【技术实现步骤摘要】
一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质
[0001]本专利技术涉及机器人技术，尤其涉及一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能机器人的普及，智能机器人在服务等行业的应用越来越广泛，不仅降低了人工成本同时还提高了工作效率。
[0003]出于平稳性考虑，机器人在自主移动过程中通常严格受预设虚拟墙的约束，即贴近虚拟墙移动时需要一直与固定的虚拟墙保持特定的安全距离，可能导致机器人无法通过部分实际可通行路段，降低移动成功率和效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种路径规划方法、装置、机器人及存储介质，以实现提高机器人移动成功率和移动效率。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种路径规划方法，其特征在于，包括：
[0006]若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；
[0007]根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。
[0008]根据本专利技术的另一方面，提供了一种路径规划装置，其特征在于，包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：若检测到待规避对象，则获取第一临时虚拟墙数据；根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一临时虚拟墙数据包括第一临时虚拟墙位置和第一临时虚拟墙安全区域系数，则获取第一临时虚拟墙数据，包括：根据雷达数据拟合得到第一临时虚拟墙位置；根据与所述第一临时虚拟墙位置对应的历史虚拟墙数据确定所述第一临时虚拟墙安全区域系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径，包括：根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象，确定相对于历史规划路径的偏移位置和回归位置；根据所述历史规划路径、所述偏移位置和所述回归位置规划所述目标移动路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一临时虚拟墙数据和所述待规避对象规划目标移动路径之后，还包括：将所述目标移动路径存储为备选移动路径；判断是否重复检测到所述待规避对象，若是，则将当前移动路径由历史规划路径切换为所述备选移动路径。5.根据权利要求1
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4所述的方法，其特征在于，还包括：采集历史虚拟墙的预设范围内存在的物体的检测数据，并根据所述检测数据确定所述物体是否为目标障碍物；若是，则根据所述目标障碍物确定第二临时虚拟墙数据。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张飞，万永辉，李通，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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