一种多轴机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轴机械臂，涉及机器人技术领域，该方案包括控制器、第一关节模组、第二关节模组和第三关节模组；所述第一关节模组包括第一壳体、第一驱动机构和第一中空减速机，所述第一驱动机构驱动第一中空减速机转动；所述第二关节模组包括第二壳体、第二驱动机构和第二旋转平台减速机，所述第一中空减速机带动第二壳体转动，所述第二驱动机构驱动第二旋转平台减速机转动，所述第二旋转平台减速机带动第三关节模组转动，所述第二壳体上开设有引线孔，所述第二壳体的内部通过引线孔与第三关节模组的内部连通；本实用新型专利技术解决了内部走线，避免电线外露而导致与其它设备产生牵扯，一定程度上消除了潜在的危险的技术问题。一定程度上消除了潜在的危险的技术问题。一定程度上消除了潜在的危险的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械臂


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种多轴机械臂。

技术介绍

[0002]多轴机械臂能够模仿人类手和臂的动作，可实现一些重复的抓取、搬运、使用工具等作业，多轴机械臂普遍包含多个可活动的关节模组，而各个关节模组通过控制器来控制，现有技术中，部分多轴机械臂的关节模组与控制器之间所连接的电线直接在外部走线，然后通过波纹管对裸露在外部的电线进行保护，其缺陷在于，露在外面的电线、波纹管容易与其它设备产生牵扯，存在潜在的危险。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于实现内部走线，避免电线外露而导致与其它设备产生牵扯，一定程度上消除了潜在的危险。
[0004]为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案如下：
[0005]一种多轴机械臂，包括控制器、第一关节模组、第二关节模组和第三关节模组；
[0006]所述第一关节模组包括第一壳体、第一驱动机构和第一中空减速机，所述控制器和第一中空减速机均固定在第一壳体上，所述第一驱动机构驱动第一中空减速机转动；
[0007]所述第二关节模组包括第二壳体、第二驱动机构和第二旋转平台减速机，所述第一中空减速机带动第二壳体转动，所述第二旋转平台减速机固定设置在第二壳体上，所述第二驱动机构驱动第二旋转平台减速机转动，所述第二旋转平台减速机带动第三关节模组转动，所述第二壳体上开设有引线孔，所述第二壳体的内部通过引线孔与第三关节模组的内部连通。
[0008]进一步地，还包括第四关节模组，所述第三关节模组包括第三臂、第三驱动机构和第三中空减速机，所述第三臂内部中空，且第三臂的内部通过引线孔与第二壳体内部连通，所述第三中空减速机固定设置在第三臂上；
[0009]所述第四关节模组包括第四壳体、第四驱动机构和第四中空减速机，所述第三驱动机构和第四驱动机构均固定设置在第四壳体内，所述第三驱动机构驱动第三中空减速机转动，所述第三中空减速机带动第三臂转动；
[0010]所述第四驱动机构驱动第四中空减速机转动，所述第四减速机固定设置在第四壳体上。
[0011]进一步地，所述第三臂上开设有检修孔，所述检修孔处固定有孔盖。
[0012]进一步地，还包括第五关节模组，所述第五关节模组包括第五臂、第五驱动机构和第五减速机，所述第四中空减速机带动第五臂转动，所述第五减速机设置在第五臂上，所述第五驱动机构驱动第五减速机转动。
[0013]进一步地，还包括第六关节模组，所述第六关节模组包括第六壳体和第六驱动机构，所述第六驱动机构固定设置在第六壳体内，所述第五减速机带动第六壳体转动。
[0014]进一步地，所述第五关节模组还包括第五轴承，所述第五轴承的内圈和外圈分别与第五臂和第六壳体固定连接，所述第五臂的内部与第六壳体的内部通过第五轴承的内圈连通。
[0015]进一步地，还包括连接法兰，所述第六驱动机构驱动连接法兰转动。
[0016]本技术的有益效果为：本技术通过将控制器直接固定设置在第一壳体上，第三关节模组的电线通过引线孔进入第二壳体内部，在第二壳体的内部进行走线，同时与第二关节模组的电线进行汇合后，穿过第一中空减速机中部的中空部，进入第一壳体，在第一壳体内部走线后，与控制器进行相应的电性连接，与传统技术中在外部排线相比，本技术实现了内部走线，避免电线外露而导致与其它设备产生牵扯，一定程度上消除了潜在的危险。
附图说明
[0017]图1是本技术的整体结构示意图；
[0018]图2是隐藏第一壳体后的结构示意图；
[0019]图3是图2中的A处放大图；
