一种无人设备的控制方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本说明书公开了一种无人设备的控制方法、装置及电子设备，本说明书实施例根据无人设备的驾驶系统的系统误差，确定出障碍物的膨胀距离，同时，根据障碍物当前的初始规划路径与障碍物之间的相对位置，确定障碍物的轮廓的膨胀方向。然后，根据膨胀方向和膨胀距离，对障碍物的轮廓进行膨胀，并基于膨胀后的轮廓，对初始规划路径进行调整。按照调整后的规划路径，控制无人设备进行行驶。此方法中，将障碍物的轮廓安装一定方向和距离进行膨胀，使用于规划无人设备的行驶路径的可通行区域变小，这样，可以减小调整初始规划路径的幅度，从而减小无人设备更换行驶路径的频率。设备更换行驶路径的频率。设备更换行驶路径的频率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人设备的控制方法、装置及电子设备


[0001]本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人设备的控制方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在无人驾驶领域中，无人设备的自动驾驶涉及各种系统的协作，最终由控制系统控制无人设备进行安全行驶。各种系统可以包括：感知系统、定位系统、预测系统、规划系统、控制系统等。其中，感知系统用于感知无人设备周围的障碍物的位置，定位系统用于定位无人设备自身的位置，预测系统用于预测障碍物的未来运动路径，规划系统用于规划无人设备自身的运动路径，控制系统用于控制无人设备按照无人设备规划的运动路径进行运动。
[0003]以规划系统为例，规划系统在规划无人设备的路径时，规划系统周期性整合定位系统、感知系统、预测系统等各系统所得到的数据，并基于各系统所得到的数据，为无人设备规划每个周期所对应的运动路径。
[0004]然而，定位系统、感知系统、预测系统等各系统在得到各系统对应的数据时，由于各系统本身存在一定的误差，这导致规划系统每个周期所规划出的运动路径存在较大的偏差，从而使无人设备在行驶过程中频繁变换运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人设备的控制方法，其特征在于，包括：获取无人设备当前对应的初始规划路径以及所述无人设备所使用的驾驶系统的系统误差；根据所述初始规划路径与所述无人设备预设范围内的障碍物之间的相对位置，确定所述障碍物的轮廓的膨胀方向；根据所述系统误差，确定所述障碍物的轮廓对应的膨胀距离，其中，所述系统误差越大，所述膨胀距离也越大；根据所述膨胀距离以及所述膨胀方向，对所述障碍物的轮廓进行膨胀，得到所述障碍物膨胀后的轮廓；根据所述障碍物膨胀后的轮廓，对所述初始规划路径进行调整，得到调整后规划路径，并按照所述调整后规划路径，控制所述无人设备进行行驶。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶系统包括：感知系统、定位系统、预测系统、控制系统中的至少一个；所述感知系统的系统误差为感知误差，所述感知误差是指所述感知系统所感知的所述障碍物的位置与所述障碍物的实际位置之间的误差；所述定位系统的系统误差为定位误差，所述定位误差是指所述定位系统所确定的所述无人设备的定位位置与所述无人设备的实际位置之间的误差；所述预测系统的系统误差为预测误差，所述预测误差是指所述预测系统预测出的所述障碍物的轨迹位置与所述障碍物的实际位置之间的误差；所述控制系统的系统误差为控制误差，所述控制误差是指所述控制系统控制所述无人设备应到达的目标位置与所述无人设备的定位位置之间的误差。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始规划路径与所述无人设备预设范围内的障碍物之间的相对位置，确定所述障碍物的轮廓的膨胀方向，包括：基于所述障碍物的轮廓上的边，对所述障碍物周围的区域进行划分，得到多个子区域；其中，一个子区域对应所述轮廓上的一个边；根据所述初始规划路径的位置以及所述多个子区域的区域位置，从所述多个子区域中确定出未覆盖至少部分所述初始规划路径的子区域，作为目标子区域；将所述目标子区域对应的边远离所述障碍物的几何中心的方向，作为所述障碍物的轮廓的膨胀方向。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的轮廓上的边，对所述障碍物周围的区域进行划分，得到多个子区域，包括：针对所述障碍物的轮廓上的每个边，确定所述障碍物的几何中心与该边的端点之间的连线，作为该边对应的连线；将所述每个边对应的连线的延长线与所述障碍物所处的道路区域的道路边界相交所围成的多个区域，作为多个子区域。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述系统误差，确定所述障碍物的轮廓对应的膨胀距离，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：李星辰，李潇，丁曙光，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：