【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种多自由度腹腔镜手术器械。
技术介绍
1、腹腔镜手术相较于传统的开腹手术具有创伤小、出血量低、恢复快等优势，被越来越多的患者接受。腹腔镜手术是医生使用加长的腹腔手持器械，由自然肠道或构建的穿刺通道进入患者体内，完成组织摘取、剪切、分离、凝血及缝合等操作。现有的腹腔镜手术器械只能控制夹钳的开合及回转，能够控制的自由度较少，尤其在狭小的空间，夹钳的运动空间受限，医生在操作手术器械时，无法控制夹钳到手术位置，导致医生的手术难度相对较高。同时现有的腹腔镜手术器械操作步骤复杂，在手术过程中需要医生耗费大量的时间进行调控，手术时间长。
2、因此，亟需一种多自由度腹腔镜手术器械，以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多自由度腹腔镜手术器械，能够进行多个自由度的操作，夹钳的运动不受空间限制，使用灵活性高，同时操作步骤简单，提高医生在进行手术操作时手眼协调的一致性，协助医生快速完成手术。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种多自由度腹腔镜手术器械，包括：
4、末端机构，包括两个夹钳；
5、连接管，分为靠近患者的工作端和远离患者的操作端，所述末端机构与所述工作端连接；
6、控制机构，设置在所述操作端，所述控制机构包括腕部套环、手部操作组件、轮系绳索组件和连接壳，所述连接壳用于连接所述腕部套环和所述手部操作组件，所述腕部套环包括内环、中环和外环，所述外
7、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述末端机构包括连接部、第一连接轮、第二连接轮和连杆，所述连接部设有贯穿孔，所述第一连接轮、所述第二连接轮和所述连杆位于所述贯穿孔内，两个所述夹钳分别与所述第一连接轮的上下两个端面转动连接，所述第一连接轮与所述贯穿孔内壁固定连接，所述第二连接轮活动设于所述贯穿孔，所述连杆一端与所述第二连接轮连接，另一端与所述夹钳连接，所述第二连接轮、所述连杆和所述夹钳三者共线，当所述第二连接轮靠近所述第一连接轮，两个所述夹钳相互靠近。
8、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述手部操作组件包括固定件、两个导轨、传动连杆、齿条和控制齿轮，两个所述导轨连接于所述固定件和所述连接壳之间，两个所述导轨相对且平行设置，所述齿条位于两个所述导轨之间，且所述齿条能够沿所述导轨的延伸方向运动，所述传动连杆由四个首尾转动连接的传动杆组成，所述传动连杆具有四个连接处，其中相对的两个连接处中，一个与所述导轨连接，另一个与所述齿条连接，所述控制齿轮与所述连接壳转动连接且能相对所述连接壳自转，所述控制齿轮与所述齿条啮合连接；
9、所述轮系绳索组件包括第一驱动绳轮，所述第一驱动绳轮包括第一连接绳和第一调节轮，所述第一连接绳的一端与所述控制齿轮一个位置固定后，另一端经过所述第一调节轮并绕过所述第一连接轮和所述第二连接轮后与所述控制齿轮的另一位置固定，绕过所述第二连接轮中一侧的所述第一连接绳与所述第二连接轮固定，所述第一连接绳从所述连接管的中心孔内穿过。
10、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述轮系绳索组件包括第二驱动绳轮，所述第二驱动绳轮包括第二连接绳、第二调节轮和带动轮，所述腕部套环包括第一差分传动件，所述第一差分传动件与所述内环连接，所述第一差分传动件包括第一驱动轮，所述操作端与所述带动轮固定连接，所述第二连接绳一端与所述第一驱动轮的一个位置固定后，另一端经过所述第二调节轮并缠绕所述带动轮后与所述第一驱动轮的另一位置固定。
11、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述内环上设有导向孔，所述导向孔内壁设有连续的锯齿结构，所述第一差分传动件还包括相互啮合连接的第一传动轴、第一传动单元和第一驱动轴，所述第一驱动轮与所述第一驱动轴连接，所述第一传动轴具有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述导向槽内壁啮合，所述中环上设有避让孔，所述第一传动轴穿设在所述避让孔内且与所述避让孔留有间隙。
12、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述轮系绳索组件包括第三驱动绳轮，所述第三驱动绳轮包括第三连接绳和第三调节轮，所述腕部套环包括第二差分传动件，所述第二差分传动件与所述中环连接，所述第二差分传动件包括第二驱动轮，所述连接部背离所述夹钳的端面间隔设有四个安装槽，分别为安装槽一、安装槽二、安装槽三和安装槽四，所述第三连接绳一端与所述安装槽一固定后，另一端经过所述第三调节轮并缠绕所述第二驱动轮后与所述安装槽三固定，所述安装槽一与所述安装槽三相对，当所述中环转动时会使所述第二驱动轮转动，进而使所述末端机构做左摆运动或右摆运动。
