一种重型车辆的编队行驶控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种重型车辆的编队行驶控制方法、装置及系统。该编队行驶控制装置包括环境获取单元、仿真模拟单元以及行驶控制单元。该编队行驶控制系统包括行驶控制模块以及数据存储模块。通过在仿真模拟中引入巡航控制动力学模型、控制器模型、驾驶员行为模型以及若干个重型车辆模型，并在模拟结果达到预设的控制要求的时候，根据对应的控制方案控制重型车辆的编队行驶，该编队行驶控制方法、装置及系统提升了重型车辆的编队行驶在实际应用中的可控性。的可控性。的可控性。

【技术实现步骤摘要】
一种重型车辆的编队行驶控制方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及重型车辆的编队行驶控制领域，涉及一种重型车辆的编队行驶控制方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]随着世界经济的不断增长，货运需求在不断增加，与此同时，运输货物的卡车数量也在不断剧增，从而导致化石燃料的使用量增加。研究结果表明，重型车辆(HDV)的燃料成本约占总运营成本的三分之一。因此，促进重型车辆在交通中的节能运营具有重要意义。世界各地的交通主管部门、卡车行业和研究人员目前正在寻找交通和车队管理方面的创新策略和技术，以提高货运的能效。其中，HDV编队行驶是减少货运车队燃料消耗的最有效的方法之一，因此，HDV编队行驶的研究是十分重要的。
[0003]在现有技术中，已通过一个编队中的两辆8级牵引拖车的现场测试总结了燃料消耗的影响，即，在降低油耗方面，速度和间隙距离的最佳组合是88.5km/h和9.14m。此外，阿拉姆等提出了一个安全标准对于编队中相邻的HDV，跟踪结果表明，假设不存在通信延迟，基于CACC的车辆编队行驶能够在90公里/小时的速度下为两辆相同的车辆保持1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重型车辆的编队行驶控制方法，其特征在于，所述编队行驶控制方法包括：获取预设的编队行驶仿真模型组以及仿真平台；所述编队行驶仿真模型组包括巡航控制动力学模型、控制器模型、驾驶员行为模型以及若干个重型车辆模型；根据所述巡航控制动力学模型、所述驾驶员行为模型以及所述控制器模型，对所述重型车辆模型在所述仿真平台上的运行进行仿真模拟，以获取控制方案和对应的模拟结果；当所述模拟结果达到预设的控制要求时，根据所述控制方案控制重型车辆的编队行驶。2.根据权利要求1所述的重型车辆的编队行驶控制方法，其特征在于，所述编队行驶控制方法还包括：当所述模拟结果未达到预设的控制要求时，根据所述控制方案以及所述模拟结果，调试所述编队行驶仿真模型组的各项参数，并重复上述步骤。3.根据权利要求2所述的重型车辆的编队行驶控制方法，其特征在于，根据所述巡航控制动力学模型、所述驾驶员行为模型以及所述控制器模型，对所述重型车辆模型在所述仿真平台上的运行进行仿真模拟，以获取控制方案和对应的模拟结果，具体包括：获取预设的交通需求，对所述重型车辆模型以及所述控制器模型的参数进行初始化，从而获得若干个第一重型车辆模型以及第一控制器模型；根据所述第一重型车辆模型，在所述仿真平台上模拟生成车辆编队模型，并获取所述车辆编队模型的交通状态；根据所述驾驶员行为模型、所述第一控制器模型以及所述巡航控制动力学模型，在所述仿真平台上对所述车辆编队模型进行交通模拟，根据交通模拟结果对所述交通状态进行更新以获取第一交通状态，并记录所述车辆编队模型的车辆轨迹；获取当前的控制方案，并将所述车辆轨迹、所述交通需求以及所述第一交通状态作为所述控制方案对应的模拟结果。4.一种重型车辆的编队行驶控制装置，其特征在于，所述编队行驶控制装置包括环境获取单元、仿真模拟单元以及行驶控制单元，其中，所述环境获取单元用于获取预设的编队行驶仿真模型组以及仿真平台；所述编队行驶仿真模型组包括巡航控制动力学模型、控制器模型、驾驶员行为模型以及若干个重型车...

【专利技术属性】
技术研发人员：任庆昌，汪作为，罗忠信，郭磊，李松松，
申请(专利权)人：广东省城乡规划设计研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：