一种DH模型参数测算方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种DH模型参数测算方法、装置及系统，涉及机器人技术领域。本发明专利技术所述的DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。当关节轴线交点为空间异面直线交点时，通过算法将连杆长度和连杆偏距更逼近真实值，减小了因结构装配导致关节轴线异面相交计算交点模长带来的参数误差，从而提高了参数测算精确度，准确计算DH模型参数。准确计算DH模型参数。准确计算DH模型参数。

【技术实现步骤摘要】
一种DH模型参数测算方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种DH模型参数测算方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]机器人建立运动学模型普遍以DH模型为主，DH模型参数准确度直接影响机器人的精度。
[0003]目前，标定机器人的方法普遍采用手
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眼标定法和最小二乘法，手
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眼标定法局限于末端带有相机类型的机器人，且该标定方法偏差较大，最小二乘法是目前工业机器人标定的最常见方式，但最小二乘法需要采集大量的标定数据且需要读取各关节编码器角度，采集标定数据流程复杂、处理数据量大，读取编码器角度受编码器影响存在误差。

技术实现思路

[0004]本专利技术解决的问题是如何准确计算DH模型参数。
[0005]为解决上述问题，本专利技术提供一种DH模型参数测算方法，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种DH模型参数测算方法，其特征在于，包括：获取关节轴线上圆的圆心坐标，具体包括：在关节连杆上安装靶点工装，在所述靶点工装沿所述关节轴线方向固定两个靶点，转动关节以获取两个所述靶点的轨迹坐标，根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标；当所述关节轴线之间有交点且为空间异面直线交点时，根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标，根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂足坐标，根据所述垂足坐标确定关节连杆长度；当所述关节轴线之间无交点时，根据所述圆心坐标确定所述关节连杆长度。2.根据权利要求1所述的DH模型参数测算方法，其特征在于，所述根据所述轨迹坐标拟合圆以确定所述圆心坐标包括：根据第i
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1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第一圆心坐标和第二圆心坐标；根据第i关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第三圆心坐标和第四圆心坐标；根据第i+1关节轴线对应靶点的轨迹坐标确定第五圆心坐标和第六圆心坐标。3.根据权利要求2所述的DH模型参数测算方法，其特征在于，所述根据所述圆心坐标确定所述空间异面直线交点的坐标包括：根据所述第一圆心坐标、所述第二圆心坐标、所述第三圆心坐标和所述第四圆心坐标确定第一空间异面直线公垂线中点；根据所述第三圆心坐标、所述第四圆心坐标、所述第五圆心坐标和所述第六圆心坐标确定第二空间异面直线公垂线中点。4.根据权利要求3所述的DH模型参数测算方法，其特征在于，所述根据所述空间异面直线交点的坐标确定所述空间异面直线交点到所述关节轴线上的垂...

【专利技术属性】
技术研发人员：文洋，赵佳伟，王伟，高海丰，张瑞康，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：