13、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述第二差分传动件还包括相互啮合连接的第二传动轴、第二传动单元和第二驱动轴，所述第二传动轴与所述中环连接，所述第二驱动轮与所述第二驱动轴连接，所述第二传动轴具有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述第二传动单元啮合。
14、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述轮系绳索组件包括第四驱动绳轮，所述第四驱动绳轮包括第四连接绳和第四调节轮，所述外环具有第三驱动轮，所述第四连接绳一端与所述安装槽二固定后，另一端经过所述第四调节轮并缠绕于所述第三驱动轮后与所述安装槽四固定，所述安装槽二与所述安装槽四相对，当所述外环转动时会使所述第三驱动轮转动，进而使所述末端机构做上摆运动或下摆运动。
15、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述连接管的端面还包括四个间隔设置的通孔，所述第二连接绳从其中相对的两个所述通孔中穿过，所述第三连接绳从另外两个所述通孔中穿过。
16、作为多自由度腹腔镜手术器械的优选技术方案，所述外环包括伸出杆，所述第三驱动轮置于所述伸出杆上，当所述腕部套环转动时会使所述外环转动，所述伸出杆沿自身中心线自转，带动所述第三驱动轮转动。
17、本专利技术的有益效果为：
18、本专利技术提供的多自由度腹腔镜手术器械，在进行手术操作时，医生将手腕伸进腕部套环中，通过手腕调整腕部套环中内环、中环和外环的转动状态，便能实现调节末端机构的多个自由度状态，不仅能提高多自由度腹腔镜手术器械使用的灵活性，能够适用于多种手术操作空间；医生进行腕部运动时，不会影响手部的运动，将手部操作组件设置在连接管与腕部套环之间，即将手部操作组件置于腕部套环的前方，医生通过手部关节便能调整末端夹钳的打开和闭合，如此医生在进行手术操作时，可实现腕部和手部本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述末端机构(1)包括连接部(12)、第一连接轮(13)、第二连接轮(14)和连杆(15)，所述连接部(12)设有贯穿孔(121)，所述第一连接轮(13)、所述第二连接轮(14)和所述连杆(15)位于所述贯穿孔(121)内，两个所述夹钳(11)分别与所述第一连接轮(13)的上下两个端面转动连接，所述第一连接轮(13)与所述贯穿孔(121)内壁固定连接，所述第二连接轮(14)活动设于所述贯穿孔(121)，所述连杆(15)一端与所述第二连接轮(14)连接，另一端与所述夹钳(11)连接，所述第二连接轮(14)、所述连杆(15)和所述夹钳(11)三者共线，当所述第二连接轮(14)靠近所述第一连接轮(13)，两个所述夹钳(11)相互靠近。
3.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述手部操作组件(32)包括固定件(321)、两个导轨(322)、传动连杆(323)、齿条(324)和控制齿轮(325)，两个所述导轨(322)连接于所述固定件
4.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述轮系绳索组件(33)包括第二驱动绳轮(332)，所述第二驱动绳轮(332)包括第二连接绳(3321)、第二调节轮和带动轮(3322)，所述腕部套环(31)包括第一差分传动件(314)，所述第一差分传动件(314)与所述内环(311)连接，所述第一差分传动件(314)包括第一驱动轮(3141)，所述操作端与所述带动轮(3322)固定连接，所述第二连接绳(3321)一端与所述第一驱动轮(3141)的一个位置固定后，另一端经过所述第二调节轮并缠绕所述带动轮(3322)后与所述第一驱动轮(3141)的另一位置固定。
5.根据权利要求4所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述内环(311)上设有导向孔(3111)，所述导向孔(3111)内壁设有连续的锯齿结构，所述第一差分传动件(314)还包括相互啮合连接的第一传动轴(3142)、第一传动单元(3143)和第一驱动轴(3144)，所述第一驱动轮(3141)与所述第一驱动轴(3144)连接，所述第一传动轴(3142)具有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮与所述导向孔(3111)内壁啮合，所述中环(312)上设有避让孔，所述第一传动轴(3142)穿设在所述避让孔内且与所述避让孔留有间隙。
