一种苹果自动采摘机制造技术

本发明专利技术公开了一种苹果自动采摘机，包括机体、存储模块、机械臂、剪切模块、缓冲模块和检测模块，机体底部设有移动轮和移动机构，存储模块包括存储盒、滑动底板、第一滑动轨道和软垫，滑动底板设在存储盒底部，滑动底板设在第一滑动轨道上，软垫设在存储盒内，机械臂设在机体上，机械臂内设有软管，剪切模块设在机械臂末端，缓冲模块设在软管和存储模块间，缓冲模块用于对苹果进行减速，检测模块包括摄像头、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器，摄像头设在机械臂末端，第一压力传感器设在剪切模块上，第二压力传感器设在缓冲模块上，能够自动采摘苹果，且可以减少苹果损伤，并减少人力成本，提高效率。提高效率。提高效率。

【技术实现步骤摘要】
一种苹果自动采摘机


[0001]本专利技术涉及苹果采摘
，具体涉及一种苹果自动采摘机。

技术介绍

[0002]目前苹果采摘大都是直接采用人工采摘的方式，但是人工采摘不仅效率低，且采摘的过程中也可能出现各种碰撞框，损伤苹果品质，另外，苹果采摘需要工人将长在树冠上的苹果一个个摘下，由于其位置较高的特殊性，采摘苹果费时费力。

