自动驾驶方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶方法、装置和存储介质，该方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。根据本申请实施例，可以准确地识别出当前路面不平的情况，降低路面不平产生的非预期转向等对车辆精准控制的影响，提高车辆在自动驾驶过程中的安全性和舒适性，同时，可以减小车辆、车辆上的传感器等因振动产生的结构性损伤，从而提升其可靠性和寿命耐久性。可靠性和寿命耐久性。可靠性和寿命耐久性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶方法、装置和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，车辆不仅需要在平坦路面上实现自动驾驶，也需要应对坑洼路面、破损路面、铺设减速带的路面等路面不平的情况。
[0003]目前，相关技术侧重于应对行人、红绿灯等路面上的障碍物，而对于路面不平的情况，通常是在车辆振动后，依靠车辆自身的悬架系统滞后缓解，导致车辆的安全性和舒适性低下。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，提出了一种自动驾驶方法、装置和存储介质。
[0005]第一方面，本申请的实施例提供了一种自动驾驶方法，该方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。
[0006]根据本申请实施例，通过获取传感器采集的车辆前方数据，根据点云数据确定特征值，可以准确地识别本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取传感器采集的数据，所述数据包括车辆前方的点云数据和车辆在垂直于路面方向上的加速度数据；根据所述点云数据确定特征值，所述特征值用于指示车辆前方路面的起伏程度；至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征值根据所述点云数据在垂直于路面方向上的坐标值确定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：根据所述点云数据，确定第一特征值、第二特征值和第三特征值中的至少一种，所述第一特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道内局部区域的起伏程度，所述第二特征值用于指示所述车辆前方路面中、各车道路面的起伏程度，所述第三特征值用于指示所述车辆前方路面中、全部车道路面的起伏程度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据所述第二特征值，确定对应第二特征值最小的目标车道；确定所述车辆切换至所述目标车道的策略。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据所述第一特征值，确定对应第一特征值超过阈值的目标局部区域；确定所述车辆避行所述目标局部区域的策略。6.根据权利要求3
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5任一项所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：根据第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种，确定限制所述车辆行驶速度的策略，其中，车辆被限制的行驶速度的上限值，与第一特征值、第二特征值、第三特征值中的至少一种中的最大值负相关。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，至少根据所述加速度数据和/或所述特征值，确定所述车辆的自动驾驶策略，包括：在所述特征值超过阈值，或所述加速度数据的变化率超过阈值的情况下，确定对所述车辆的主动悬架的参数进行调整的策略。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征值，包括：在所述加速度数据的变化率超过预定阈值的情况下，对确定的所述特征值进行调整，得到调整后的特征值，所述调整后的特征值大于调整前的特征值。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法，其特征在于，根据所述点云数据确定特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢远志，赵世杰，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：