基于关联标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统技术方案

本公开涉及故障检测处理技术领域，公开一种机器人系统故障检测处理方法。机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动执行臂。该方法包括：确定执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个位姿标识；基于多个位姿标识，识别位于执行臂的末端上的角度标识，角度标识与多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于角度标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；基于目标位姿与实际位姿满足误差条件，使机器人系统进入安全模式；以及确定机器人系统的故障状况。以及确定机器人系统的故障状况。以及确定机器人系统的故障状况。

【技术实现步骤摘要】
基于关联标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统


[0001]本公开涉及故障检测处理
，尤其涉及一种基于关联标识的机器人系统故障检测处理方法及机器人系统。

技术介绍

[0002]在机器人系统运行过程中，需要对机器人系统的工作状况进行检测，在发生故障时采取必要的应对措施，否则可能会操作失败，甚至造成不可挽回的损失。
[0003]执行臂是机器人系统的重要组成部分，执行臂的位姿准确程度可以作为衡量机器人系统是否发生故障的重要指标。现有技术中，可以使用激光跟踪仪等设备测量执行臂的位姿，然而，激光跟踪仪等设备至少存在价格昂贵、无法一次性测得位姿、需要定期校准等技术问题。
[0004]另一方面，现有的机器人系统在检测到发生故障时，会对整个机器人系统进行停机检测。这种处理方式在实际生产作业中，会使作业效率下降，影响用户体验。
[0005]因此，需要提供一种能简单有效地检测机器人系统故障的方法，能根据故障状况采取对应的处理措施，以兼顾机器人系统的安全性和用户体验。

技术实现思路

[0006]在一些实施例中，本公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统故障检测处理方法，其特征在于，所述机器人系统包括控制装置、至少一个驱动装置以及执行臂，所述至少一个驱动装置基于控制装置发出的驱动信号，驱动所述执行臂，所述方法包括：确定所述执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在所述定位图像中，识别位于所述执行臂的末端上的多个位姿标识；基于所述多个位姿标识，识别位于所述执行臂的末端上的角度标识，所述角度标识与所述多个位姿标识中的第一位姿标识具有位置关联关系；基于所述角度标识和所述多个位姿标识，确定所述执行臂的末端的实际位姿；基于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差条件，使所述机器人系统进入安全模式；以及确定所述机器人系统的故障状况。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使所述机器人系统进入安全模式包括：停用驱动所述执行臂的所述至少一个驱动装置；以及允许所述机器人系统的用户使用手动模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：响应于确定所述机器人系统的故障状况为可恢复故障，执行故障恢复操作；和/或响应于确定所述机器人系统的故障状况为不可恢复故障，使所述机器人系统进入退出模式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于所述故障恢复操作失败，使所述机器人系统进入所述退出模式；和/或响应于所述故障恢复操作成功，使所述机器人系统退出所述安全模式。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人系统包括用于中继所述控制装置发送的驱动信号的通信节点以及用于与所述通信节点通信的通信模块，所述方法还包括：向所述通信节点发送问询信号；以及响应于无法接收到所述通信节点的回应信号，生成指示发生所述通信故障的通信故障报警信号和/或重启所述通信模块。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：响应于无法从所述至少一个驱动装置接收状态信息，生成指示发生通信故障的通信故障报警信号和/或重启用于与所述至少一个驱动装置通信的通信模块。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：响应于重启之后通信故障未恢复，使所述机器人系统进入退出模式。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述至少一个驱动装置的状态信息；以及响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号满足驱动装置故障条件，生成驱动装置故障报警信号，所述驱动装置故障信号指示所述执行臂的驱动装置发生故障。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于所述状态信息与所述控制装置发出的所述至少一个驱动装置的驱动信号不满足驱动装置故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：判断所述目标位姿是否超出所述执行臂的运动极限；响应于所述目标位姿超出所述执行臂的运动极限，生成指示超出运动极限的报警信号；以及退出安全模式。11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述执行臂的至少一个关节的实际关节信息；基于所述目标位姿，确定所述执行臂的至少一个关节的目标关节信息；以及响应于所述实际关节信息与所述目标关节信息满足执行臂故障条件，生成执行臂故障报警信号和/或使所述机器人系统进入退出模式，所述执行臂故障报警信号指示发生执行臂故障。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述执行臂的末端的目标位姿包括：预先确定或随机生成所述目标位姿；或者基于主操作器的位姿，确定所述目标位姿。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述角度标识和所述多个位姿标识，确定位姿标识坐标系相对执行臂的末端坐标系的滚转角；基于所述多个位姿标识，确定所述位姿标识坐标系相对参考坐标系的位姿；以及基于所述位姿标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角和所述位姿标识坐标系相对所述参考坐标系的位姿，确定所述实际位姿。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，包括：基于所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标和所述多个位姿标识在所述位姿标识坐标系中的三维坐标，确定所述位姿标识坐标系相对所述参考...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱兰，孙大为，徐凯，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：发明
国别省市：