一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器，包括滑动定位座，滑动定位座内侧安装有间距调整组件，间距调整组件上增设动态夹持组件。通过各个组件协调配合，对滑动机架部件、固定机架部件之间间距的调整，能够有效针对不同尺寸的水果进行动态调整，方便对后续水果的夹持力进行调节，并在动态夹持组件的配合下，对水果调整达到合适的夹持力后，利用测距传感器工作对检测弹簧的形变量进行测定并将数据传递至PLC控制器，即可实现对该水果的夹持力测定工作，同时该设备兼具夹持力可调以及夹持范围的可调的效果，在具体使用中，能够满足多种水果的夹持，同时对不同水果夹持力的可以做到精准调节控制，可满足无损采摘。可满足无损采摘。可满足无损采摘。

【技术实现步骤摘要】
一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器


[0001]本技术涉及水果采摘相关
，具体为一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器。

技术介绍

[0002]我国是水果种植与生产的大国，水果产量大，品种多，同时由于采摘环境的复杂性，目前主要以人工采摘为主。近几年随着采摘机器人的发展，水果采摘技术得到了一定的提升，但受到水果品种的限制，不同的水果具有不同的尺寸以及不同的受力情况，因此，给采摘工作带来了较大的难度，影响了水果采摘技术的进一步发展。
[0003]目前的采摘执行器不能对夹持力进行测定，因此极易出现夹持力过大导致水果损坏、夹持力较小导致采摘成功率较低的状况。
[0004]传统的装置在如下不足：现有的采摘执行器在运行时，适应能力较差，不能快速的根据不同水果的夹持需求对自身夹持范围进行调整，使得设备不能针对不同尺寸大水果进行采摘处理，并且目前的采摘执行器不能对夹持力进行测定，因此极易出现夹持力过大导致水果损坏、夹持力较小导致采摘成功率较低的状况，增大了整体采摘难度。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器，以解决现有的采摘执行器极易出现夹持力过大导致水果损坏、夹持力较小导致采摘成功率较低的状况，增大了整体采摘难度的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器，包括滑动定位座，所述滑动定位座内侧安装有间距调整组件，所述间距调整组件上增设动态夹持组件，所述间距调整组件的下方装配有微调切割组件；r/>[0007]所述间距调整组件包括两组平行轨道、固定机架部件、滑动机架部件以及动力部，所述平行轨道对称开设在滑动定位座内壁两侧，所述固定机架部件锁合安装在滑动定位座内壁底端，所述滑动机架部件滑动安装在滑动定位座内壁顶端，且滑动机架部件与平行滑道对应滑动卡合，所述动力部安装在固定机架部件、滑动机架部件之间尾部；
[0008]所述固定机架部件包括两组加强杆、定位板，所述加强杆平行锁合安装在滑动定位座内壁底端两侧，所述定位板两端通过螺栓与加强杆锁合固定；
[0009]所述滑动机架部件包括两组加强件、两组滑杆以及加固板，所述加强件平行滑动安装在滑动定位座内壁顶端两侧，且加强件尾部与平行轨道对应滑动卡合，所述加固板锁合安装在两组加强件之间后半部分，所述滑杆间隔锁合安装在加强件之间前半部分；
[0010]所述动力部包括移动电机、四组光轴、螺纹杆以及螺纹块，所述移动电机锁合安装在定位板下表面尾部，四组光轴呈矩形安装在定位板上表面，且光轴顶部滑动穿过加固板设置，所述螺纹杆转动安装在定位板上表面且位于四组光轴中心处，所述螺纹块穿设在加固板上，且螺纹杆通过螺纹旋合穿过螺纹块，所述移动电机通过联轴器与螺纹杆传动连接；
[0011]所述动态夹持组件包括一号柔性夹持块、测距传感器、移动件、检测弹簧以及两组二号柔性夹持块，所述一号柔性夹持块固定套设在两组滑杆外部，所述测距传感器安装在定位板上，所述移动件滑动穿设在测距传感器上，所述检测弹簧套设在测距传感器外部，且检测弹簧顶部与移动件下表面贴合接触，两组二号柔性夹持块对称卡套在移动件顶部两侧；
[0012]所述微调切割组件包括矩形框架、移动块、切片刀、切片电机以及调节部，所述矩形框架锁合安装在定位板下表面一侧边缘处，所述移动块滑动安装在矩形框架内，所述切片刀转动安装在移动块外侧，且切片刀输出端延伸出定位板朝向动态夹持组件设置，所述切片电机锁合安装在移动块内侧，且切片电机与切片刀对应传动连接，所述调节部安装在矩形框架内底端。
[0013]作为本技术方案的进一步优选的，所述滑动定位座整体呈矩形结构，所述滑动定位座背部中心处安装有螺纹定位件，且螺纹定位件与外部机器人连接。
[0014]作为本技术方案的进一步优选的，所述平行滑道与加强件对应设置，且平行滑道的横截面为T字型结构。
[0015]作为本技术方案的进一步优选的，所述加强件采用金属材质制成，且加强件整体呈Z字型结构。
[0016]作为本技术方案的进一步优选的，作为本技术方案的进一步优选的，所述一号柔性夹持块与二号柔性夹持块平行设置，且两组二号柔性夹持块对称分布。
[0017]作为本技术方案的进一步优选的，所述一号柔性夹持块下表面预留有凹槽，所述二号柔性夹持块整体呈半式月牙结构。
[0018]作为本技术方案的进一步优选的，所述移动块侧壁与矩形框架内壁滑动贴合，且矩形框架内壁开设有与移动块对应的滑轨。
