【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于agv移动控制，尤其是涉及一种多差速轮系agv移动控制方法。
技术介绍
1、随着航天事业的发展，大承载多轮系agv在航空、航天等重载运输领域需求越来越多。采用多差速轮系的agv具有承载大、适应性强、全向移动等优点。目前的agv多采用2轮差速、四轮差速、单舵机、双舵机行走控制方案，若需要大负载的情况下，由于单个轮子存在承重极限，需采用多轮差速技术才能满足转运需求，因此，亟需一种适用于多差速轮组的移动控制方法，现有多差速轮组控制方法只能控制直行和侧行，限制了方法的适用范围。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种多差速轮系agv移动控制方法，以期待解决上述部分技术问题中的至少之一。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、本专利技术第一方面提供了一种多差速轮系agv移动控制方法，包括：直行转向控制流程，所述直行转向控制流程包括一下步骤：
4、s1、根据agv的目标运行速度v(t)、目标角速度ω(t)计算agv的旋转中心坐标；
5、s2、计算每个差速轮组的目标转动角度；
6、s3、计算每个差速轮组的目标速度和目标角速度；
7、s4、计算每个差速轮组中两个差速轮的目标速度；
8、s5、控制对应的差速轮组中两个差速轮按照s4中得到的目标速度运行。
9、进一步的，所述差速轮组的数量为四个，agv的前进方向为y轴方向，agv的侧向为x轴方向，差速轮组距离y
10、所述s1中，agv的旋转中心坐标s为(v(t)/-ω(t)，0)，旋转中心坐标s位于x轴上；
11、所述s2中，差速轮组的目标转动角度计算公式如下：
12、如果差速轮组位于第一象限或者第二象限，则
13、如果差速轮组位于第三象限或者第四象限，则
14、其中θi为第i个差速轮组的目标转动角度；
15、所述s3中，差速轮组的目标速度vi计算公式如下：
16、如果差速轮组位于第一象限或者第四象限；
17、则
18、如果差速轮组位于第二象限或者第三象限；
19、则
20、差速轮组的目标角速度ωi计算公式如下：
21、ωi＝ω(t)+dθi/dt；
22、所述s4中，差速轮组中两个差速轮的目标速度的计算公式如下：
23、
24、
25、其中，vi1为差速轮组x轴负方向上的差速轮的目标速度，vi2为差速轮组x轴正方向上的差速轮的目标速度。
26、进一步的，还包括：斜行转向控制流程，所述斜行转向控制流程包括一下步骤：
27、a1、根据agv的目标运行速度v(t)、目标角速度ω(t)、agv的目标旋转中心点和原点的连线与x轴的夹角α计算agv的旋转中心s，旋转中心s的坐标为(v(t)cosα/-ω(t),v(t)sinα/ω(t))：
28、a2、计算每个差速轮组的目标转动角度，计算公式如下：
29、如果差速轮组位于旋转中心s(v(t)cosα/-ω(t),v(t)sinα/ω(t))上方；
30、则
31、如果差速轮组位于旋转中心s(v(t)cosα/-ω(t),v(t)sinα/ω(t))下方；
32、则
33、a3、计算每个差速轮组的目标速度，计算公式如下：
34、如果差速轮组位于第一象限；
35、则
36、如果差速轮组位于第二象限；
37、则
38、如果差速轮组位于第三象限；
39、则
40、如果差速轮组位于第四象限；
41、则
42、计算每个差速轮组的目标角速度，计算公式如下：
43、ωi＝ω(t)+dθi/dt；
44、a4、计算每个差速轮组中两个差速轮的目标速度，计算公式如下：
45、
46、
47、a5、控制对应的差速轮组中两个差速轮按照a4中得到的目标速度运行。
48、进一步的，还包括：直行控制流程、横移控制流程、斜行控制流程；
49、直行控制流程中差速轮组的每个差速轮的速度相同与agvagv的目标运行速度v(t)相同，转动角度为0°；
50、横移控制流程中差速轮组的每个差速轮的速度相同与agvagv的目标运行速度v(t)相同，转动角度为90°；
51、斜行控制流程中差速轮组的每个差速轮的速度相同与agvagv的目标运行速度v(t)相同，转动角度为0°至90°。
52、进一步的，还包括：旋转控制流程；
53、旋转控制流程包括以下步骤：
54、b1、计算差速轮组的旋转角度，计算公式为：
55、如果差速轮组位于第一象限或第二象限；
56、则
57、如果差速轮组位于第三象限或第四象限；
58、则
59、b2、计算差速轮组的目标速度计算公式为:
60、
61、其中，ω为agv的目标角速度。
62、b3、计算每个差速轮组中两个差速轮的目标速度
63、
64、
65、其中v1为差速轮组x轴负方向上的差速轮的目标速度，v2为差速轮组x轴正方向上的差速轮的目标速度，v为b2计算得到的差速轮组的目标速度。
66、本专利技术第二方面提供了一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其特征在于：所述处理器用于执行上述第一方面所述的方法。
67、本专利技术第三方面提供了一种服务器，其特征在于：包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面所述的方法。
68、本专利技术第四方面提供了一种计算机可读取存储介质，存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
69、相对于现有技术，本专利技术所述的一种多差速轮系agv移动控制方法具有以下有益效果：
70、(1)本专利技术所述的一种多差速轮系agv移动控制方法，根据agv的目标运行速度v(t)、目标角速度ω(t)、agv的目标旋转中心点和原点的连线与x轴的夹角α即可计算出两个差速轮组中两个个差速轮的速度，使得agv按照目标运行速度和目标角速度全向移动，实现了直行转向、斜行转向等动作，且轮系控制方法简便，效率更高。
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1.一种多差速轮系AGV移动控制方法，其特征在于，包括：直行转向控制流程，所述直行转向控制流程包括一下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多差速轮系AGV移动控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种多差速轮系AGV移动控制方法，其特征在于：还包括：斜行转向控制流程，所述斜行转向控制流程包括一下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种多差速轮系AGV移动控制方法，其特征在于：还包括：直行控制流程、横移控制流程、斜行控制流程；
5.根据权利要求2所述的一种多差速轮系AGV移动控制方法，其特征在于：其特征在于，还包括：旋转控制流程；
6.一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其特征在于：所述处理器用于执行上述权利要求1-5任一所述的方法。
7.一种服务器，其特征在于：包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-5任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多差速轮系agv移动控制方法，其特征在于，包括：直行转向控制流程，所述直行转向控制流程包括一下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种多差速轮系agv移动控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种多差速轮系agv移动控制方法，其特征在于：还包括：斜行转向控制流程，所述斜行转向控制流程包括一下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种多差速轮系agv移动控制方法，其特征在于：还包括：直行控制流程、横移控制流程、斜行控制流程；
5.根据权利要求2所述的一种多差速轮系agv移动控制方法，其特征在于：其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：寇士营，高鹏锟，王俊德，成晓，徐文丽，张佶，
申请(专利权)人：天津航天机电设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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