技术实现思路

[0003]根据现有技术的不足，本专利技术的目的是提供一种苹果自动采摘机，能够自动采摘苹果，且可以减少苹果损伤，并减少人力成本，提高效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]一种苹果自动采摘机，包括机体、存储模块、机械臂、剪切模块、缓冲模块和检测模块；
[0006]所述机体底部设有移动轮和驱动所述移动轮移动的移动机构；
[0007]所述存储模块包括存储盒、滑动底板、第一滑动轨道和软垫，所述滑动底板设在所述存储盒底部，所述滑动底板设在所述第一滑动轨道上，通过第一滑动机构能够驱动所述滑动底板相对于所述第一滑动轨道左右滑动，所述软垫设在所述存储盒内；
[0008]所述机械臂设在机体上，所述机械臂内设有软管，所述软管用于传输苹果，所述软管和所述存储模块相连，苹果能够从所述软管滑落到所述存储模块中；
[0009]所述剪切模块设在所述机械臂末端，所述剪切模块用于将苹果从枝头剪下；
[0010]所述缓冲模块设在所述软管和所述存储模块间，所述缓冲模块用于对苹果进行减速；
[0011]所述检测模块包括摄像头、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器，所述摄像头设在所述机械臂末端，用于获取苹果图像，并将苹果图像传送到所述控制器中，所述控制器通过图像识别算法获取苹果具体的位置，所述第一压力传感器设在所述剪切模块上，所述第一压力传感器感受到苹果压力后将信号传送给所述控制器，所述控制器控制剪切模块运动，将苹果从枝头剪下，所述第二压力传感器设在所述缓冲模块上，所述第二压力传感器感受到苹果压力后将信号传送给所述控制器，所述控制器控制所述剪切模块运动，使苹果滑落到所述存储模块。
[0012]进一步地，所述机械臂包括依次相连的第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆通过第一伸缩机构驱动伸缩，所述第一伸缩杆上设有驱动第二伸缩杆相对于第一伸缩杆旋转的旋转机构，所述第二伸缩杆通过第二伸缩机构驱动伸缩，所述剪切模块设在所述第二伸缩杆末端。
[0013]进一步地，所述软管依次贯通所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆。
[0014]进一步地，所述第一固定盘设在机械臂顶部，所述第一固定盘中部设有第一通孔，
所述剪切盘中部设有第二通孔，所述剪切盘上呈中心对称分布有多个第一弧形滑槽，所述第一弧形滑槽的圆心和所述剪切盘的圆心间隔一定距离，所述剪切盘通过第一转动机构驱动转动，苹果能够依次穿过所述第一通孔、所述剪切刀片和所述第二通孔滑落到软管中，多个所述剪切刀片呈中心对称设在第一固定盘和所述剪切盘间，所述剪切刀片为月牙形，所述剪切刀片一侧通过第一转动轴与所述第一固定盘转动连接，另一侧设有穿设所述第一弧形滑槽的第二转动轴。
[0015]进一步地，所述第一压力传感器设在第一固定盘上。
[0016]进一步地，所述缓冲模块包括自上而下依次设置的第二固定盘、缓冲门和缓冲盘，所述第二固定盘固定在所述机械臂内，所述第二固定盘中部设有第三通孔，所述缓冲盘中部设有第四通孔，所述缓冲盘上呈中心对称分布有多个所述第二弧形滑槽，所述第二弧形滑槽的圆心和所述缓冲盘的圆心间隔一定距离，所述缓冲盘固定在所述机械臂底部，多个所述缓冲门呈中心对称设在所述第二固定盘和所述缓冲盘间，所述缓冲门为月牙形，所述缓冲门一侧通过第三转动轴与所述第二转动盘转动连接，另一侧设有穿设所述第二弧形滑槽的第四转动轴。
[0017]进一步地，所述第二压力传感器设在第二固定盘上。
[0018]进一步地，所述存储盒为顶部开口的矩形腔体结构。
[0019]进一步地，所述苹果自动采摘机还包括包膜模块，所述包膜模块包括储膜盒，包覆内筒、包覆外筒和熔断机构，所述储膜盒用于存储包膜，所述包覆内筒、包覆外筒用于输送包膜并限定包膜运动的方向，所述熔断机构用于熔断包膜。
[0020]进一步地，所述储膜盒内设有储膜筒，包膜绕设在所述储膜筒上，所述储膜筒两侧分别设有第一传送轮组和第二传送轮组，所述第一传送轮组包括两个间隔一定距离的第一传送轮，通过第一传送机构驱动所述第一传送轮组运动，包膜能够从两个第一传送轮间穿过，所述第二传送轮组包括两个间隔一定距离的第二传送轮，通过第二传送机构驱动所述第二传送轮组运动，使得包膜不断从两个第二传送轮间输出，包覆外筒和包覆内筒均为上下贯通的筒状结构，所述包覆内筒设在所述包覆外筒内侧，储膜盒、包覆外筒和包覆内筒连通，所述包覆内筒和包覆外筒间设有多个第三传送轮组，第三传送轮组包括两个间隔一定距离的第三传送轮，每个所述第三传送轮组中，一个所述第三传送轮设在所述包覆内筒上，另一个所述第三传送轮设在所述包覆外筒上，通过第三传送机构驱动所述第三传送轮组运动，使得包膜不断从两个所述第三传送轮间穿过，所述包膜内筒通过提升机构驱动升降，所述熔断机构包括第二滑动轨道、第一熔断杆和第二熔断杆，所述第二滑动轨道设在包覆内筒和储膜筒间，所述第一熔断杆和所述第二熔断杆通过第二滑动机构驱动靠近或远离，所述第一熔断杆和所述第二熔断杆上分别设有第一熔断丝和第二熔断丝，所述第一熔断丝和所述第二熔断丝相对设置。
