一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统，应用与自动跟随装置，使自动跟随装置能自动跟随垃圾清理车，系统包括：GNSS/IMU组合导航模块、主控制模块、路径追踪模块和感应模块，路径追踪模块根据主控制模块从GNSS/IMU组合导航模块获取的实时画面通过算法获得自动跟随装置和垃圾清理车的行驶信息，通过感应模块检测自动跟随装置的环境信息，通过将行驶信息和环境信息与主控制模块中的预设信息比较获得对比信息，进而通过路径追踪模块根据对比信息判断自动跟随装置的行驶模式，以此增加自动跟随装置的智能化程度。以此增加自动跟随装置的智能化程度。以此增加自动跟随装置的智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统


[0001]本专利技术涉及自动控制的技术邻域，尤其涉及一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统。

技术介绍

[0002]垃圾清扫车是用于城市道路清洁的必备工具，其在城市的各个路况下进行清扫，以保证城市的美化，而在日常工作时，垃圾清扫车均是缓速在道路上清扫以完成清洁工作，而对于主干道，驾驶员需要高度注意车辆与其他行驶车辆之间的距离，这样一来，驾驶员极易处于疲劳驾驶的状态，为了保护前方驾驶人员的安全，通过在清扫车的后方设置用于跟随清扫车的自动跟随装置，防止清扫车在工作时，位于清扫车后方的车辆与清扫车发生追尾事故，以便于起到保护清扫车辆的功能。
[0003]在中国专利申请号为：201310740038.8，专利名称为《实现自动驾驶的方法及系统》，该专利公开了一种实现自动驾驶的方法及系统，应用于跟随车辆中，所述跟随车辆能够通过跟随目标车辆而实现自动跟随驾驶，所述跟随车辆获取所述跟随车辆行驶的环境信息；所述跟随车辆检测所述环境信息是否不满足预设条件；所述跟随车辆检测到所述环境信息不满足所述预设条件时，生成并传输提示信息给所述目标车辆，以使所述目标车辆在基于所述提示信息进行控制操作后，所述跟随车辆仍能跟随所述目标车辆。在该方法中，当跟随车辆检测到环境信息不满足预设条件时，需要使目标车辆基于提示信息进行控制操作后，跟随车辆才能继续跟随目标车辆，进而体现出该方法智能化程度低，仍需要目标车辆的驾驶员进行观察的问题。
[0004]在中国专利申请号为：202010102711.5，专利名称为《控制方法、控制装置、车辆和存储介质》，该专利公开了一种控制方法、控制装置、车辆和存储介质。控制方法用于车辆，控制方法包括：在检测到车辆前方的路口有信号指示设备的情况下，确定车辆与路口之间是否有前车；在车辆与路口之间有前车的情况下，控制车辆跟随前车；在车辆与路口之间无前车的情况下，在路口根据信号指示设备的当前信号指示控制车辆行驶。如此，在车辆前方的路口有信号指示设备且有前车的情况下，控制车辆跟随前车，避免了与前车碰撞。而且，在车辆前方的路口有信号指示设备且无前车的情况下，根据信号指示设备的当前信号指示控制车辆行驶，减少了在路口的安全险。这样，虽然可以提高车辆行驶的安全性，但是，该专利通过设置自适应巡航系统实现车辆的自动跟随，当时通过该方法无法跟随一个特定的目标车辆，一旦跟随车辆前出现障碍物就会失去跟踪目标。