[0020]图4是隐藏第二壳体后的结构示意图；
[0021]图5是图4中的B处放大图；
[0022]图6是隐藏第四壳体后的结构示意图；
[0023]图7是图6中的C处放大图；
[0024]图8是本技术的部分结构示意图；
[0025]图9是图8中的D处放大图；
[0026]图10是本技术的部分结构示意图；
[0027]图11是图10中的E处放大图。
[0028]附图标记为：
[0029]控制器10，
[0030]第一关节模组1，第一壳体11，第一驱动机构12，第一中空减速机13，
[0031]第二关节模组2，第二壳体21，第二驱动机构22，第二旋转平台减速机23，
[0032]第三关节模组3，第三臂31，第三驱动机构32，第三中空减速机33，
[0033]第四关节模组4，第四壳体41，第四驱动机构42，第四中空减速机43，
[0034]第五关节模组5，第五臂51，第五驱动机构52，第五减速机53，第五轴承54，
[0035]第六关节模组6，第六壳体61，第六驱动机构62，
[0036]连接法兰7。
具体实施方式
[0037]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明；在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术；但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0038]如图1至图10所示的一种多轴机械臂，包括控制器10、第一关节模组1、第二关节模组2、第三关节模组3、第四关节模组4、第五关节模组5、第六关节模组6和连接法兰7。
[0039]第一关节模组1包括第一壳体11、第一驱动机构12和第一中空减速机13，控制器10和第一中空减速机13均固定在第一壳体11上，第一驱动机构12驱动第一中空减速机13转动，第一中空减速机13中部的中空部利于穿引电线。
[0040]第二关节模组2包括第二壳体21、第二驱动机构22和第二旋转平台减速机23，第一中空减速机13带动第二壳体21转动，第二旋转平台减速机23固定设置在第二壳体21上，第二驱动机构22驱动第二旋转平台减速机23转动，第二旋转平台减速机23带动第三关节模组3转动，第二壳体21上开设有引线孔，第二壳体21的内部通过引线孔与第三关节模组3的内部连通。
[0041]第一壳体11和第二壳体21的内部均为中空状，第二驱动机构22的电线和第二旋转平台减速机23的电线穿过第一中空减速机13中部的中空部，进入第一壳体11，在第一壳体11内部走线后，与控制器10进行相应的电性连接，从而避免电线外露而导致与其它设备产生牵扯，一定程度上消除了潜在的危险。
[0042]第三关节模组3包括第三臂31、第三驱动机构32和第三中空减速机33，第三臂31内部中空，且第三臂31的内部通过引线孔与第二壳体21内部连通，第三中空减速机33固定设置在第三臂31上。
[0043]第三臂31的内部为中空状，第三驱动机构32的电线和第三中空减速机33的电线通过引线孔进入第二壳体21内部，在第二壳体21的内部进行走线，同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械臂，其特征在于：包括控制器、第一关节模组、第二关节模组和第三关节模组；所述第一关节模组包括第一壳体、第一驱动机构和第一中空减速机，所述控制器和第一中空减速机均固定在第一壳体上，所述第一驱动机构驱动第一中空减速机转动；所述第二关节模组包括第二壳体、第二驱动机构和第二旋转平台减速机，所述第一中空减速机带动第二壳体转动，所述第二旋转平台减速机固定设置在第二壳体上，所述第二驱动机构驱动第二旋转平台减速机转动，所述第二旋转平台减速机带动第三关节模组转动，所述第二壳体上开设有引线孔，所述第二壳体的内部通过引线孔与第三关节模组的内部连通。2.根据权利要求1所述的一种多轴机械臂，其特征在于：还包括第四关节模组，所述第三关节模组包括第三臂、第三驱动机构和第三中空减速机，所述第三臂内部中空，且第三臂的内部通过引线孔与第二壳体内部连通，所述第三中空减速机固定设置在第三臂上；所述第四关节模组包括第四壳体、第四驱动机构和第四中空减速机，所述第三驱动机构和第四驱动机构均固定设置在第四壳体内，所述第三驱动机构驱动第三中空减速机转动，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋俊，张杰生，
申请(专利权)人：东莞市华莱机器人自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：