[0021]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点和有益效果：
[0022]1.本专利技术所述的一种苹果自动采摘机，设计了剪切模块，可以实现直接定位苹果进行剪切。
[0023]2.本专利技术的一种苹果自动采摘机，设置了机械臂，机械臂内设有软管，能够将苹果传输传送到存储模块中。
[0024]3.本专利技术的一种苹果自动采摘机，设计了缓冲模块，可以实现苹果下坠缓冲，保证
苹果的品质。
[0025]4.本专利技术的一种苹果自动采摘机，设计了存储模块，通过第一滑动轨道以及存储和的配合，能够实现存储和水平方向上的运动，从而将苹果均匀地铺满整个存储空间。
[0026]5.本专利技术的一种苹果自动采摘机，设计了包膜模块，实现自动包膜，从而给苹果安全保障。
附图说明
[0027]图1为本专利技术的整体结构示意图。
[0028]图2为本专利技术第一伸缩杆和第二伸缩杆未伸长的示意图。
[0029]图3为本专利技术第一伸缩杆和第二伸缩杆伸长后的示意图。
[0030]图4为本专利技术剪切模块一个角度的结构示意图。
[0031]图5为本专利技术剪切模块另一个角度的结构示意图。
[0032]图6为本专利技术剪切刀片的结构示意图。
[0033]图7为本专利技术缓冲模块一个角度的结构示意图。
[0034]图8为本专利技术缓冲模块另一个角度的结构示意图。
[0035]图9为本专利技术缓冲门的结构示意图。
[0036]图10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种苹果自动采摘机，其特征在于：包括机体、存储模块、机械臂、剪切模块、缓冲模块和检测模块；所述机体底部设有移动轮和驱动所述移动轮移动的移动机构；所述存储模块包括存储盒、滑动底板、第一滑动轨道和软垫，所述滑动底板设在所述存储盒底部，所述滑动底板设在所述第一滑动轨道上，通过第一滑动机构能够驱动所述滑动底板相对于所述第一滑动轨道左右滑动，所述软垫设在所述存储盒内；所述机械臂设在机体上，所述机械臂内设有软管，所述软管用于传输苹果，所述软管和所述存储模块相连，苹果能够从所述软管滑落到所述存储模块中；所述剪切模块设在所述机械臂末端，所述剪切模块用于将苹果从枝头剪下；所述缓冲模块设在所述软管和所述存储模块间，所述缓冲模块用于对苹果进行减速；所述检测模块包括摄像头、第一压力传感器、第二压力传感器和控制器，所述摄像头设在所述机械臂末端，用于获取苹果图像，并将苹果图像传送到所述控制器中，所述控制器通过图像识别算法获取苹果具体的位置，所述第一压力传感器设在所述剪切模块上，所述第一压力传感器感受到苹果压力后将信号传送给所述控制器，所述控制器控制剪切模块运动，将苹果从枝头剪下，所述第二压力传感器设在所述缓冲模块上，所述第二压力传感器感受到苹果压力后将信号传送给所述控制器，所述控制器控制所述剪切模块运动，使苹果滑落到所述存储模块。2.根据权利要求1所述的苹果自动采摘机，其特征在于：所述机械臂包括依次相连的第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆通过第一伸缩机构驱动伸缩，所述第一伸缩杆上设有驱动第二伸缩杆相对于第一伸缩杆旋转的旋转机构，所述第二伸缩杆通过第二伸缩机构驱动伸缩，所述剪切模块设在所述第二伸缩杆末端。3.根据权利要求2所述的苹果自动采摘机，其特征在于：所述软管依次贯通所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆。4.根据权利要求1所述的苹果自动采摘机，其特征在于：所述第一固定盘设在机械臂顶部，所述第一固定盘中部设有第一通孔，所述剪切盘中部设有第二通孔，所述剪切盘上呈中心对称分布有多个第一弧形滑槽，所述第一弧形滑槽的圆心和所述剪切盘的圆心间隔一定距离，所述剪切盘通过第一转动机构驱动转动，苹果能够依次穿过所述第一通孔、所述剪切刀片和所述第二通孔滑落到软管中，多个所述剪切刀片呈中心对称设在第一固定盘和所述剪切盘间，所述剪切刀片为月牙形，所述剪切刀片一侧通过第一转动轴与所述第一固定盘转动连接，另一侧设有穿设所述第一弧形滑槽的第二转动轴。5.根据权利要求4述的苹果自动采摘机，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹菁菁，程文燕，朱盼龙，陈建华，王梦简，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：