技术实现思路

[0005]本专利技术公开了一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统，以解决上述
技术介绍
中现有技术中智能化程度低，仍需要目标车辆的驾驶员进行观察的问题。
[0006]为解决上述技术问题，现提出以下技术方案：一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统，应用与自动跟随装置，使所述自
动跟随装置能自动跟随垃圾清理车，所述系统包括：GNSS/IMU组合导航模块；主控制模块，用于从所述GNSS/IMU组合导航模块获取相应的实时画面；路径追踪模块，与所述主控制模块通讯连接，所述主控制模块将所述实时画面传输至所述路径追踪模块，所述路径追踪模块根据所述实时画面通过算法获得所述自动跟随装置与所述垃圾清理车的行驶信息；感应模块，与所述路径追踪模块通讯连接，所述感应模块用于感应所述自动跟随装置行驶的环境信息；所述主控制模块将所述行驶信息和所述环境信息与所述主控制模块中预设信息比较，所述主控制模块将对比信息传输至所述路径追踪模块，所述路径追踪模块根据对比信息判断所述自动跟随装置的行驶模式。
[0007]作为优选，所述环境信息包括所述感应模块的感应区域内是否存在障碍物，当不存在障碍物时，所述路径追踪模块通过所述画面信息获取所述自动跟随装置与所述垃圾清理车之间的间距，所述主控制模块根据所述自动跟随装置与所述垃圾清理车之间的间距与所述预设信息比较并传输至路径追踪模块，所述路径追踪模块根据对比信息判断所述自动跟随装置的行驶模式；当存在障碍物时，所述路径追踪模块通过所述画面信息获取所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距，所述主控制模块根据所述自动跟随装置与所述垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距与所述预设信息比较并传输至路径追踪模块，所述路径追踪模块根据对比信息判断所述自动跟随装置的行驶模式。
[0008]作为优选，所述行驶模式包括跟车模式、追车模式、慢速模式和制动模式；当存在障碍物时，所述路径追踪模块通过所述画面信息获取所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距等于第一阈值时，所述路径追踪模块判断为跟车模式；当所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距大于第一阈值时，所述路径追踪模块判断为追车模式；当所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距或/和自动跟随装置与障碍物之间的间距小于第一阈值且大于第二阈值时，所述路径追踪模块判断为慢速模式；当所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距或/和自动跟随装置与障碍物之间的间距小于第二阈值时，所述路径追踪模块判断为制动模式。
[0009]作为优选，所述环境信息还包括所述感应模块的感应区域内是否存在交通指示灯，当存在所述交通指示灯时，且所述垃圾清理车处于静止状态时，所述路径追踪模块判断为所述垃圾清理车处于等待状态并采用慢速模式，当所述自动跟随装置与垃圾清理车的间距小于第二阈值时，所述路径追踪模块判断为制动模式。
[0010]作为优选，所述环境信息还包括所述感应模块的感应区域的道路情况，如所述道路为弯曲道路，且所述感应模块检测到感应区域内存在障碍物时，所述感应模块识别所述障碍物在所述感应区域中的位置信息，并传输至所述路径追踪模块，所述路径追踪模块根据位置信息判断所述自动跟随装置的行驶模式。
[0011]作为优选，所述路径追踪模块还连接有信息反馈单元，所述信息反馈单元用于实时监测所述主控制模块向所述路径追踪模块所输送的实时画面，当所述信息反馈单元检测到实时画面中断时，所述信息反馈单元向所述路径追踪模块发送信号中断指令，所述路径追踪模块接收到信号中断指令后工作人员发出警报，并根据所述环境信息寻找合适位置停车。
[0012]作为优选，所述路径追踪模块连接有定位误差分析单元，路径追踪模块将所述行驶信息传输至所述定位误差分析单元，所述定位误差分析单元将所述行驶信息带入所述实时画面并通过优化算法得到精准的行驶信息。
[0013]作为优选，所述路径追踪模块还连接有存储单元，所述存储单元用于储存所述主控制器向所述路径追踪模块输送的实时画面，同时记录所述行驶信息和所述环境信息。
[0014]作为优选，所述主控制模块与GNSS/IMU组合导航模块采用端对端的物联网连接。
[0015]有益效果；本专利技术公开了一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统，应用与自动跟随装置，使自动跟随装置能自动跟随垃圾清理车，系统包括：GNSS/IMU组合导航模块、主控制模块、路径追踪模块和感应模块，路径追踪模块根据主控制模块从GNSS/IMU组合导航模块获取的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统，应用于自动跟随装置，使所述自动跟随装置能自动跟随垃圾清理车，其特征在于，所述系统包括：GNSS/IMU组合导航模块；主控制模块，用于从所述GNSS/IMU组合导航模块获取相应的实时画面；路径追踪模块，与所述主控制模块通讯连接，所述主控制模块将所述实时画面传输至所述路径追踪模块，所述路径追踪模块根据所述实时画面获得所述自动跟随装置与所述垃圾清理车的行驶信息；感应模块，与所述路径追踪模块通讯连接，所述感应模块用于检测所述自动跟随装置行驶的环境信息，并将环境信息传输至所述路径追踪模块；所述主控制模块将所述行驶信息和所述环境信息与所述主控制模块中预设信息比较，所述主控制模块将对比信息传输至所述路径追踪模块，所述路径追踪模块根据对比信息判断所述自动跟随装置的行驶模式。2.根据权利要求1所述的一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统，其特征在于，所述环境信息包括所述感应模块的感应区域内是否存在障碍物，当不存在障碍物时，所述路径追踪模块通过所述画面信息获取所述自动跟随装置与所述垃圾清理车之间的间距，所述主控制模块根据所述自动跟随装置与所述垃圾清理车之间的间距与所述预设信息比较并传输至路径追踪模块，所述路径追踪模块根据对比信息判断所述自动跟随装置的行驶模式；当存在障碍物时，所述路径追踪模块通过所述画面信息获取所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距，所述主控制模块根据所述自动跟随装置与所述垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距与所述预设信息比较并传输至路径追踪模块，所述路径追踪模块根据对比信息判断所述自动跟随装置的行驶模式。3.根据权利要求2所述的一种用于垃圾清理车自动跟随装置的控制系统，其特征在于，所述行驶模式包括跟车模式、追车模式、慢速模式和制动模式；当存在障碍物时，所述路径追踪模块通过所述画面信息获取所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距等于第一阈值时，所述路径追踪模块判断为跟车模式；当所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距和自动跟随装置与障碍物之间的间距大于第一阈值时，所述路径追踪模块判断为追车模式；当所述自动跟随装置与垃圾清理车之间的间距或/和自动跟随装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：李倬舸，钟日钢，邓军，李波，
申请(专利权)人：深圳能源环保股份有限公司潮州深能环保有限公司深圳市深能环保东部有限公司桂林市深能环保有限公司单县深能环保有限公司武汉深能环保新沟垃圾发电有限公司，
类型：发明
国别省市：