一种AGV转运车及多车柔性联动系统技术方案

本发明专利技术提供了一种AGV转运车及多车柔性联动系统，包括多个相互平行设置的AGV转运车，且两两相邻的AGV转运车通过柔性梁连接，每个AGV转运车的车架的外围沿轴向均布若干激光测距传感器，且每个激光测距传感器均信号连接至控制器。本发明专利技术所述的一种AGV转运车及多车柔性联动系统，可作为柔性拼接联动系统，可满足多车，双车，单车的不同工况的使用，单车可作为一个转运系统进行使用，双车具备两种拼接方式，多车拼接后可作为多车转运系统对部件进行转运。运。运。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV转运车及多车柔性联动系统


[0001]本专利技术属于装配转运
，尤其是涉及一种AGV转运车及多车柔性联动系统。

技术介绍

[0002]随着数字化技术在装配行业应用的越来越广泛，越来越多的工厂采用AGV来转运物料。针对超大型装备装配，如航天器装配、飞机装配制造，因其转运装配精度较高、结构复杂、物料重并且尺寸很长，单个AGV难以满足超大型部件的转运和装配，导致在地面装配的过程中需要多装备、多人工的共同参与，装配精度差，装配效率低，不利于装配制造业的健康发展，多车联动技术应运而成，多车联动系统为高端装备制造业大尺寸部件转运的智能化移动平台。现有的双车联动技术，从动车用激光、视觉传感器来实时检测主动车，以跟踪主动车的运行轨迹。
[0003]现有技术的不足之处在于：
[0004]1.现有的多车转运技术，仅限于双车联动，在使用时，只可以单一满足超大型部件在长度方向或宽度方向的需求，无法同时满足长度和宽度都具有较大变化的需求。
[0005]2.现有的双车车控制方法单一，即双车联动系统主要用于满足双车使用的单一工况，不能满足单台车辆作为单一转运系统的切换，即：每台单车单独可作为一套转运平台，不能实现多车共同联动。
[0006]3.现有双车联动系统仅通过控制连接，没有刚性连接的关键件，在控制失效时，没有相应的措施保证转运装配的安全可靠性。
[0007]4.现有双车联动通过外部检测工件检测与转运车之间的偏差角，通过偏差角控制多车之间的速度和位置，双车之间速度和位置会产生变化，不利于高精度装配和转运的实现。

