驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术为驾驶辅助装置。驾驶辅助ECU实施变更转向操纵角的转向操纵控制，使本车辆沿目标行驶路线行驶。在实施转向操纵控制中，驾驶辅助ECU实施减速控制。在实施转向操纵控制中，把持状态信息不满足规定的第一条件的状态持续规定的第一阈值时间以上时，驾驶辅助ECU开始第一警告，且持续实施转向操纵控制，把持状态信息至少包含表示转向操纵扭矩的信息且表示驾驶员对本车辆的转向操纵方向盘的把持状态。在第一警告开始时刻以后的判定开始时刻以后，把持状态信息不满足第二条件的状态持续第二阈值时间以上时，驾驶辅助ECU开始减速控制，在把持状态信息表示相比满足第一条件的情况驾驶员更可靠地把持转向操纵方向盘的情况下第二条件成立。第二条件成立。第二条件成立。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
[0001]本申请是申请人于2018年09月25日提出的申请号为201811113624.9、专利技术名称为驾驶辅助装置的专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及一种驾驶辅助装置，实施变更本车辆的转向操纵角的转向操纵控制以使本车辆沿目标行驶路线行驶，并且在驾驶员处于异常状态时实施减速控制。

技术介绍

[0003]以往，如专利文献1所提出那样，公知有一种驾驶辅助装置，实施车道维持控制(转向操纵控制)，并且在处于表示“驾驶员失去驾驶车辆的能力的状态”的异常状态时，实施使车速减速的减速控制。车道维持控制将转向操纵扭矩施加于转向机构来辅助驾驶员的转向操纵操作，以使本车辆的位置被维持在“该本车辆行驶的车道(行驶车道)”内的目标行驶路线附近。
[0004]在车道维持控制的实施中，在转向操纵扭矩Tra为“0”的状态已持续第一时间以上时，该驾驶辅助装置判定为“放手驾驶状态”产生，并发出“放手警告”。
[0005]并且，在转向操纵扭矩Tra为“0”的状态在“放手警告”之后已持续第二时间以上时，该驾驶辅助装置结束正常时车道维持控制，开始与正常时车道维持控制相同的异常判定中车道维持控制。在异常判定中车道维持控制开始后，在“无驾驶操作状态”已持续第三阈值时间T3th以上时，该车辆控制装置判定为驾驶员处于异常状态，并实施减速控制。所谓该无驾驶操作状态是指由“油门踏板操作量、制动踏板操作量与转向操纵扭矩”中的一个以上的组合而构成的参数中的任一个均不变化的状态、或者转向操纵扭矩为“0”的状态。
>[0006]专利文献1：日本特开2017－144808号公报(参照段落0053、0067、0068、0070、0072至0075、0080与0086等)
[0007]如上所述，在专利文献1所提出的驾驶辅助装置中，在“判定驾驶员是否处于异常状态的异常判定期间”，实施异常判定中车道维持控制。因此，在可能产生通过异常判定中车道维持控制而产生的转向操纵扭矩的期间，判定驾驶员是否处于异常状态。
[0008]即便是驾驶员处于异常状态，由于转向操纵扭矩通过在异常判定期间中所实施的异常判定中车道维持控制而变化、或者转向操纵扭矩的大小变得比“0”大，因而上述驾驶辅助装置而仍可能误判定为驾驶员未处于异常状态。在这种误判定产生时，尽管驾驶员处于异常状态，驾驶辅助装置仍无法实施减速控制。

