基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本申请公开了一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，所述基于后轮转向的车辆控制方法包括：获取车辆的动态参数；基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。本申请属于车辆控制领域，当车辆的横摆力矩大于预设阈值时，系统控制后轮的转向，前后轮同步转向使车辆平缓的实现横向变道，完成行车路径规划，从而实现整车稳定性控制，以提高车辆的动态稳定性，显著提高了用户的乘坐体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车电控化发展，后轮转向技术已逐渐应用于市场高端车型，后轮转向在低速时，基于前后轮转角比例控制，对后轮执行器发出反向目标转角请求，能缩小转弯半径；高速工况下，基于整车横摆力矩控制，对后轮执行器发出同向目标转角请求，能提高车辆稳定性，为整车动态控制带来巨大的性能提升；目前市场应用后轮转向的车型，主要策略是，当自动驾驶辅助功能打开时，后轮转向将被抑制。
[0003]后轮转向功能在不同的工况下通过转角控制，可提升车辆的灵活性和稳定性，对车辆动态控制稳定性有较大贡献，ADAS(Advanced Assisted Driving System，先进驾驶辅助系统)功能的迭代更新，也可逐渐解放驾驶员双手和眼睛，但同时配备后轮转向和ADAS功能的车辆，当ADAS功能打开时后轮转向将被抑制，在此特殊工况下将损失后轮转向的优势，导致车辆动态舒适性下降。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，旨在解决车辆动态舒适性低技术问题。
[0005]为实现以上目的，本申请提供一种基于后轮转向的车辆控制方法，所述基于后轮转向的车辆控制方法包括：
[0006]获取车辆的动态参数；
[0007]基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
[0008]判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；
[0009]若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
[0010]可选地，所述获取车辆的动态参数的步骤，包括：
[0011]对所述车辆进行路径规划；
[0012]基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数。
[0013]可选地，所述对所述车辆进行路径规划的步骤，包括：
[0014]获取环境信息；
[0015]分析所述环境信息，得到所述车辆的路径规划。
[0016]可选地，所述基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数的步骤，包括：
[0017]获取所述车辆的第一行驶参数；
[0018]基于所述车辆的路径规划，得到预测的所述车辆的第二行驶参数；
[0019]基于所述车辆的第一行驶参数和第二行驶参数，计算得到所述车辆的动态参数。
[0020]可选地，所述车辆的动态参数包括所述车辆的转向、横摆角和加速度。
[0021]可选地，所述若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，发送后轮转向请求的步骤之前，所述方法包括：
[0022]接收所述车辆的后轮控制信息；
[0023]基于所述车辆的后轮控制信息，判断所述车辆的后轮转向是否正常；
[0024]若不正常，锁定所述车辆的后轮控制。
[0025]可选地，所述若所述车辆横摆力矩小于或等于预设阈值，控制所述车辆的前轮转向，锁定所述车辆的后轮控制。
[0026]本申请还提供一种基于后轮转向的车辆控制系统，所述基于后轮转向的车辆控制系统包括：
[0027]获取模块，用于获取车辆的动态参数；
[0028]计算模块，用于基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；
[0029]判断模块，用于判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；
[0030]转向模块，用于若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。
[0031]本申请还提供一种基于后轮转向的车辆控制设备，所述基于后轮转向的车辆控制设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，
[0032]所述存储器用于存储实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序；
[0033]所述处理器用于执行实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的程序，以实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
[0034]本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序，所述实现基于后轮转向的车辆控制方法的程序被处理器执行以实现所述基于后轮转向的车辆控制方法的步骤。
[0035]本申请提供的一种基于后轮转向的车辆控制方法、系统、设备及存储介质，与现有技术中同时配备后轮转向和ADAS功能的车辆，当ADAS功能打开时后轮转向将被抑制，在此特殊工况下将损失后轮转向的优势，导致车辆动态舒适性下降相比，在本申请中，获取车辆的动态参数；基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。即在本申请中，当车辆的横摆力矩大于预设阈值时，系统控制后轮的转向，前后轮同步转向使车辆平缓的实现横向变道，完成行车路径规划，从而实现整车稳定性控制，以提高车辆的动态稳定性，显著提高了用户的乘坐体验。
附图说明
[0036]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0037]图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
[0038]图2为本申请基于后轮转向的车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
[0039]图3为本申请基于后轮转向的车辆控制方法中ADAS系统模块的交互示意图；
[0040]图4为本申请基于后轮转向的车辆控制方法第二实施例的控制流程示意图。
[0041]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0042]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0043]如图1所示，图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
[0044]本申请实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
[0045]如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述基于后轮转向的车辆控制方法包括：获取车辆的动态参数；基于所述车辆的动态参数，计算所述车辆的横摆力矩；判断所述车辆的横摆力矩是否大于预设阈值；若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，控制所述车辆的后轮转向，以供所述车辆的前后轮同步转向。2.如权利要求1所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆的动态参数的步骤，包括：对所述车辆进行路径规划；基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数。3.如权利要求2所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述车辆进行路径规划的步骤，包括：获取环境信息；分析所述环境信息，得到所述车辆的路径规划。4.如权利要求2所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆的路径规划，得到所述车辆的动态参数的步骤，包括：获取所述车辆的第一行驶参数；基于所述车辆的路径规划，得到预测的所述车辆的第二行驶参数；基于所述车辆的第一行驶参数和第二行驶参数，计算得到所述车辆的动态参数。5.如权利要求1所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆的动态参数包括所述车辆的转向、横摆角和加速度。6.如权利要求1所述的基于后轮转向的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆横摆力矩大于预设阈值，发送后轮转向请求的步骤之前，所述方法包括：接收所述车辆的后轮控制信...

【专利技术属性】
技术研发人员：张飞翔，窦德海，汪帅丽，曹俊芳，王家奇，
申请(专利权)人：浙江吉利新能源商用车集团有限公司浙江远程商用车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：