一种梳齿式辣椒采摘机制造技术

一种梳齿式辣椒采摘机，属于农产品收获机械领域，结构上由行走平台、采摘模块、清选模块和收集模块组成；采摘机通过行走平台实现对行、移动，通过采摘模块将将成熟的辣椒与茎秆分离，通过清选模块将落到梳齿板上的杂物吹走，通过收集模块将其收集，本实用新型专利技术结构新颖，功能完善，工作原理清晰，弥补了传统收获方式的效率低、自动化程度低的缺点，实现了辣椒采摘的自动化，减少了人工劳动成本。减少了人工劳动成本。减少了人工劳动成本。

【技术实现步骤摘要】
一种梳齿式辣椒采摘机


[0001]本专利技术属于农作物收获机械领域，涉及一种茄果类蔬菜收获机，特别是涉及一种梳齿式辣椒采摘机。

技术介绍

[0002]随着农业产业化的快速发展，辣椒作为一种经济作物，种植规模大，但仍存在收获损伤率高，收获效率低，人员劳动强度大等问题。
[0003]为实现自动化收获辣椒，中国技术“一种辣椒收获机”(申请号：CN201820761407.X，公开日：2020.06.23)公开了一种辣椒收获机，属于农业机械领域。辣椒收获机包括：车体、收割机构、升运器总成、一级枝叶分离机构、辣椒清选装置和收集箱体。收割机构设置在所述车体前端，收集箱体设置在所述车体上，辣椒清选装置设置在所述收割机构和所述收集箱体之间。一级枝叶分离机构设置在所述升运器总成上，用于对经过所述升运器总成输送的待清选辣椒植株进行初步分离。升运器总成的升运始端与所述收割机构相连，所述升运器总成的升运末端和所述辣椒清选装置的输入口相连，所述辣椒清选装置的辣椒输出口与所述收集箱体相连。本技术能把田间植株上的辣椒直接摘下，快速干净的分离辣椒和枝叶，收获的辣椒品相好，含杂率低，采收效果理想。
[0004]因此，现有技术存在的问题是：已有的辣椒收获机针对大规模收获，不能对辣椒是否成熟进行辨别及定位；剪切过程中，损伤率高且含杂率高；清选装置结构复杂，成本高。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是针对目前辣椒收获机应用于大规模收获，不能对辣椒是否成熟进行辨别及定位；剪切过程中，损伤率高且含杂率高；清选装置结构复杂，成本高等问题，提出一种梳齿式辣椒采摘机，以降低收获损伤率及含杂率，提高收获效率。
[0006]本技术的技术方案是：所述一种梳齿式辣椒采摘机由行走平台、采摘模块、清选模块和收集模块组成。
[0007]所述行走平台由顶板、4根立柱、4根第一横梁、4根第二横梁和4个轮毂电机车轮组成；所述4个立柱的上端分别与所述顶板四角的下表面固定连接，所述4根第一横梁的一端与所述4根立柱的内侧固定连接，所述每2根第二横梁的两端与前后所述2根立柱的表面靠下方固定连接，所述4个轮毂电机车轮安装在所述4根立柱的底部。
[0008]所述采摘模块由电池组、控制箱、五自由度机械臂、摄像头、第一安装板、剪刀驱动电机、剪刀、第二安装板、梳齿板驱动电机、联轴器、轴承座、梳齿板驱动齿轮轴、梳齿板支架和梳齿板组成；所述电池组固定安装在所述顶板上方靠近左侧，所述控制箱固定安装在所述顶板上方靠近右侧，所述五自由度机械臂的底部通过螺栓固定安装在所述顶板下侧的两边，所述摄像头固定安装在所述五自由度机械臂末端上方，所述第一安装板通过螺栓固定安装在所述五自由度机械臂的末端，所述剪刀驱动电机通过螺栓固定安装在所述第一安装板的上方，所述剪刀安装在所述第一安装板凹槽中，所述第二安装板通过螺栓固定安装在
所述第一横梁的悬臂端上方，所述梳齿板驱动电机通过螺栓固定安装在所述第二安装板的上方，所述梳齿板驱动齿轮轴通过轴承与所述轴承座转动连接，所述梳齿板驱动齿轮轴的轴端与所述梳齿板驱动电机的输出轴通过所述联轴器相连，所述梳齿板驱动齿轮轴的齿轮端与所述梳齿板支架的扇形齿轮端相啮合，所述梳齿板支架通过销轴与第一横梁的悬臂端铰接，所述梳齿板的两端通过螺栓固定安装在所述左右两侧的梳齿板支架的底部。
[0009]所述清选模块由风扇安装座和风扇组成；所述风扇安装座固定安装在所述顶板的前端中部，所述风扇安装在所述风扇安装座上。
[0010]所述收集模块由所述第三安装板和所述收集箱组成；所述第三安装板固定安装在前后两根所述立柱的内侧，所述收集箱放置在所述第三安装板的上方。
[0011]梳齿式辣椒采摘机通过所述轮毂电机车轮实现移动及对行；所述梳齿板驱动电机驱动所述梳齿板驱动齿轮轴转动，所述梳齿板驱动齿轮轴带动梳齿板支架和梳齿板转动，所述梳齿板将辣椒茎秆向上捋起，所述五自由度机械臂通过摄像头识别定位，所述剪刀将成熟的辣椒与茎秆分离，所述风扇将落到所述梳齿板上的杂物吹走，辣椒在重力作用下顺着梳齿落入到所述梳齿板下方的收集箱内。
[0012]所述顶板的前端中部设有一个通孔，以便安装所述风扇安装座。
[0013]所述五自由度机械臂、摄像头、第一安装板、剪刀驱动电机、剪刀个数为2，所述2个五自由度机械臂对称安装在所述顶板下方的左右两侧。
[0014]所述第二安装板、梳齿板驱动电机、联轴器、轴承座、梳齿板驱动齿轮轴、梳齿板支架个数为4，所述梳齿板个数为2，所述4个第二安装板分别安装在所述4个第一横梁的悬臂端上方，所述梳齿板的两端安装在所述前后两个梳齿板支架的下方。
