一种果蔬采摘方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种果蔬采摘方法，应用于采摘设备，包括：接收采摘指令；根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；在发现所述果蔬后进行采摘；将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；采摘完成后返回至预设的卸货区。本发明专利技术具备自动分拣和自动运输的功能，节省了人力成本，大大提高了农业果蔬在采摘、运输、分拣整个环节的效率。环节的效率。环节的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬采摘方法及系统


[0001]本专利技术涉及果蔬采摘
，尤其涉及一种果蔬采摘方法及系统。

技术介绍

[0002]我国是农业大国，有着大规模的农业果蔬的种植面积。传统农业多是以人工方式进行采摘，分拣和运输。而随着现代化和智能化的发展，使得对农业果蔬进行自动化采摘，分拣和运输成为可能。农业机器人凭借其无疲劳、效率高的优势极大的提高了农业的工作效率。在这种背景下，各国的农业机器人都有了长足的发展。
[0003]但目前市场上，大部分的农业机器人功能都较为单一，虽然有一些机器人可以实现对果蔬进行自动采摘，但对果蔬的分拣往往是放在后期进行人工分拣，对果蔬的运输也是放在另一环节，由其它车辆进行人工运输。大大降低了农业果蔬从采摘，运输，分拣到集中发货整个环节的整体效率。
[0004]在中国专利申请号：CN201910032822.0中公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种果蔬采摘方法，应用于采摘设备，其特征在于，包括：接收采摘指令；根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；在发现所述果蔬后进行采摘；将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；采摘完成后返回至预设的卸货区。2.根据权利要求1所述的果蔬采摘方法，其特征在于，当所述果蔬的直径大于或等于第一阈值时，将所述果蔬置于第一收集箱内；当所述果蔬的直径小于所述第一阈值时，将所述果蔬置于第二收集箱内。3.根据权利要求2所述的果蔬采摘方法，其特征在于，对所述第一收集箱内的果蔬、所述第二收集箱内的果蔬分别进行称重；当所述第一收集箱内的果蔬的重量大于第二阈值时；或，当所述第二收集箱内的果蔬的重量大于第三阈值时，采摘完成并返回至预设的卸货区。4.根据权利要求1所述的果蔬采摘方法，其特征在于，在发现所述果蔬后停止行走，计算所述果蔬的三维坐标；根据所述三维坐标夹取所述果蔬并剪断其果梗。5.一种果蔬采摘系统，应用于采摘设备，其特征在于，包括：接收模块，用于接收采摘指令；导航模块，用于根据所述采摘指令按照预设的导航路线行走；采摘模块，用于在发现所述果蔬后进行采摘；分箱模块，用于将采摘的所述果蔬按照不同尺寸分开装箱；卸货模块，用于采摘完成后返回至预设的卸货区。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：金盛吉，张飞，黎德蓓，
申请(专利权)人：浙江小远机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：