【技术实现步骤摘要】
一种降低植物与果实损伤的采摘末端执行器
[0001]本专利技术涉及智慧农业收获机器人末端执行器设计
，尤其涉及一种降低植物与果实损伤的采摘末端执行器。
技术介绍
[0002]植物工厂是通过设施内高精度环境控制实现农作物周年连续生产的高效农业系统，是利用智能计算机和电子传感系统对植物生长的温度、湿度、光照、CO2浓度以及营养液等环境条件进行自动控制，使设施内植物的生长发育不受或很少受自然条件制约的省力型生产方式。植物工厂是现代设施农业发展的高级阶段，是一种高投入、高技术、精装备的生产体系，集生物技术、工程技术和系统管理于一体，使农业生产从自然生态束缚中脱离出来。而樱桃番茄以其成熟多汁的浆果供食。樱桃番茄果实既可生食也可熟食，但更适宜生食。樱桃番茄适宜于阳台、晒台和露台上栽植，也可悬挂装饰，盆栽是装饰室内的较好植物种类之一。
[0003]对于植物工厂环境中樱桃番茄果实的收获一直以来是收获机器人一直面临的问题。然而，然而，现有的收获机器人末端执行器应用的采摘模式比较单一，采摘过程中容易将植株的枝叶拉断，还能对目标果实...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种降低植物与果实损伤的采摘末端执行器，包括基座和电机座，所述电机座位于基座的左端，其特征在于：还包括双输出电机和夹持装置，所述双输出电机通过连接套安装在基座内，所述双输出电机的输出轴竖直布置，所述夹持装置位于基座的右端，所述双输出电机下端的输出轴安装有大同步带轮，所述夹持装置包括下位夹爪和上位夹爪，所述下位夹爪的右端设有旋转装置，所述旋转装置包括小同步带轮和摩擦盘，所述小同步带轮与摩擦盘通过连接轴安装在下位夹爪的右端，所述小同步带轮和摩擦盘还分别位于下位夹爪的下侧和下位夹爪的上侧，所述小同步带轮通过齿形带与大同步带轮相连接，所述摩擦盘的上侧设有曲面槽，所述曲面槽的内侧设有微纳尺度阵列刚毛，所述微纳尺度阵列刚毛倾斜设置，所述微纳尺度阵列刚毛的倾斜方向与摩擦盘的旋转方向相反，所述微纳尺度阵列刚毛有若干个，且微纳尺度阵列刚毛的长度沿着摩擦盘半径方向依次降低，所述上位夹爪有两个，且对称分布在基座的右端，所述上位夹爪从左向右依次设有导向滑槽、L形折弯区、支撑装置和弧形挡板，所述支撑装置...
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