技术实现思路

[0008]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种AGV转运车及多车柔性联动系统，以解决超大部件转运和装调时，现有技术的转运车转弯困难，操作不便的问题。
[0009]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0010]一种AGV转运车，包括台板、车轮、车架、升降系统和控制器，车架上端设置台板，升降系统包括升降伺服电机、第一换向器、第二换向器和升降机，第一换向器和第二换向器分别固定安装至车架下端，车架上端设置台板，车架下端沿周向转动套接若干车轮，升降伺服电机固定安装至第一换向器，且伺服电机的传动轴固定连接至第一换向器，第一换向器的两个输出端分别通过一个第一转轴连接至第二换向器，且每个第二换向器的两个输出端分别通过一个第二转轴连接至一个升降机，且每个升降机均用于升降台板，车轮和升降伺服电机信号连接至控制器。
[0011]进一步的，所述车轮包括麦克纳姆轮体、轮架、安装板、滑块、导轨、导杆和弹簧，麦克纳姆轮体的传动轴固定连接至第一伺服电机的传动轴，且麦克纳姆轮体的传动轴外围转
动套接至滑块的中部，轮架的一侧设置导轨，滑块的一侧滑动连接至导轨的外围，轮架的上端固定连接至车架的下端，轮架上设有第一通孔，导杆的上端外围卡接至轮架的上端，导杆的下端穿过第一通孔后固定连接至滑块，导杆外围设置弹簧，弹簧的两端分别固定连接至轮架上、滑块上端。
[0012]进一步的，所述升降机包括转轴支撑箱体、蜗杆和支板，第二转轴的一端安装涡轮，且第二转轴外围转动套接至箱体侧壁，箱体固定安装至车架下端，蜗杆的上端通过支板固定连接至台板的下端，且蜗杆的下端穿过支撑箱体，蜗杆和第二转轴相互垂直设置，且蜗杆的外围啮合至涡轮的外围。
[0013]相对于现有技术，本专利技术所述的一种AGV转运车及多车柔性联动系统具有以下有益效果：该转运车底盘车架上设置升降机，可实现转运货物的托举，且车轮是麦克纳姆轮可实现车体的全向行走，适用范围广泛。
[0014]本专利技术的另一目的在于提出一种多车柔性联动系统，以解决超大部件转运和装调时，现有技术的转运车需要配备不同型号规格，使用设备多，转运费用高的问题。
[0015]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0016]一种多车柔性联动系统，包括多个相互平行设置的AGV转运车，且两两相邻的AGV转运车通过柔性梁连接，每个AGV转运车的车架的外围沿轴向均布若干激光测距传感器，且每个激光测距传感器均信号连接至控制器。
[0017]进一步的，所述柔性梁包括第一支杆、第二支杆、套环和销轴，第一支杆的一端设有安装槽，且安装槽的侧壁设有销孔，第二支板的一端固定连接一个套环，且套环位于安装槽内，销轴外围固定安装至销孔内，且套环内圈铰接至销轴外围，第一支杆的另一端、第二支杆的另一端分别固定连接至一个AGV转运车的车架的外围。
[0018]进一步的，所述两辆相邻的AGV转运车之间设置两个柔性梁，且两个柔性梁相互对称设置。
[0019]相对于现有技术，本专利技术所述的多车柔性联动系统具有以下优势：
[0020](1)本专利技术所述的多车柔性联动系统，可作为柔性拼接联动系统，可满足多车，双车，单车的不同工况的使用，单车可作为一个转运系统进行使用，双车具备两种拼接方式，多车拼接后可作为多车转运系统对部件进行转运。
[0021](2)本专利技术所述的多车柔性联动系统，多车之间车体连接通过柔性梁进行连接，可通过有线或无线进行通信，保证连接的稳定性与可靠性，且一旦任意车辆发生危险时，均可实现快速停车(四台车辆轮系伺服均锁死)，保证装备的安全性。
[0022](3)本专利技术所述的多车柔性联动系统，连接轴通过手动进行插销连接，操作方便，车体之间通过关节轴承连接，连接后具备一定柔性；任意两组车之间通过两组相反的柔性梁组合，保证车体之间连接具备较好的刚性，实现整体转运的精度需求。
[0023](4)本专利技术所述的多车柔性联动系统，柔性梁的长度具备可选性，即多车之间的间距距离具备柔性可调节，满足转运部件的尺寸范围较大，通过设置不同控制路径可自由切换，并通过车体之间的距离传感器互锁。
[0024](5)本专利技术所述的多车柔性联动系统，在车体邻近两侧安装有两个激光测距传感器，当进行四车联动时，用来监测各车之间的行走误差，并将其反馈给控制系统，便于操作人员进行判断，
[0025](6)本专利技术所述的多车柔性联动系统，多车联动综合控制单元可以接受从车反馈回来的位置信息(主要是车体四周分布的测距传感器测量的距离信息)，通过坐标系解算，可以将四车整体的位姿进行分解，并转换成单一车辆的位姿状态，并分发至各从车的控制系统中，实现高精度的姿态调整，在双车和四车状态下都可是实现直行、斜行、旋转，绕转等工作状态。
[0026](7)本专利技术所述的多车柔性联动系统，多车系统中，任意车辆都可作为主车进行控制，每台车都具备两组控制器，负责单车运行和多车运行控制运算，在实现多车联动时，接收其他车辆姿态的信息反馈，以调整多车联动时，转运车系统总体的运动姿态。
[0027](8)本专利技术所述的多车柔性联动系统，在转运车前后挂角各安装一个激光扫描仪，扫描范围为0
‑
270
°
，车辆在行驶过程中能够对周围环境的障碍物情况进行实时检测，以保证产品和车体安全。多车联动时，根据四车的位置关系关闭其中一个激光扫描仪，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV转运车，其特征在于：包括台板(1)、车轮(2)、车架(3)、升降系统(4)和控制器，升降系统(4)包括升降伺服电机(41)、第一换向器(42)、第二换向器(43)和升降机(44)，第一换向器(42)和第二换向器(43)分别固定安装至车架(3)下端，车架(3)上端设置台板(1)，车架(3)下端沿周向转动套接若干车轮(2)，升降伺服电机(41)固定安装至第一换向器(42)，且伺服电机的传动轴固定连接至第一换向器(42)，第一换向器(42)的两个输出端分别通过一个第一转轴(45)连接至第二换向器(43)，且每个第二换向器(43)的两个输出端分别通过一个第二转轴(46)连接至一个升降机(44)，且每个升降机(44)均用于升降台板(1)，车轮(2)和升降伺服电机(41)信号连接至控制器。2.根据权利要求1所述的一种AGV转运车，其特征在于：车轮(2)包括麦克纳姆轮体(21)、轮架(22)、安装板(23)、滑块(24)、导轨(25)、导杆(26)和弹簧(27)，麦克纳姆轮体(21)的传动轴固定连接至第一伺服电机的传动轴，且麦克纳姆轮体(21)的传动轴外围转动套接至滑块(24)的中部，轮架(22)的一侧设置导轨(25)，滑块(24)的一侧滑动连接至导轨(25)的外围，轮架(22)的上端固定连接至车架(3)的下端，轮架(22)上设有第一通孔，导杆(26)的上端外围卡接至轮架(22)的上端，导杆(26)的下端穿过第一通孔后固定连接至滑块(24)，导杆(26)外围设置弹簧(27...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾星，弓波，张锦莱，魏鹏，
申请(专利权)人：天津航天机电设备研究所，
类型：发明
国别省市：