[0019]作为本技术方案的进一步优选的，所述调节部包括调节齿条、电动齿轮、刻度条以及指针，所述调节齿条滑动穿设在矩形框架底部与移动块下表面锁合固定，所述电动齿轮通过支架安装在矩形框架下表面，且电动齿轮与调节齿条啮合传动连接，所述刻度条安装在矩形框架侧壁，所述指针锁合安装在移动块一侧中部，且指针对应延伸至刻度条上。
[0020]作为本技术方案的进一步优选的，还包括PLC控制器，所述PLC控制器嵌设在滑动定位座内侧顶端，所述PLC控制器输入端与测距传感器通过无线数据建立联系，所述PLC控制器的输出端通过无线数据分别与移动电机、切片电机建立联系，所述PLC控制器可对测距传感器与移动电机、切片电机进行协调控制进行采摘动作。
[0021]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0022]1、本技术通过设有动态夹持组件，通过一号柔性夹持块与二号柔性夹持块实现了对水果顶部、底部的共同夹持进行定位，之后继续正转移动电机，使得一号柔性夹持块、二号柔性夹持块对水果达到相对稳定的状况，此时二号柔性夹持块会对检测弹簧进行压缩，测距传感器工作对检测弹簧的形变量进行测定，工作人员可手动拨动水果，确保水果不会轻易掉落，达到合适的夹持力，避免对水果造成夹持损伤，将此刻的测距传感器获取的数据传递至PLC控制器，即可实现对该水果的夹持力测定工作；
[0023]2、本技术通过设有微调切割组件，启动电动齿轮，由于电动齿轮与调节齿条啮合传动连接，使得移动块在矩形框架内跟随电动齿轮的正反转进行上下滑动，实现了对
切片刀工作高度的微调，能够适配不同水果的果梗进行切断，避免出现果梗高度较高切片刀无法覆盖切断的状况，提升了整体采摘的成功率，同时在刻度条与指针的配套设置下，方便工作人员对调节的范围进行精准的控制，可供工作人员自由调控，之后通过切片刀转动对果梗进行切断，实现了对水果采摘；
[0024]3、本技术通过设有间距调整组件，启动移动电机正转，带动螺纹杆进行跟随转动，由于螺纹块与螺纹杆通过螺纹旋合连接，因此使得加固板跟随螺纹块进行移动，使得整体滑动机架部件在平行轨道上下移，使得整体滑动机架部件与固定机架部件的间距缩小，驱使一号柔性夹持块下移与水果贴合，通过一号柔性夹持块与二号柔性夹持块实现了对水果顶部、底部的共同夹持进行定位，通过对滑动机架部件、固定机架部件之间间距的调整，能够有效针对不同尺寸的水果进行动态调整，方便工作人员自由调节使用。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹持可控式水果无损采摘末端执行器，其特征在于，包括滑动定位座(1)，所述滑动定位座(1)内侧安装有间距调整组件，所述间距调整组件上增设动态夹持组件，所述间距调整组件的下方装配有微调切割组件；所述间距调整组件包括两组平行轨道(2)、固定机架部件(3)、滑动机架部件(4)以及动力部，所述平行轨道(2)对称开设在滑动定位座(1)内壁两侧，所述固定机架部件(3)锁合安装在滑动定位座(1)内壁底端，所述滑动机架部件(4)滑动安装在滑动定位座(1)内壁顶端，且滑动机架部件(4)与平行滑道对应滑动卡合，所述动力部安装在固定机架部件(3)、滑动机架部件(4)之间尾部；所述固定机架部件(3)包括两组加强杆(5)、定位板(6)，所述加强杆(5)平行锁合安装在滑动定位座(1)内壁底端两侧，所述定位板(6)两端通过螺栓与加强杆(5)锁合固定；所述滑动机架部件(4)包括两组加强件(7)、两组滑杆(8)以及加固板(9)，所述加强件(7)平行滑动安装在滑动定位座(1)内壁顶端两侧，且加强件(7)尾部与平行轨道(2)对应滑动卡合，所述加固板(9)锁合安装在两组加强件(7)之间后半部分，所述滑杆(8)间隔锁合安装在加强件(7)之间前半部分；所述动力部包括移动电机(10)、四组光轴(11)、螺纹杆(12)以及螺纹块(13)，所述移动电机(10)锁合安装在定位板(6)下表面尾部，四组光轴(11)呈矩形安装在定位板(6)上表面，且光轴(11)顶部滑动穿过加固板(9)设置，所述螺纹杆(12)转动安装在定位板(6)上表面且位于四组光轴(11)中心处，所述螺纹块(13)穿设在加固板(9)上，且螺纹杆(12)通过螺纹旋合穿过螺纹块(13)，所述移动电机(10)通过联轴器与螺纹杆(12)传动连接；所述动态夹持组件包括一号柔性夹持块(15)、测距传感器(16)、移动件(17)、检测弹簧(18)以及两组二号柔性夹持块(19)，所述一号柔性夹持块(15)固定套设在两组滑杆(8)外部，所述测距传感器(16)安装在定位板(6)上，所述移动件(17)滑动穿设在测距传感器(16)上，所述检测弹簧(18)套设在测距传感器(16)外部，且检测弹簧(18)顶部与移动件(17)下表面贴合接触，两组二号柔性夹持块(19)对称卡套在移动件(17)顶部两侧；所述微调切割组件包括矩形框架(20)、移动块(21)、切片刀(22)、切片电机(23)以及调节部，所述矩形框架(20)锁合安装在定位板(6)下表面一侧边缘处，所述移动块(21)滑动安装在矩形框架(20)内，所述切片刀(22)转动安装在移动块...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹晓曼，黄争艳，
申请(专利权)人：广东工贸职业技术学院，
类型：新型
国别省市：