6.根据权利要求4所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述轮系绳索组件(33)包括第三驱动绳轮(333)，所述第三驱动绳轮(333)包括第三连接绳(3331)和第三调节轮，所述腕部套环(31)包括第二差分传动件(315)，所述第二差分传动件(315)与所述中环(312)连接，所述第二差分传动件(315)包括第二驱动轮(3151)，所述连接部(12)背离所述夹钳(11)的端面间隔设有四个安装槽，分别为安装槽一、安装槽二、安装槽三和安装槽四，所述第三连接绳(3331)一端与所述安装槽一固定后，另一端经过所述第三调节轮并缠绕所述第二驱动轮(3151)后与所述安装槽三固定，所述安装槽一与所述安装槽三相对，当所述中环(312)转动时会使所述第二驱动轮(3151)转动，进而使所述末端机构(1)做左摆运动或右摆运动。
7.根据权利要求6所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述第二差分传动件(315)还包括相互啮合连接的第二传动轴(3152)、第二传动单元(3153)和第二驱动轴(3154)，所述第二传动轴(3152)与所述中环(312)连接，所述第二驱动轮(3151)与所述第二驱动轴(3154)连接，所述第二传动轴(3152)具有第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与所述第二传动单元(3153)啮合。
8.根据权利要求6所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述轮系绳索组件(33)包括第四驱动绳轮(334)，所述第四驱动绳轮(334)包括第四连接绳(3341)和第四调节轮，所述外环(313)具有第三驱动轮(3131)，所述...
【技术特征摘要】
1.一种多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述末端机构(1)包括连接部(12)、第一连接轮(13)、第二连接轮(14)和连杆(15)，所述连接部(12)设有贯穿孔(121)，所述第一连接轮(13)、所述第二连接轮(14)和所述连杆(15)位于所述贯穿孔(121)内，两个所述夹钳(11)分别与所述第一连接轮(13)的上下两个端面转动连接，所述第一连接轮(13)与所述贯穿孔(121)内壁固定连接，所述第二连接轮(14)活动设于所述贯穿孔(121)，所述连杆(15)一端与所述第二连接轮(14)连接，另一端与所述夹钳(11)连接，所述第二连接轮(14)、所述连杆(15)和所述夹钳(11)三者共线，当所述第二连接轮(14)靠近所述第一连接轮(13)，两个所述夹钳(11)相互靠近。
3.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述手部操作组件(32)包括固定件(321)、两个导轨(322)、传动连杆(323)、齿条(324)和控制齿轮(325)，两个所述导轨(322)连接于所述固定件(321)和所述连接壳(34)之间，两个所述导轨(322)相对且平行设置，所述齿条(324)位于两个所述导轨(322)之间，且所述齿条(324)能够沿所述导轨(322)的延伸方向运动，所述传动连杆(323)由四个首尾转动连接的传动杆组成，所述传动连杆(323)具有四个连接处，其中相对的两个连接处中，一个与所述导轨(322)连接，另一个与所述齿条(324)连接，所述控制齿轮(325)与所述连接壳(34)连接且能相对所述连接壳(34)自转，所述控制齿轮(325)与所述齿条(324)啮合连接；
4.根据权利要求2所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述轮系绳索组件(33)包括第二驱动绳轮(332)，所述第二驱动绳轮(332)包括第二连接绳(3321)、第二调节轮和带动轮(3322)，所述腕部套环(31)包括第一差分传动件(314)，所述第一差分传动件(314)与所述内环(311)连接，所述第一差分传动件(314)包括第一驱动轮(3141)，所述操作端与所述带动轮(3322)固定连接，所述第二连接绳(3321)一端与所述第一驱动轮(3141)的一个位置固定后，另一端经过所述第二调节轮并缠绕所述带动轮(3322)后与所述第一驱动轮(3141)的另一位置固定。
5.根据权利要求4所述的多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述内环(311)上设有导向孔(3111)，所述导向孔(3111)内壁设有连续的锯齿结构，所述第一差分传动件(314)还包括相互啮合连接的第一传动轴(3142)、第一传动单元(3143)和第一驱动轴(3144)，所述第一驱动轮(3141)与所述第一驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：董猛，王伟，杨文龙，苏衍宇，
申请(专利权)人：苏州康多机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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