本发明专利技术涉及草莓采摘装置技术领域，尤其是一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，针对现有技术中的吸附式草莓自动采摘设备不具备除杂功能的问题，现提出如下方案，其包括采摘机构和除杂机构，所述采摘机构包括底座、安装在底座顶部的储存箱和安装在底座顶部、以用于驱动储存箱往复移动的驱动组件，所述储存箱底部内壁上固定有隔板和固定板，隔板和固定板将储存箱内分隔为叶片区、果实区和渣土区，果实区位于叶片区和渣土区之间，固定板的顶部固定有倾斜设置的接料板。本发明专利技术结构合理，操作简单，可以方便的将采摘下来的草莓中的叶片和渣土剔除掉，从而使得果实更加的干净，也方便了后续对草莓果实的进一步处理。后续对草莓果实的进一步处理。后续对草莓果实的进一步处理。
【技术实现步骤摘要】
一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人
[0001]本专利技术涉及草莓采摘装置领域，尤其涉及一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人。
技术介绍
[0002]在申请号为CN201710945227.7公布的一种吸附式草莓自动采摘设备中，是由橡胶皮碗、下切割刀片、上切割刀片、果柄缺口、吸附管道、视觉单元、补光单元、安装盘、检测门机构、抽风机、收纳箱、升降机构、旋转机构和移动平台组成的，利用负压吸附原理，通过多传感器信息融合实时获取、感知工作环境及草莓信息，确保在不损伤嫁草莓的前提下，完成对准果实、靠近果实、吸附切割和检测落果工作过程，实现草莓的全程自动化收获作业，解决了草莓采摘易损伤和单颗草莓采摘效率低的技术难题。但是该专利技术公布的方案中存在着不足，由于是吸附式采摘草莓，从而使得草莓的叶片或者底面上泥土灯会跟草莓同时吸附到吸附管道内，使得最后采摘到的草莓中混杂有较多的杂物，影响了后续草莓的进一步处理，为此，本方案提出了一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人。
技术实现思路
[0003]本专利技术提出的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，解决了现有技术中的吸附式草莓自动采摘设备不具备除杂功能的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0005]一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，包括采摘机构和除杂机构，所述采摘机构包括底座、安装在底座顶部的储存箱和安装在底座顶部、以用于驱动储存箱往复移动的驱动组件，所述储存箱底部内壁上固定有隔板和固定板，隔板和固定板将储存箱内分隔为叶片区、果实区和渣土区，果实区位于叶片区和渣土区之间，固定板的顶部固定有倾斜设置的接料板，所述接料板顶部开设有多个落渣孔，且落渣孔位于渣土区上方，固定板靠近隔板的一侧安装有吹风机构、以用于剔除混杂在果实中的叶片，储存箱正对吹风机构的一侧内壁上开设有出风口，且出风口内安装有拦截网，拦截网内表面上安装有刮板，所述底座顶部安装有震动机构、以驱使出储存箱震动，所述底座的顶部还安装有用于驱动刮板转动的联动机构，所述储存箱的顶部开设有进料口。
[0006]优选的，所述采摘机构的收纳箱的底部安装有出料管，出料管的顶部与进料口固定且连通，所述出料管为可伸缩的波纹管。
[0007]优选的，所述震动机构包括安装在底座顶部的电机、固定在电机输出轴一端的驱动轮和安装在储存箱靠近电机一侧外壁上的连接轮，所述驱动轮与电机输出轴的固定点偏离驱动轮的圆心，驱动轮的轮边与连接轮的轮边抵接，所述底座底部与底座之间安装有弹性组件。
[0008]优选的，所述底座顶部开设有安装槽，所述弹性组件包括沿安装槽长度方向设置的套杆、活动套设在套杆外部的固定套和两个弹簧，所述固定套的顶面与储存箱的底面固
接，两个弹簧位于固定套两侧，且弹簧的一端与固定套固接，弹簧的另一端与安装槽内壁固接。
[0009]优选的，所述联动机构包括固定在底座顶部的抵接块、固定在储存箱开设有出风口一侧外壁上的连接杆和转动连接在拦截网中心处的转轴，所述抵接块的顶面安装有倾斜设置的限位杆，限位杆外部活动套设有连接板，所述转轴的一端延伸至储存箱内、并与刮板的中心固接，转轴的另一端固接有转轮，所述联动机构还包括铰接在转轮远离转轴一侧偏离圆心位置处的连杆，连杆的底部与连接板的顶部铰接，所述连接板靠近连接杆的一侧安装有竖直设置的固定杆，固定杆外部活动套设有限位套，所述连接杆的另一端与限位套固接。
[0010]优选的，所述吹风机构包括安装在固定板靠近隔板一侧外壁上封的风箱、安装在风箱靠近隔板一侧的多个吹气管和安装在储存箱外壁上的输气管，所述输气管延伸至储存箱内并与风箱连通，输气管的另一端安装有连接管，连接管与采摘机构的吹风机的出风口固接、以用于将吹风机吹出的风输送到风箱中，所述隔板的顶部位置低于吹气管的高度。
[0011]优选的，所述接料板顶部固定有海绵垫，且海绵垫顶部开设有多个同轴心设置的落渣孔，储存箱的顶部固定有多个降速条，降速条采用软质橡胶制作，且多个降速条均一字排放在接料板底部的顶部上方，降速条的底部与接料板之间设有间隔、以保证草莓通过。
[0012]优选的，所述储存箱的背面开设有三个出料口，三个出料口分别对应叶片区、果实区和渣土区，三个出料口的外部均安装有密封门，储存箱的背面底部安装有落料板，且落料板顶部安装有两个挡料板，从而将落料板顶部分隔为叶片承接区、果实承接区和渣土承接区。
