一种基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘制造技术

本发明专利技术公开了一种基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘，包括：轮体、车体、拨叉、履带、减速电机、联轴器、主轴、舵机，所述轮体设置于车体的两侧，所述轮体上设有履带，所述轮体包括：托带轮、挂轮以及依次排布的主动轮、若干个承重轮、诱导轮，所述主动轮与第一个承重轮通过链条连接，所述挂轮设置于主动轮与车体之间，所述托带轮设置于诱导轮的上方；所述主轴贯穿车体，所述主轴的一端与联轴器连接，所述联轴器与减速电机连接，所述主轴的另一端依次连接挂轮和主动轮，所述车体的两侧均设有舵机，所述舵机与拨叉连接，所述拨叉位于轮体上侧。该轮履耦合机器人底盘具有结构简单、成本低的特点，且降低了悬挂系统的安装难度。且降低了悬挂系统的安装难度。且降低了悬挂系统的安装难度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘


[0001]本专利技术涉及轮履式机器人
，具体地，涉及一种基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘。

技术介绍

[0002]如今，越野机器人越来越多地被用于执行救援、排雷、侦查等危险任务，而底盘作为机器人的“双腿”，直接决定着机器人的机动性。目前来说，现有的越野机器人行走机构主要包括三类：其一为轮式行走机构，适用于平整路面上机器人的快速移动，但是面对复杂地形时，该机器人的越障能力有限，容易抛锚；其二为履带式行走机构，该机器人的越障能力强，适用于在崎岖不平的复杂地形间移动，但是阻力较大，故移动速度较慢；其三为腿式行走机构，该机器人的灵活性好，但速度一般，且结构复杂，运用较少。
[0003]同时，现有技术中也有融合轮式与履带式的轮履式机器人，既能在废墟、沼泽等恶劣地形运转，也能在平整路面高速运转，但是现有的轮履耦野机器人均不能使用刚性履带，但是柔性履带不耐磨，同时无法在高温、腐蚀等情况下进行使用；或在转换成轮式运行时，轮子不够圆整，会引起机器人的强烈振动；另外轮履式机器人对加工要求过高，导致无法广本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘，其特征在于，包括：轮体、车体（1）、拨叉（2）、履带（10）、减速电机（12）、联轴器（13）、主轴（14）、舵机（16），所述轮体设置于车体（1）的两侧，所述轮体上设有履带（10），所述轮体包括：托带轮（8）、挂轮（15）以及依次排布的主动轮（3）、若干个承重轮（6）、诱导轮（7），所述主动轮（3）与第一个承重轮（5）通过链条（4）连接，所述挂轮（15）设置于主动轮（3）与车体（1）之间，所述托带轮（8）设置于诱导轮（7）的上方；所述主轴（14）贯穿车体（1），所述主轴（14）的一端与联轴器（13）连接，所述联轴器（13）与减速电机（12）连接，所述主轴（14）的另一端依次连接挂轮（15）和主动轮（3），所述车体（1）的两侧均设有舵机（16），所述舵机（16）与拨叉（2）连接，所述拨叉（2）位于轮体上侧。2.根据权利要求1所述基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘，其特征在于，所述拨叉（2）的履带槽（201）位于履带（10）的上方。3.根据权利要求1所述基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘，其特征在于，所述舵机（16）与车体（1）通过舵机支架（1601）连接，所述舵机（16）上设有曲柄（1602），所述拨叉（2）上设有销轴槽（202），所述曲柄（1602）与销轴槽（202）通过销轴（1603）连接。4.根据权利要求1所述基于分离履带结构的轮履耦合机器人底盘，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：金承珂，金雷浩，汪超，郑驰远，徐宝靖，宋裴培，芮佳晔，秦明康，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：