[0015]所述风扇安装座倾斜安装在所述顶板的前端中部，便于所述风扇斜向吹风将杂物清除。
[0016]所述第三安装板和收集箱个数为2，对称分布在所述行走平台的内侧。
[0017]本专利技术与现有技术相比，其显著优点为：
[0018]1、自动化程度高，功能完备，具备完整的移动、采摘、清选和收集的功能，能够实现辣椒的自动化收获。
[0019]2、定位准确，梳齿板将辣椒茎秆梳起后，五自由度机械臂通过摄像头识别，实现精准定位及成熟度判别。
[0020]3、收获效率较高，损伤率较低，梳齿板与五自由度机械臂相互配合，通过剪刀将辣椒与茎秆分离，提高收获效率，降低损伤率。
[0021]4、清选效率较高，结构简单，直接利用风扇斜向吹风将杂物清除，成本低。
[0022]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细描述。
附图说明
[0023]图1为本专利技术一种梳齿式辣椒采摘机的总体结构示意图。
[0024]图2为本专利技术一种梳齿式辣椒采摘机的行走平台结构示意图。
[0025]图3为本专利技术一种梳齿式辣椒采摘机的采摘模块结构示意图。
[0026]图4为本专利技术一种梳齿式辣椒采摘机的采摘模块的另一视角结构示意图。
[0027]图5为本专利技术一种梳齿式辣椒采摘机的清选模块结构示意图。
[0028]图6为本专利技术一种梳齿式辣椒采摘机的收集模块结构示意图。
[0029]图中，行走平台100、采摘模块200、清选模块300、收集模块400、顶板101、立柱102、第一横梁103、第二横梁104、轮毂电机车轮105、电池组201控制箱202、五自由度机械臂203、摄像头204、第一安装板205、剪刀驱动电机206、剪刀207、第二安装板208、梳齿板驱动电机209、联轴器210、轴承座211、梳齿板驱动齿轮轴212、梳齿板支架213、梳齿板214、风扇安装座301、风扇302、第三安装板401、收集箱402。
具体实施方式
[0030]下面结合附图对本专利技术作进一步说明：
[0031]如图1所示，一种梳齿式辣椒采摘机，一种梳齿式辣椒采摘机由行走平台100、采摘模块200、清选模块300和收集模块400组成。
[0032]如图2所示，一种梳齿式辣椒采摘机，行走平台100由顶板1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种梳齿式辣椒采摘机，其特征在于：所述一种梳齿式辣椒采摘机由行走平台(100)、采摘模块(200)、清选模块(300)和收集模块(400)组成；所述行走平台(100)由顶板(101)、4根立柱(102)、4根第一横梁(103)、4根第二横梁(104)和4个轮毂电机车轮(105)组成；所述4个立柱(102)的上端分别与所述顶板(101)四角的下表面固定连接，所述4根第一横梁(103)的一端与所述4根立柱(102)的内侧固定连接，所述每2根第二横梁(104)的两端与前后所述2根立柱(102)的表面靠下方固定连接，所述4个轮毂电机车轮(105)安装在所述4根立柱(102)的底部；所述采摘模块(200)由电池组(201)、控制箱(202)、五自由度机械臂(203)、摄像头(204)、第一安装板(205)、剪刀驱动电机(206)、剪刀(207)、第二安装板(208)、梳齿板驱动电机(209)、联轴器(210)、轴承座(211)、梳齿板驱动齿轮轴(212)、梳齿板支架(213)和梳齿板(214)组成；所述电池组(201)固定安装在所述顶板(101)上方靠近左侧，所述控制箱(202)固定安装在所述顶板(101)上方靠近右侧，所述五自由度机械臂(203)的底部通过螺栓固定安装在所述顶板(101)下侧的两边，所述摄像头(204)固定安装在所述五自由度机械臂(203)末端上方，所述第一安装板(205)通过螺栓固定安装在所述五自由度机械臂(203)的末端，所述剪刀驱动电机(206)通过螺栓固定安装在所述第一安装板(205)的上方，所述剪刀(207)安装在所述第一安装板(205)凹槽中，所述第二安装板(208)通过螺栓固定安装在所述第一横梁(103)的悬臂端上方，所述梳齿板驱动电机(209)通过螺栓固定安装在所述第二安装板(208)的上方，所述梳齿板驱动齿轮轴(212)通过轴承与所述轴承座(211)转动连接，所述梳齿板驱动齿轮轴(212)的轴端与所述梳齿板驱动电机(209)的输出轴通过所述联轴器(210)相连，所述梳齿板驱动齿轮轴(212)的齿轮端与所述梳齿板支架(213)的扇形齿轮端相啮合，所述梳齿板支架(213)通过销轴与第一横梁(103)的悬臂端铰接，所述梳齿板(214)的两端通过螺栓固定安装在所述左右两侧的梳齿板支架(213)的底部；所述清...

【专利技术属性】
技术研发人员：张善文，胡诗悦，张永吉，戴敏，张燕军，缪宏，李福东，刘思幸，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：新型
国别省市：