一种草莓连续采摘执行器及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种草莓连续采摘执行器及其使用方法，其中执行器包括动力机构、采摘机构、切刀组件和转动收集机构，动力机构包括中央滚筒，中央滚筒的外壁上设置有螺旋导槽，螺旋导槽为螺旋形的循环回路，中央滚筒配置有中央滚筒电机；采摘机构包括指尖滑块、右采摘指尖和左采摘指尖，指尖滑块设置于螺旋导槽上，右采摘指尖和左采摘指尖分别通过齿轮与指尖滑块啮合；切刀组件包括切割刀片；转动收集机构位于采摘机构的正下方。本发明专利技术公开了一种草莓连续采摘执行器及其使用方法，解决目前没有实现草莓连续采摘的设备的难题。实现草莓连续采摘的设备的难题。实现草莓连续采摘的设备的难题。

【技术实现步骤摘要】
一种草莓连续采摘执行器及其使用方法


[0001]本专利技术涉及农林机械
，具体涉及一种草莓连续采摘执行器及其使用方法。

技术介绍

[0002]草莓是受人喜欢的水果，其采摘麻烦，目前市面上没有实现草莓连续采摘的设备。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种草莓连续采摘执行器及其使用方法，用以解决目前没有实现草莓连续采摘的设备的问题。
[0004]本专利技术提供一种草莓连续采摘执行器，包括：
[0005]动力机构，包括中央滚筒，所述中央滚筒的外壁上设置有螺旋导槽，所述螺旋导槽为螺旋形的循环回路，所述中央滚筒配置有中央滚筒电机，
[0006]采摘机构，包括指尖滑块和采摘爪，所述采摘爪包括右采摘指尖和左采摘指尖，所述指尖滑块设置于所述螺旋导槽上，所述右采摘指尖和所述左采摘指尖分别通过齿轮与所述指尖滑块啮合；
[0007]切刀组件，包括切割刀片，所述切割刀片设置于述右采摘指尖和所述左采摘指尖之间；
[0008]转动收集机构，位于所述采摘机构的正下方，包括转动圆盘和若干个收集爪，若干个收集爪能够以所述转动圆盘的中心为圆心旋转且能在所述转动圆盘伸出和缩回，每个收集爪由左收集指尖和右收集指尖组成；
[0009]所述中央滚筒电机带动所述中央滚筒转动，进而促使所述中央滚筒带动所述指尖滑块在所述螺旋导槽内循环运动过程中发生前后往复运动，其中，当所述指尖滑块向前运动过程中，所述右采摘指尖和所述左采摘指尖向前伸出夹持草莓，并由所述切割刀片剪断草莓果柄；当所述指尖滑块向后运动过程中，由所述右采摘指尖和所述左采摘指尖夹持的草莓向后退落下，被其中一个收集爪的左收集指尖和右收集指尖所承接；收集爪以所述转动圆盘的中心为圆心旋转后，另外一个收集爪正好位于所述采摘爪的正下方，处于等待承接草莓的状态。
[0010]优选地，所述螺旋导槽包括左螺旋导槽部和右螺旋导槽部，所述左螺旋导槽部和所述右螺旋导槽部分别缠绕在所述中央滚筒的外壁上，共同形成一个螺旋形的循环回路。
[0011]优选地，还包括外保护架，所述外保护架包括前挡板、后挡板、右挡板、左挡板、右上连接板和左上连接板，所述前挡板和所述后挡板相互平行，所述右挡板和所述左挡板相互平行，且所述前挡板的右侧边和所述后挡板的右侧边通过所述右挡板连接，所述前挡板的左侧边和所述后挡板的左侧边通过所述左挡板连接，围成所述外保护架的四个侧面；所述右上连接板和所述左上连接板分别设置于所述前挡板上边和所述后挡板上边之间区域的两侧，形成所述外保护架的顶面。
[0012]优选地，所述动力机构还包括固定套筒、固定套筒底座、滚筒前轴承、两根圆柱导轨、左复位弹簧、右复位弹簧，所述固定套筒的底端配置有固定套筒底座，所述固定套筒固定在所述外保护架内；所述中央滚筒设置于所述固定套筒内；所述前挡板的两侧分别设置有前弹簧挂钩，所述后挡板上设置有后弹簧挂钩，所述前弹簧挂钩和所述后弹簧挂钩之间设置有左复位弹簧和右复位弹簧，且左复位弹簧和右复位弹簧分别位于所述固定套筒的两侧；所述前挡板与所述后挡板之间的两侧设置有两根圆柱导轨，所述固定套筒两侧的外壁分别设置有滑块，滑块上设置有导向孔，每根圆柱导轨分别穿过所述固定套筒对应侧的滑块的导向孔，每根圆柱导轨的两端分别固定于所述前挡板与所述后挡板上。
