本发明专利技术公开了一种阻尼环自动压塞装置，包括机械臂，夹爪组件，光源，相机，压塞平台，顶出机构和柱塞工装；夹爪组件固定于机械臂末端；压塞平台用于支撑柱塞工装，柱塞放置于柱塞工装中；光源和相机对准柱塞工装且分别位于柱塞工装两侧；本发明专利技术还公开了一种自动压塞方法，首先夹爪组件夹取阻尼环，使阻尼环注射孔位于柱塞工装上方，相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与柱塞的相对位置，机械臂根据所述相对位置带动夹爪组件，使阻尼环注射孔与柱塞沿竖直方向对正，顶出机构将柱塞工装中的柱塞压入阻尼环注射孔。本发明专利技术基于柱塞和阻尼环注射孔的自动对位，实现了自动压塞，有效降低了压塞工作的成本消耗，提高了压塞效率和产品质量。提高了压塞效率和产品质量。提高了压塞效率和产品质量。
【技术实现步骤摘要】
一种阻尼环自动压塞装置和方法
[0001]本专利技术涉及一种阻尼环自动压塞装置和方法，用于将阻尼环柱塞高精度自动压入柱塞孔技术，属于高精度自动配合自动控制
技术介绍
[0002]压塞的方式大同小异，一种是装柱塞的工装不动，工件向装柱塞的工装下压进行压塞；另一种是工件不动，装柱塞的工装移动；第三种是工件和柱塞工装同时反向运动。
[0003]阻尼环自动压塞目前难度更大，如图1和图2所示，首先用于压塞的柱塞是一种直径及长度都约为1mm的柱形塑胶制工件，非常不便于抓取；此外，阻尼环是一种塑胶制成的白色半透明状工件且尺寸较小，一种常用型号的阻尼环外直径为24mm，内径为18mm，厚度为3mm，内部设有中空的环形腔，压塞入口位于环体内侧，压塞入口与柱塞的尺寸相当，直径仅约1mm，因此，上述阻尼环及柱塞工件尺寸小，且极易受损，压塞入口位于环体内侧导致加工位置受限等因素，导致阻尼环的压塞的难度大大增加。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于克服上述缺陷，提供一种阻尼环自动压塞装置，包括机械臂，夹爪组件，光源，相机，压塞平台，顶出机构和柱塞工装；夹爪组件固定于机械臂末端；压塞平台用于支撑柱塞工装，柱塞放置于柱塞工装中；光源和相机对准柱塞工装且分别位于柱塞工装两侧；本专利技术还提供一种基于自动压塞装置的自动压塞方法，首先夹爪组件夹取阻尼环，使阻尼环注射孔位于柱塞工装上方，相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与柱塞的相对位置，机械臂根据所述相对位置带动夹爪组件，使阻尼环注射孔与柱塞沿竖直方向对正，顶出机构将柱塞工装中的柱塞压入阻尼环注射孔。本专利技术基于柱塞和阻尼环注射孔的自动对位，实现了自动压塞，有效降低了压塞工作的成本消耗，提高了压塞效率和产品质量。
[0005]为实现上述专利技术目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种阻尼环自动压塞装置，包括机械臂，夹爪组件，光源，相机，压塞平台，顶出机构和柱塞工装；
[0007]夹爪组件固定于机械臂末端，机械臂带动夹爪组件夹取阻尼环使阻尼环注射孔位于柱塞工装上方，并根据阻尼环注射孔与柱塞的相对位置调整阻尼环至阻尼环注射孔与柱塞沿竖直方向对正；
[0008]压塞平台用于支撑柱塞工装，柱塞放置于柱塞工装中；
[0009]光源和相机对准柱塞工装且分别位于柱塞工装两侧，相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与柱塞的相对位置；
[0010]顶出机构将柱塞工装中的柱塞压入阻尼环注射孔。
[0011]进一步的，上述自动压塞装置中，柱塞工装包括尾塞、预压压头和柱塞保持套；
[0012]压塞平台上表面设有凹槽，所述尾塞固定安装于所述凹槽中，凹槽底部设有第一
通孔，尾塞设有第二通孔，柱塞保持套螺纹连接于尾塞上方，柱塞保持套内部设有预压压头运动腔，预压压头位于预压压头运动腔中，柱塞保持套顶端设有柱塞孔，柱塞设于柱塞孔中；
[0013]顶出机构位于压塞平台下方，包括用于驱动压塞杆运动的电缸和压塞杆，压塞杆依次穿过压塞平台所设第一通孔和尾塞所设第二通孔向上顶起预压压头，进而将柱塞从柱塞孔中顶出，压入阻尼环注射孔。
[0014]进一步的，上述自动压塞装置中，光源为面光源；所述机械臂为六轴机械臂；所述相机的分辨率≥500万像素。
[0015]进一步的，上述自动压塞装置中，机械臂，光源，相机，压塞平台和顶出机构各自独立的固定于基准平面上。
[0016]进一步的，夹爪组件包括电爪和夹爪，所述电爪安装于机械臂末端，夹爪安装于电爪下方，电爪用于在预设行程和夹爪力指令的控制下，带动夹爪夹取阻尼环，夹爪与阻尼环的接触面为与阻尼环外表面匹配的弧面。
[0017]一种阻尼环自动压塞方法，利用上述一种阻尼环自动压塞装置实现，包括如下步骤：
[0018]S1将柱塞工装安装于压塞平台上，柱塞放置于柱塞工装中；
[0019]S2机械臂带动夹爪组件夹取阻尼环，使阻尼环注射孔位于柱塞工装上方；
[0020]S3相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与柱塞的相对位置；
