一种路径修正方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种路径修正方法、装置、设备及可读存储介质，涉及虚拟现实技术领域，包括对所述疏散场景建立导航网格，待疏散人员进行全局路径规划；提取路径关键点，根据路段长度、行人密度进行局部疏散路线修正；计算移动速度和方向；向目标点移动，出现环境变化则进行路线的再修正；直至到达安全出口，得到修正后的路径。一方面利用导航网格更新体现站务人员对动态障碍物的状态变更，体现乘客对交互式虚拟环境的响应；另一方面建立路径和密度的路段评价函数，乘客根据视场范围内的环境信息进行路线调整，并且移动过程充分考虑恐慌因素和其他行人的影响，进行移动速度和移动方向的动态调整。态调整。态调整。

【技术实现步骤摘要】
一种路径修正方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及虚拟现实
，具体而言，涉及路径修正方法、装置、设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]城市轨道交通车站封闭复杂，在海量客流荷载冲击下，乘客群体表现出高度的不稳定性；一旦发生突发事故，系统极易崩溃。且由于系统内乘客对环境的不熟悉和恐慌等因素，人群在疏散态中存在盲目行为，诱发踩踏事故。如何充分利用环境信息为乘客规划有效的逃生路径、缩短疏散时间，成为行业的研究重点。
[0003]现有技术中虽然有不少基于虚拟现实技术的疏散研究方法或系统，但仍存在不足之处：缺乏虚拟环境中站务人员的动态信息抽取；缺乏能响应实时交互型环境信息的模型；模型动画表达性差，现有技术场景里的人物模型只是几个预设动作的机械重复，动作十分僵硬，少有考虑融入物理的角色动画，不能根据速度的变化进行实时肢体调整，容易将参与者从浸入式环境中抽离。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种路径修正方法、装置、设备及可读存储介质，以改善上述问题。为了实现上述目的，本专利技术采取的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径修正方法，其特征在于，包括：搭建疏散场景,初始化待疏散人员，生成导航网格;对所述疏散场景进行全局路径规划，获得所述待疏散人员在所述疏散场景中的全局规划路径；根据全局路径提取路径关键点，建立关于路段长度和行人数量的代价函数，在各关键点间利用D*Lite算法进行局部路径修正；根据所述路径，仿真初始化后的所述待疏散人员以及影响所述待疏散人员恐慌的因子，计算出至少一个所述待疏散人员在所述局部路径中的移动速度和移动方向；根据所述移动速度和方向，计算得到至少一个修正后的路径规划路线。2.根据权利要求1所述的路径修正方法，其特征在于,所述搭建疏散场景,初始化待疏散人员，生成导航网格，包括：对所述疏散场景的特征进行提取，得到所述疏散场景的三维模型；标记出影响所述站务人员在行进过程中的静态障碍物和动态障碍物；将所述场景中的三维模型转换为三维模型体素；识别并生成所述三维模型体素化后的可行走区域；根据所述可行走区域，生成导航网格，获取顶点三维坐标；获取第一信息，所述第一信息为参与者使用虚拟现实操作设备变更动态障碍物状态以实现实时更新所述导航网格。3.根据权利要求1所述的路径修正方法，其特征在于,所述对所述疏散场景进行全局路径规划，获得所述待疏散人员在所述疏散场景中的全局规划路径，包括：建立待疏散人员从起始位置达到所有安全出口的估值函数;根据估值函数,执行A*算法，得到所述待疏散人员到所有出口的最小代价路径；根据到所述最小代价路径和空间认知水平，确定全局路径。4.根据权利要求1所述的路径修正方法，其特征在于,所述在各关键点间利用D*Lite算法进行局部路径修正，包括：提取所述待疏散人员全局路径的关键点；建立所述关键点间关于路段长度和行人数量的代价函数；在每一个所述路径关键点上，以下一个路径关键点为目标点，采用D*Lite算法局部路径规划,得到所述带疏散人员修正后的局部路径。5.一种路径修正装置，其特征在于，包括：搭建模块：用于搭建疏散场景,初始化待疏散人员，生成导航网格;提取模块：用于对所述疏散场景进行全局路径规划，获得所述待疏散人员在所述疏散场景中的全局规划路径；第一计算模块：用于根据全局路径提取路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子甲，余亮，朱亚迪，王伟彤，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：