【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种多自由度腹腔镜手术器械。
技术介绍
1、腹腔镜手术相较于传统的开腹手术具有创伤小、出血量低、恢复快等优势，被越来越多的患者接受。腹腔镜手术是医生使用加长的腹腔手持器械，由自然肠道或构建的穿刺通道进入患者体内，完成组织摘取、剪切、分离、凝血及缝合等操作。现有的腹腔镜手术器械只能控制夹钳的开合及回转，能够控制的自由度较少，尤其在狭小的空间，夹钳的运动空间受限，医生在操作手术器械时，无法控制夹钳到手术位置，导致医生的手术难度相对较高。同时现有的腹腔镜手术器械操作步骤复杂，在手术过程中需要医生耗费大量的时间进行调控，手术时间长。
2、因此，亟需一种多自由度腹腔镜手术器械，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多自由度腹腔镜手术器械，能够进行多个自由度的操作，夹钳的运动不受空间限制，使用灵活性高，同时操作步骤简单，提高医生在进行手术操作时手眼协调的一致性，协助医生快速完成手术。
2、为达此目的，本专利技术采用以
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述末端机构(1)包括连接部(12)、第一连接轮(13)、第二连接轮(14)和连杆(15)，所述连接部(12)设有贯穿孔(121)，所述第一连接轮(13)、所述第二连接轮(14)和所述连杆(15)位于所述贯穿孔(121)内，两个所述夹钳(11)分别与所述第一连接轮(13)的上下两个端面转动连接，所述第一连接轮(13)与所述贯穿孔(121)内壁固定连接，所述第二连接轮(14)活动设于所述贯穿孔(121)，所述连杆(15)一端与所述第二连接轮(14)...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述末端机构(1)包括连接部(12)、第一连接轮(13)、第二连接轮(14)和连杆(15)，所述连接部(12)设有贯穿孔(121)，所述第一连接轮(13)、所述第二连接轮(14)和所述连杆(15)位于所述贯穿孔(121)内，两个所述夹钳(11)分别与所述第一连接轮(13)的上下两个端面转动连接，所述第一连接轮(13)与所述贯穿孔(121)内壁固定连接，所述第二连接轮(14)活动设于所述贯穿孔(121)，所述连杆(15)一端与所述第二连接轮(14)连接，另一端与所述夹钳(11)连接，所述第二连接轮(14)、所述连杆(15)和所述夹钳(11)三者共线，当所述第二连接轮(14)靠近所述第一连接轮(13)，两个所述夹钳(11)相互靠近。
3.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述手部操作组件(32)包括固定件(321)、两个导轨(322)、传动连杆(323)、齿条(324)和控制齿轮(325)，两个所述导轨(322)连接于所述固定件(321)和所述连接壳(34)之间，两个所述导轨(322)相对且平行设置，所述齿条(324)位于两个所述导轨(322)之间，且所述齿条(324)能够沿所述导轨(322)的延伸方向运动，所述传动连杆(323)由四个首尾转动连接的传动杆组成，所述传动连杆(323)具有四个连接处，其中相对的两个连接处中，一个与所述导轨(322)连接，另一个与所述齿条(324)连接，所述控制齿轮(325)与所述连接壳(34)连接且能相对所述连接壳(34)自转，所述控制齿轮(325)与所述齿条(324)啮合连接；
4.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述轮系绳索组件(33)包括第二驱动绳轮(332)，所述第二驱动绳轮(332)包括第二连接绳(3321)、第二调节轮和带动轮(3322)，所述腕部套环(31)包括第一差分传动件(314)，所述第一差分传动件(314)与所述内环(311)连接，所述第一差分传动件(314)包括第一驱动轮(3141)，所述操作端与所述带动轮(3322)固定连接，所述第二连接绳(3321)一端与所述第一驱动轮(3141)的一个位置固定后，另一端经过所述第二调节轮并缠绕所述带动轮(3322)后与所述第一驱动轮(3141)的另一位置固定。
5.根据权利要求4所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述内环(311)上设有导向孔(3111)，所述导向孔(3111)内壁设有连续的锯齿结构，所述第一差分传动件(314)还包括相互啮合连接的第一传动轴(3142)、第一传动单元(3143)和第一驱动轴(3144)，所述第一驱动轮(3141)与所述第一驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：董猛，王伟，杨文龙，苏衍宇，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。