主动悬架的参数进行调整的策略。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：在所述加速度数据的变化率超过预定阈值的情况下，对确定的所述特征值进行调整，得到调整后的特征值，所述调整后的特征值大于调整前的特征值。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢远志，赵世杰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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