【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于巡视器位置姿态确定与环境感知建图领域，尤其是一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法。
技术介绍
1、月球表面非结构化环境具有强光照、强阴影、贫纹理、多起伏的特点，对巡视器自主导航系统带来极大挑战。强光照、强阴影的光线条件直接影响视觉相机的成像效果，贫纹理的相似区域直接影响激光雷达的匹配效果，起伏颠簸环境对视觉相机与激光雷达均带来匹配误差。以视觉相机与激光雷达作为主传感器节点的导航方式由于受环境影响较大，在月面探测任务中鲁棒性不足。依靠单一传感器的自主导航方法难以满足高精度与实时性的任务需求。
2、如何实现月球表面非结构化复杂环境下稳定性强、实时性好、精度高的巡视器位置姿态确定与环境感知建图成为一个重要的研究课题。阿波罗月球车没有携带视觉相机、激光雷达等主动传感器，依靠轮式里程计能够实现10％r的定位精度；玉兔号月球车主要依靠地面遥操作开展移动探测，不具备快速移动下大范围自主导航能力；好奇号火星车自主导航系统主要依靠视觉相机，在特定纹理丰富的地貌中选择性开启一段时间，进行15m-75m的短途视觉自主导航，能...
【技术保护点】
1.一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，实施该方法的导航系统设置于探测设备上，导航系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，所述步骤S3包括：
5.根据权利要求4所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，所述步骤S32包括：
6.根据权利要求5所...
【技术特征摘要】
1.一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，实施该方法的导航系统设置于探测设备上，导航系统包括：
2.根据权利要求1所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，
4.根据权利要求2或3所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，所述步骤s3包括：
5.根据权利要求4所述的一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，其特征在于，所述步骤s...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑博，彭祺擘，曹涛，王诗笋，胡涛，
申请(专利权)人：上海航天控制技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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