[0021]S4机械臂根据所述相对位置带动夹爪组件，使阻尼环注射孔与柱塞沿竖直方向对正；
[0022]S5顶出机构将柱塞工装中的柱塞压入阻尼环注射孔。
[0023]进一步的，上述自动压塞方法的步骤S2和S4中，夹爪组件夹取阻尼环的过程中，阻尼环的环形端面为竖直方向。
[0024]进一步的，上述自动压塞方法的步骤S3中，相机在光源的光照下检测阻尼环注射孔与柱塞的相对位置的具体方法为，相机在光源的光照下获取阻尼环注射孔与柱塞工装顶端的相对位置图像，根据所述图像计算阻尼环注射孔与柱塞工装顶端的相对偏差，所述相对偏差包括水平偏移值x和竖直偏移值y。
[0025]进一步的，上述自动压塞方法还包括步骤S6：相机在光源的光照下获取阻尼环注射孔处的图像，根据阻尼环注射孔处图像判断柱塞压入状态；
[0026]根据柱塞压入状态控制顶出机构对柱塞工装中柱塞的动作。
[0027]进一步的，上述自动压塞方法的步骤S6中，阻尼环注射孔处图像中注射孔为透明状态，判断为柱塞未压入注射孔，阻尼环注射孔处图像中注射孔为黑色状态，判断为柱塞压入注射孔。
[0028]本专利技术与现有技术相比具有如下有益效果：
[0029](1)本专利技术一种阻尼环自动压塞装置，通过机械臂、光源和相机的配合实现阻尼环注射孔与柱塞的精准对位，实现了自动压塞，有效降低了压塞工作的成本消耗，提高了压塞效率和产品质量；
[0030](2)本专利技术设计了柱塞工装和顶出机构的具体结构，使柱塞顶出压入阻尼环注射孔的方式可靠稳定，柱塞工装和顶出机构无需采用复杂结构，自动化程度高；
[0031](3)本专利技术可针对不同待压零件调整柱塞工装的尺寸，实现对多种零件的压塞，适用性强；
[0032](4)本专利技术利用相机和光源实现了压塞之后实时检测，根据实时检测结果可控制压塞动作，进一步提高了自动化程度。
附图说明
[0033]图1为现有柱塞尺寸图；
[0034]图2为现有阻尼环示意图；
[0035]图3为本专利技术阻尼环自动压塞装置整体示意图；
[0036]图4为本专利技术阻尼环自动压塞装置光源，相机，压塞平台，顶出机构和柱塞工装示意图；
[0037]图5为本专利技术柱塞工装示意图；
[0038]图6为本专利技术检测阻尼环注射孔与柱塞的相对位置的示意图；
[0039]图7为本专利技术阻尼环调整对准柱塞后的示意图；
[0040]图8为本专利技术压塞平台示意图；
[0041]其中，1
‑
机械臂，2
‑
电爪，3
‑
夹爪，4
‑
光源，5
‑
相机，6
‑
电缸，7
‑
压塞杆，8
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柱塞工装，9
‑
压塞平台，8
‑
1尾塞，8
‑
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种阻尼环自动压塞装置，其特征在于，包括机械臂(1)，夹爪组件，光源(4)，相机(5)，压塞平台(9)，顶出机构和柱塞工装(8)；夹爪组件固定于机械臂(1)末端，机械臂(1)带动夹爪组件夹取阻尼环使阻尼环注射孔位于柱塞工装(8)上方，并根据阻尼环注射孔与柱塞的相对位置调整阻尼环至阻尼环注射孔与柱塞沿竖直方向对正；压塞平台(9)用于支撑柱塞工装(8)，柱塞放置于柱塞工装(8)中；光源(4)和相机(5)对准柱塞工装(8)且分别位于柱塞工装(8)两侧，相机(5)在光源(4)的光照下检测阻尼环注射孔与柱塞的相对位置；顶出机构将柱塞工装(8)中的柱塞压入阻尼环注射孔。2.根据权利要求1所述的一种阻尼环自动压塞装置，其特征在于，所述柱塞工装(8)包括尾塞(8
‑
1)、预压压头(8
‑
2)和柱塞保持套(8
‑
3)；压塞平台(9)上表面设有凹槽，所述尾塞(8
‑
1)固定安装于所述凹槽中，凹槽底部设有第一通孔，尾塞(8
‑
1)设有第二通孔，柱塞保持套(8
‑
3)螺纹连接于尾塞(8
‑
1)上方，柱塞保持套(8
‑
3)内部设有预压压头运动腔，预压压头(8
‑
2)位于预压压头运动腔中，柱塞保持套(8
‑
3)顶端设有柱塞孔，柱塞设于柱塞孔中；顶出机构位于压塞平台(9)下方，包括用于驱动压塞杆(7)运动的电缸(6)和压塞杆(7)，压塞杆(7)依次穿过压塞平台(9)所设第一通孔和尾塞(8
‑
1)所设第二通孔向上顶起预压压头(8
‑
2)，进而将柱塞从柱塞孔中顶出，压入阻尼环注射孔。3.根据权利要求1所述的一种阻尼环自动压塞装置，其特征在于，所述光源(4)为面光源；所述机械臂(1)为六轴机械臂；所述相机(5)的分辨率≥500万像素。4.根据权利要求1所述的一种阻尼环自动压塞装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：高云霞，梅韬，陈杰，王骞，徐剑，姚瑶，吴玮，张祥，孙文彬，符德华，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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