[0013]优选地，所述固定套筒底座的内壁和所述中央滚筒的底端分别设置有第一螺旋端面和第二螺旋端面，当固定套筒底座固定于固定套筒的底端时，中央滚筒的第一螺旋端面与固定套筒底座的第二螺旋端面能契合合拢和分开。
[0014]优选地，所述采摘机构还包括限位机构，所述限位机构包括螺旋导槽轴承、右闭合支撑杆、左闭合支撑杆、右采摘指尖夹合座、左采摘指尖夹合座、右采摘指尖夹合轴承和左采摘指尖夹合轴承，所述螺旋导槽轴承设置于所述指尖滑块与所述螺旋导槽的结合处；所述右闭合支撑杆和所述左闭合支撑杆分别固定于所述指尖滑块的两侧；右采摘指尖夹合座和左采摘指尖夹合座分别与右闭合支撑杆和左闭合支撑杆的前端固定连接；且右采摘指尖夹合座和左采摘指尖夹合座分别设置于所述右采摘指尖和所述左采摘指尖的外侧；右采摘指尖夹合座与右采摘指尖的结合处设置有右采摘指尖夹合轴承，左采摘指尖夹合座与左采摘指尖的结合处设置有左采摘指尖夹合轴承。
[0015]优选地，所述采摘指尖和所述左采摘指尖之间设置有复位弹簧。
[0016]优选地，所述切刀组件还包括刀片支架和弹簧钢片，所述弹簧钢片设置于右闭合支撑杆和左闭合支撑杆之间，所述切割刀片与所述弹簧钢片之间通过刀片支架连接。
[0017]优选地，所述转动圆盘包括转动圆盘顶盖、转动圆盘底座，所述转动圆盘顶盖和所述转动圆盘底座上下盖合形成内部置容腔体，所述内部置容腔体设置有传动机构，编码器和8个收集爪，每个收集爪由左收集指尖和右收集指尖组成；
[0018]所述传动机构包括收集爪伸缩传导机构和旋转传动机构，
[0019]收集爪伸缩传导机构包括伸缩驱动电机、伸缩丝杠、伸缩螺母，所述伸缩驱动电机的输出轴与所述伸缩丝杠固定连接，所述伸缩螺母套设在所述伸缩丝杠上；
[0020]旋转传动机构包括圆盘转动驱动电机、一个大齿轮盘和若干个中齿轮，所述大齿轮盘固定于转动圆盘底座的边缘，8个收集爪与所述转动圆盘底座固定连接，圆盘转动驱动电机与中齿轮啮合，中齿轮与大齿轮盘啮合；
[0021]编码器与伸缩驱动电机、圆盘转动驱动电机连接，编码器内部载有控制程序，能控制伸缩驱动电机、圆盘转动驱动电机的转动；
[0022]当编码器控制圆盘转动驱动电机转动时，通过中齿轮带动大齿轮盘转动，进而带动转动圆盘底座转动，直至带动所有的收集爪旋转45度，使得其中一个收集爪与伸缩丝杠正好相对；
[0023]编码器控制伸缩驱动电机驱动所述伸缩丝杠转动，伸缩丝杠向外推动收集爪，使左收集指尖和右收集指尖向外展开，承接下落的草莓。
[0024]本专利技术还涉及一种草莓连续采摘执行器的使用方法，采用上述的草莓连续采摘执
行器，该使用方法包括以下步骤：
[0025]步骤S1：所述中央滚筒电机带动所述中央滚筒转动，
[0026]步骤S2：所述中央滚筒带动所述指尖滑块在所述螺旋导槽内向前运动，所述右采摘指尖和所述左采摘指尖向前伸出夹持草莓，并由所述切割刀片剪断草莓果柄；
[0027]步骤S3：所述中央滚筒带动所述指尖滑块在所述螺旋导槽内向后运动并逐渐闭合，将草莓夹持得更稳，所述右采摘指尖和所述左采摘指尖夹持的草莓向后退落下；
[0028]该采摘机构的收集爪的左收集指尖和右收集指尖伸出，承接落下的草莓后，该采摘机构的收集爪缩回至所述转动圆盘内，完成一个草莓的采摘；
[0029]步骤S4：收集爪以所述转动圆盘的中心为圆心旋转后，另外一个收集爪正好位于所述采摘机构的正下方，处于等待承接草莓的状态；