[0013]优选的，所述底座的底部四角处均安装有行走电机，行走电机的输出轴安装有麦克纳姆轮。
[0014]本专利技术的有益效果：
[0015]1、通过接料板、固定板，吹风机构、隔板、驱动组件和弹性件之间的配合，可以驱动储存箱往复震动，同时还可以将草莓中混杂的泥土和叶片从草莓中分离出来。
[0016]2、通过刮板和联动机构之间的配合，可以方便在储存箱震动的同时将附着在拦截网内表面上的叶片刮下来，避免叶片影响到拦截网的透气性。
[0017]本专利技术结构合理，操作简单，可以方便的将采摘下来的草莓中的叶片和渣土剔除掉，从而使得果实更加的干净，也方便了后续对草莓果实的进一步处理。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的正视图。
[0019]图2为图1中A处的放大图。
[0020]图3为本专利技术的除杂机构的正视剖视图。
[0021]图4为图3中B处的放大图。
[0022]图5为专利技术的背面的结构示意图。
[0023]图中标号：1、底座；2、储存箱；3、连接管；4、出料管；5、输气管；6、转轮；7、连杆；8、抵接块；9、连接轮；10、驱动轮；11、电机；12、拦截网；13、转轴；14、隔板；15、刮板；16、套杆；17、固定套；18、降速条；19、安装槽；20、固定板；21、风箱；22、接料板；23、落渣孔；24、海绵
垫；25、吹气管；26、固定杆；27、连接杆；28、限位套；29、限位杆；30、连接板；31、密封门；32、落料板；33、挡料板。
具体实施方式
[0024]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0025]参照图1
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5，一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，包括采摘机构和除杂机构，采摘机构包括底座1、安装在底座1顶部的储存箱2和安装在底座1顶部、以用于驱动储存箱2往复移动的驱动组件，驱动组件包括安装在底座1顶部的电机11、固定在电机输出轴一端的驱动轮10和安装在储存箱2靠近电机一侧外壁上的连接轮9，驱动轮10与电机输出轴的固定点偏离驱动轮10的圆心，驱动轮10的轮边与连接轮9的轮边抵接，底座1底部与底座1之间安装有弹性组件，底座1顶部开设有安装槽19，弹性组件包括沿安装槽19长度方向设置的套杆16、活动套设在套杆16外部的固定套17和两个弹簧，固定套17的顶面与储存箱2的底面固接，两个弹簧位于固定套17两侧，且弹簧的一端与固定套17固接，弹簧的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，包括采摘机构和除杂机构，其特征在于，所述采摘机构包括底座(1)、安装在底座(1)顶部的储存箱(2)和安装在底座(1)顶部、以用于驱动储存箱(2)往复移动的驱动组件，所述储存箱(2)底部内壁上固定有隔板(14)和固定板(20)，隔板(14)和固定板(20)将储存箱(2)内分隔为叶片区、果实区和渣土区，果实区位于叶片区和渣土区之间，固定板(20)的顶部固定有倾斜设置的接料板(22)，所述接料板(22)顶部开设有多个落渣孔(23)，且落渣孔(23)位于渣土区上方，固定板(20)靠近隔板(14)的一侧安装有吹风机构、以用于剔除混杂在果实中的叶片，储存箱(2)正对吹风机构的一侧内壁上开设有出风口，且出风口内安装有拦截网(12)，拦截网(12)内表面上安装有刮板(15)，所述底座(1)顶部安装有震动机构、以驱使出储存箱(2)震动，所述底座(1)的顶部还安装有用于驱动刮板(15)转动的联动机构，所述储存箱(2)的顶部开设有进料口。2.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述采摘机构的收纳箱的底部安装有出料管(4)，出料管(4)的顶部与进料口固定且连通，所述出料管(4)为可伸缩的波纹管。3.根据权利要求1所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装在底座(1)顶部的电机(11)、固定在电机输出轴一端的驱动轮(10)和安装在储存箱(2)靠近电机一侧外壁上的连接轮(9)，所述驱动轮(10)与电机输出轴的固定点偏离驱动轮(10)的圆心，驱动轮(10)的轮边与连接轮(9)的轮边抵接，所述底座(1)底部与底座(1)之间安装有弹性组件。4.根据权利要求3所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述底座(1)顶部开设有安装槽(19)，所述弹性组件包括沿安装槽(19)长度方向设置的套杆(16)、活动套设在套杆(16)外部的固定套(17)和两个弹簧，所述固定套(17)的顶面与储存箱(2)的底面固接，两个弹簧位于固定套(17)两侧，且弹簧的一端与固定套(17)固接，弹簧的另一端与安装槽(19)内壁固接。5.根据权利要求4所述的一种具备除杂功能的草莓自动采摘机器人，其特征在于，所述联动机构包括固定在底座(1)顶部的抵接块(8)、固定在储存箱(2)开设有出风口...
【专利技术属性】
技术研发人员：李浪，万波，李彦洲，杨磊，
申请(专利权)人：皖西学院，
类型：发明
国别省市：
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