技术实现思路

[0009]本专利技术是为了解决上述课题完成的，目的在于提供一种驾驶辅助装置，能够降低因转向操纵扭矩通过车道维持控制而变大而导致的“尽管驾驶员处于异常状态而仍误判定为驾驶员未处于异常状态的可能性”，并在驾驶员处于异常状态时，能够适当地实施减速控制。
[0010]本专利技术的驾驶辅助装置(以下也称为“本专利技术装置”)具备：转向操纵控制部(10、50、51、52、70、71与72)，其实施变更本车辆SV的转向操纵角的转向操纵控制，以使得本车辆SV沿目标行驶路线(目标行驶路线Ld)行驶；减速部(10、20、21、22、30、31、32、70、71与72)，其在上述转向操纵控制的实施中，实施使上述本车辆的速度减速的减速控制(步骤760)；以及转向操纵扭矩检测部(10、11与步骤505)，其检测转向操纵扭矩(Tra)。
[0011]并且，上述转向操纵控制部构成为：在上述转向操纵控制的实施中，在把持状态信息不满足规定的第一条件的状态(步骤515、步骤520“是”、步骤810与步骤815“是”)已持续规定的第一阈值时间(T1th)以上的情况下(时刻t2、步骤640“是”与步骤650)，对上述驾驶员开始第一警告(步骤670)，并且持续实施上述转向操纵控制(步骤625)，其中，上述把持状态信息至少包含表示上述转向操纵扭矩检测部检测出的上述转向操纵扭矩的信息，并且表示上述驾驶员对上述本车辆的转向操纵方向盘的把持状态。
[0012]上述减速部构成为：在上述第一警告的开始时刻(时刻t2)以后的规定的判定开始时刻(时刻t3、步骤665“是”与步骤680)以后，在上述把持状态信息不满足规定的第二条件的状态(步骤520“是”、步骤550、步骤815“是”与步骤820)已持续规定的第二阈值时间以上时(时刻t4、步骤730“是”与步骤745)，开始上述减速控制(步骤760)，其中，在上述把持状态信息表示与满足上述第一条件的情况相比上述驾驶员更可靠地把持着上述转向操纵方向盘的情况下，上述规定的第二条件成立。
[0013]“第二条件在把持状态信息表示与满足第一条件的情况相比驾驶员更可靠地把持着转向操纵方向盘的情况下成立”，在不满足上述第二条件的状态在判定开始时刻以后已持续第二阈值时间以上时，判定为驾驶员处于异常状态，开始减速控制。因此，能够降低因转向操纵扭矩通过在判定开始时刻以后所实施的转向操纵控制而变大所导致“尽管驾驶员处于异常状态而仍误判定为驾驶员未处于异常状态的可能性”。其结果是，本专利技术装置能够在驾驶员处于异常状态时适当地实施减速控制。
[0014]并且，在本专利技术的一个方式中，上述转向操纵控制部构成为：在上述转向操纵扭矩为规定的第一阈值扭矩(Tr1th)以下时(步骤515与步骤520“是”)，判定为上述把持状态信息不满足上述第一条件，上述减速部构成为：在上述转向操纵扭矩为比上述第一阈值扭矩大的规定的第二阈值扭矩(Tr2th)以下时(步骤520“是”与步骤550)，判定为上述把持状态信息不满足上述第二条件。
[0015]在判定开始时刻以后，在转向操纵扭矩为“比第一阈值扭矩大的第二阈值扭矩”以下时，判定为把持状态信息不满足第二条件。由此，即便通过在判定开始时刻以后所实施的转向操纵控制产生的转向操纵扭矩比第一阈值扭矩大，如果该转向操纵扭矩为第二阈值扭矩以下，则仍不满足第二条件。由此，能够降低因转向操纵扭矩通过在判定开始时刻以后所实施的转向操纵控制而变大所导致“尽管驾驶员处于异常状态而仍误判定为驾驶员未处于异常状态的可能性”。其结果是，在驾驶员处于异常状态时，本专利技术装置能够适当地实施减速控制。
[0016]并且，在本专利技术的一个方式中，本专利技术装置还具备接触根数检测部(12)，上述接触根数检测部(12)检测作为上述把持状态信息所包含的信息的、与上述转向操纵方向盘接触的上述驾驶员的手指的根数(N)。并且，在该方式中，上述转向操纵控制部构成为：在上述转向操纵扭矩为规定的阈值扭矩(Trth)以下这样的条件、以及上述手指的根数为规定的第一
阈值根数(N1th)以下这样的条件中的至少一个条件成立时(步骤810与步骤815“是”)，判定为上述把持状态信息不满足上述第一条件，上述减速部构成为：在上述转向操纵扭矩为上述阈值扭矩以下这样的条件、以及上述手指的根数为比上述第一阈值根数大的规定的第二阈值根数(N2th)以下这样的条件中的至少一个条件成立时(步骤815“是”与步骤820)，判定为上述把持状态信息不满足上述第二条件。
[0017]即便通过在判定开始时刻以后所实施的转向操纵控制而产生的转向操纵扭矩比阈值扭矩大，只要与转向操纵方向盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驾驶辅助装置，具备：转向操纵控制部，其实施变更本车辆的转向操纵角的转向操纵控制，以使得本车辆沿目标行驶路线行驶；减速部，其在所述转向操纵控制的实施中，实施使所述本车辆的速度减速的减速控制；以及接触根数检测部，其检测与所述本车辆的转向操纵方向盘接触的所述本车辆的驾驶员的手指的根数，其中，所述转向操纵控制部构成为：在所述转向操纵控制的实施中，在所述手指的根数比规定的第一阈值根数多这样的规定的第一条件不成立的状态已持续规定的第一阈值时间以上的情况下，对所述本车辆的驾驶员开始第一警告，并且持续实施所述转向操纵控制，所述减速部构成为：在所述第一警告的开始...

【专利技术属性】
技术研发人员：清水毅，高野正树，高木雅人，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：