移动机器人互相避让方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种移动机器人互相避让方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法应用于目标移动机器人；该方法包括：根据在组播组内接收的其他移动机器人广播的在历史时刻的第一位置信息、第一移动速度信息和第一旋转速度信息，预测第二位置信息；测量当前时刻其他移动机器人的第一点云数据，并根据第一点云数据确定第三位置信息；根据权重参数对第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息进行加权计算，得到其他移动机器人在当前时刻的目标位置信息；根据目标位置信息以及目标移动机器人在当前时刻的当前位置信息生成避让策略，并根据避让策略进行避让。通过该方法有利于提高其他移动机器人的位置确定的准确率，降低发生碰撞的概率。撞的概率。撞的概率。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人互相避让方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其是涉及一种移动机器人互相避让方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]为了防止移动机器人在行驶的过程中与其他移动机器人以及障碍物发生碰撞，通常会在移动机器人的外壳上安装激光雷达。目前市面上的激光雷达普遍价格较高，通常是一台移动机器人设备上最为核心、价格也最高的单体传感器。为了避免移动机器人外壳上安装的激光雷达由于碰撞而发生损坏，现有技术中通常需要将激光雷达缩进移动机器人本体里，即激光雷达相对于移动机器人外壳有一定程度的缩进。
[0003]相同型号的移动机器人在同一场景中行驶时，所有移动机器人的激光雷达都处于同一个平面，也就是说，每个移动机器人上的激光雷达测量的都是其他移动机器人上的激光雷达的位置。由于激光雷达相对车体有一定程度的缩进，会导致每个移动机器人上的激光雷达测量的其他机器人比实际尺寸要“小一圈”，即导致每个移动机器人上的激光雷达测量出的其他移动机器人的位置不够准确，进而会使得移动机器人之间发生碰撞的概率增加。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人互相避让方法，其特征在于，所述方法应用于目标移动机器人，所述目标移动机器人与其他移动机器人设置在同一个组播组内；所述目标移动机器人和所述其他移动机器人均按照第一预设频率向所述组播组内广播时发送自身的位置信息、移动速度信息和旋转速度信息；所述方法包括：通过所述组播组接收第一位置信息、第一移动速度信息和第一旋转速度信息；所述第一位置信息为所述其他移动机器人广播的在历史时刻的所述位置信息，所述第一移动速度信息为所述其他移动机器人广播的在历史时刻的所述移动速度信息，所述第一旋转速度信息为所述其他移动机器人广播的在历史时刻的所述旋转速度信息；根据所述第一位置信息、所述第一移动速度信息和所述第一旋转速度信息，预测所述其他移动机器人在当前时刻的第二位置信息；通过设置在所述目标移动机器人上的激光雷达探测器测量在所述当前时刻所述其他移动机器人的第一点云数据，并根据所述第一点云数据确定所述其他移动机器人在所述当前时刻的第三位置信息；根据预先调整好的权重参数对所述历史时刻对应的所述第一位置信息以及所述当前时刻对应的所述第二位置信息和所述第三位置信息进行加权计算，得到所述其他移动机器人在所述当前时刻的目标位置信息；根据所述其他移动机器人在所述当前时刻的目标位置信息以及所述目标移动机器人在所述当前时刻的当前位置信息，生成所述目标移动机器人的避让策略，并根据所述避让策略进行避让。2.根据权利要求1所述移动机器人互相避让方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据确定所述其他移动机器人在所述当前时刻的第三位置信息，包括：从所述第一点云数据中提取出所述其他移动机器人的第一外观轮廓特征以及所述目标移动机器人与所述其他移动机器人之间的第一距离；使用所述第一外观轮廓特征与预先存储的所述其他移动机器人上的各个部位的第二外观轮廓特征进行特征匹配，确定所述第一点云数据中包含的所述其他移动机器人上的检测部位；根据所述检测部位在所述其他移动机器人上的位置、所述第一距离以及预先存储的所述其他移动机器人的轮廓参数，确定所述其他移动机器人在所述当前时刻的所述第三位置信息。3.根据权利要求1所述移动机器人互相避让方法，其特征在于，所述权重参数是通过以下方式调整的：通过所述组播组接收第四位置信息、第二移动速度信息和第二旋转速度信息；所述第四位置信息为所述其他移动机器人广播的在样本历史时刻的所述位置信息，所述第二移动速度信息为所述其他移动机器人广播的在样本历史时刻的所述移动速度信息，所述第二旋转速度信息为所述其他移动机器人广播的在样本历史时刻的所述旋转速度信息；根据所述第四位置信息、所述第二移动速度信息和所述第二旋转速度信息，预测所述其他移动机器人在样本时刻的第五位置信息；通过所述激光雷达探测器测量在所述样本时刻所述其他移动机器人的第二点云数据，并根据所述第二点云数据确定所述其他移动机器人在所述样本时刻的第六位置信息；
根据初始权重参数对所述样本历史时刻对应的所述第四位置信息以及所述样本时刻对应的所述第五位置信息和所述第六位置信息进行加权计算，得到所述其他移动机器人在所述样本时刻的预测位置信息；根据所述样本时刻的所述预测位置信息以及外部输入的所述其他移动机器人在所述样本时刻的实际位置信息，计算所述预测位置信息与所述实际位置信息之间的损失值；利用所述损失值对所述初始权重参数进行参数调整，直至所述初始权重参数满足预设条件后结束参数调整，得到所述权重参数。4.根据权利要求1所述移动机器人互相避让方法，其特征在于，所述根据所述其他移动机器人在所述当前时刻的目标位置信息以及所述目标移动机器人在所述当前时刻的当前位置信息，生成所述目标移动机器人的避让策略，并根据所述避让策略进行避让，包括：根据所述目标位置信息和所述当前位置信息，计算所述目标移动机器人与所述其他移动机器人之间的第二距...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冰军，
申请(专利权)人：北京捷象灵越科技有限公司，
类型：发明
国别省市：