[0030]步骤S5：重复所述步骤S2至所述步骤S3，完成下一个草莓的采摘。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种草莓连续采摘执行器，其特征在于，包括：动力机构，包括中央滚筒(21)，所述中央滚筒(21)的外壁上设置有螺旋导槽，所述螺旋导槽为螺旋形的循环回路，所述中央滚筒(21)配置有中央滚筒电机，采摘机构，包括指尖滑块(30)和采摘爪，所述采摘爪包括右采摘指尖(33)和左采摘指尖(34)，所述指尖滑块(30)设置于所述螺旋导槽上，所述右采摘指尖(33)和所述左采摘指尖(34)分别通过齿轮与所述指尖滑块(30)啮合；切刀组件，包括切割刀片(41)，所述切割刀片(41)设置于述右采摘指尖(33)和所述左采摘指尖(34)之间；转动收集机构，位于所述采摘机构的正下方，包括转动圆盘(61)和若干个收集爪，若干个收集爪能够以所述转动圆盘(61)的中心为圆心旋转且能在所述转动圆盘(61)伸出和缩回，每个收集爪由左收集指尖(65)和右收集指尖(66)组成；所述中央滚筒电机带动所述中央滚筒(21)转动，进而促使所述中央滚筒(21)带动所述指尖滑块(30)在所述螺旋导槽内循环运动过程中发生前后往复运动，其中，当所述指尖滑块(30)向前运动过程中，所述右采摘指尖(33)和所述左采摘指尖(34)向前伸出夹持草莓，并由所述切割刀片(41)剪断草莓果柄；当所述指尖滑块(30)向后运动过程中，由所述右采摘指尖(33)和所述左采摘指尖(34)夹持的草莓向后退落下，被其中一个收集爪的左收集指尖(65)和右收集指尖(66)所承接；收集爪以所述转动圆盘(61)的中心为圆心旋转后，另外一个收集爪正好位于所述采摘爪的正下方，处于等待承接草莓的状态。2.根据权利要求1所述的草莓连续采摘执行器，其特征在于，所述螺旋导槽包括左螺旋导槽部(301)和右螺旋导槽部(301)，所述左螺旋导槽部(301)和所述右螺旋导槽部(301)分别缠绕在所述中央滚筒(21)的外壁上，共同形成一个螺旋形的循环回路。3.根据权利要求1所述的草莓连续采摘执行器，其特征在于，还包括外保护架(1)，所述外保护架(1)包括前挡板(11)、后挡板(12)、右挡板(13)、左挡板(14)、右上连接板(15)和左上连接板(16)，所述前挡板(11)和所述后挡板(12)相互平行，所述右挡板(13)和所述左挡板(14)相互平行，且所述前挡板(11)的右侧边和所述后挡板(12)的右侧边通过所述右挡板(13)连接，所述前挡板(11)的左侧边和所述后挡板(12)的左侧边通过所述左挡板(14)连接，围成所述外保护架(1)的四个侧面；所述右上连接板(15)和所述左上连接板(16)分别设置于所述前挡板(11)上边和所述后挡板(12)上边之间区域的两侧，形成所述外保护架(1)的顶面。4.根据权利要求3所述的草莓连续采摘执行器，其特征在于，所述动力机构还包括固定套筒(22)、固定套筒底座(23)、滚筒前轴承(24)、两根圆柱导轨(25)、左复位弹簧(26)、右复位弹簧(27)，所述固定套筒(22)的底端配置有固定套筒底座(23)，所述固定套筒(22)固定在所述外保护架(1)内；所述中央滚筒(21)设置于所述固定套筒(22)内；所述前挡板(11)的两侧分别设置有前弹簧挂钩，所述后挡板(12)上设置有后弹簧挂钩，所述前弹簧挂钩和所述后弹簧挂钩之间设置有左复位弹簧(26)和右复位弹簧(27)，且左复位弹簧(26)和右复位弹簧(27)分别位于所述固定套筒(22)的两侧；
所述前挡板(11)与所述后挡板(12)之间的两侧设置有两根圆柱导轨(25)，所述固定套筒(22)两侧的外壁分别设置有滑块，滑块上设置有导向孔，每根圆柱导轨(25)分别穿过所述固定套筒(22)对应侧的滑块的导向孔，每根圆柱导轨(25)的两端分别固定于所述前挡板(11)与所述后挡板(12)上。5.根据权利要求4所述的草莓连续采摘执行器，其特征在于，所述固定套筒底座(23)的内壁和所述中央滚筒(21)的底端分别设置有第一螺旋端面(230)和第二螺旋端面(210)，当固定套筒底座(23)固定于固定套筒(22)的底端时，中央滚筒(21)的第一螺旋端面(230)与固定套筒底座(23)的第二螺旋端面(210)能契合合拢和分开。6.根据权利要求1所述的草莓连续采摘执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯良，刘辉，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：