一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车技术

本发明专利技术公开了一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车，包括：响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。如此设置，在操作叉车进行货物搬运、搬移有腐蚀性烫伤性的物品、搬移过宽过高的物体时，可以避免碰撞、擦伤等安全事故的发生。擦伤等安全事故的发生。擦伤等安全事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，具体涉及到一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车。

技术介绍

[0002]叉车是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，尤其在工厂内或者货运码头一般都通过叉车进行货物的搬运，从而解放人工劳动力，大大提高物料搬运的效率。
[0003]由于现在使用的叉车通常都是人工进行操作，搬运现场人员、货物众多，在叉车搬运过程中，容易发生碰撞、擦伤等安全事故。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例要解决的技术问题为现有的叉车通常都是人工进行操作，搬运现场人员、货物众多，容易发生安全事故，从而提供了一种无线遥控新能源叉车的控制方法及新能源叉车。
[0005]本专利技术实施例提供了一种无线遥控新能源叉车的控制方法，该控制方法包括：响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由所述遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。
[0006]可选地，所述根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动，包括：基于所述车辆移动指令，获取与所述车辆移动指令对应的第一模拟电压信号以及第一开关信号；根据所述第一模拟电压信号、脉冲电压频率、驱动电机的转速以及所述目标移动速度之间的预设关系，确定所述目标移动速度；根据所述第一开关信号与驱动电机的转动方向之间的对应关系，确定所述目标移动方向；通过所述目标移动速度和所述目标移动方向，控制所述叉车进行移动。
[0007]可选地，刹车油泵上设置有比例溢流阀，所述比例溢流阀用于调节所述刹车油泵用于调节向制动分泵供给的刹车油路压力；所述车辆移动指令还包括刹车指令，获取与所述刹车指令对应的第二模拟电压信号；根据所述第二模拟电压信号控制比例溢流阀调节刹车油路压力；通过调节所述的刹车油路压力，调节所述叉车的刹车力度。
[0008]可选地，当控制所述驱动电机停止工作，且所述驱动电机的转速降低至第一预设转速时，控制所述刹车油泵启动工作；当控制所述驱动电机开始工作，且所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，控制所述刹车油泵停止工作。
[0009]可选地，所述刹车油泵设置有电磁阀，所述电磁阀与所述驱动电机同步通电与断电；当所述电磁阀断电时，所述比例溢流阀供油，使所述刹车油泵的制动分泵立刻处于制动
状态；当所述电磁阀通电时，所述比例溢流阀回油，使所述刹车油泵的制动分泵保持制动状态不会松开。
[0010]可选地，所述根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，包括：基于所述车辆转动指令，获取与所述车辆转动指令对应的第三模拟电压信号；根据所述第三模拟电压信号、脉冲电压频率、转向电机的旋转圈数以及所述目标转动角度之间的预设关系，确定所述目标转动角度；通过所述目标转动角度控制所述叉车进行转向。
[0011]可选地，该控制方法还包括：响应于货叉控制指令及启动油泵指令，控制货叉进行工作；所述货叉控制指令由所述遥控终端发出，所述货叉控制指令至少包括货叉升降指令及货叉倾斜指令；当所述货叉控制指令为所述货叉升降指令时，根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降；所述货叉升降指令至少包括货叉的目标上升速度及目标升降方向；当所述货叉控制指令为所述货叉倾斜指令时，根据所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜；所述货叉倾斜指令至少包括货叉的目标倾斜角度。
[0012]可选地，所述根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降，包括：基于所述货叉升降指令，获取与所述货叉升降指令对应的第四模拟电压信号以及第四开关信号；根据所述第四模拟电压信号、升降油缸的油泵电机的转速、油泵供油量以及所述目标上升速度之间的预设关系，确定所述目标上升速度；根据所述第四开关信号、换向阀供油方向以及所述目标升降方向之间的预设关系，确定所述目标升降方向；通过所述目标上升速度及所述目标升降方向控制所述货叉进行升降。
[0013]可选地，在根据所述第四开关信号控制换向阀给升降油缸供油，且控制所述第四模拟电压信号在1V至5V之间变化时，使得所述货叉上升；在根据所述第四开关信号控制换向阀给升降油缸泄油，泄油流量保持不变且控制所述第四模拟电压信号保持为1V时，使得所述货叉匀速下降。
[0014]可选地，在不产生所述第四开关信号，且控制所述第四模拟电压信号保持为1V时，使得所述货叉保持当前状态。
[0015]可选地，所述根据所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜，包括：基于所述货叉倾斜指令，获取与所述货叉倾斜指令对应的第五开关信号；根据所述第五开关信号、换向阀供油方向、双向动力油缸的油泵供油量以及所述目标倾斜角度之间的预设关系，确定所述目标倾斜角度；通过所述目标倾斜角度控制所述货叉进行倾斜。
[0016]可选地，所述控制所述货叉进行倾斜，包括控制所述货叉进行前倾和后仰；所述货叉连接有双向动力油缸，通过所述第五开关信号控制所述双向动力油缸，使得所述双向动力油缸控制所述货叉执行前倾和后仰的操作。
[0017]可选地，通过所述第五开关信号控制所述双向动力油缸停止工作时，所述货叉保持当前状态。
[0018]可选地，在所述响应于车辆控制指令之前，还包括：判断所述叉车的转向车轮是否处于摆正位置；若否，则控制所述转向车轮摆正。
[0019]可选地，所述叉车的转向桥上设置有检测开关，所述检测开关随所述转向车轮同时转动；该控制方法包括：判断所述检测开关是否获取到转向中点信号；当所述检测开关获取到转向中点信号时，所述转向车轮处于摆正位置；若否，则控制所述转向车轮进行左右转动，当所述检测开关获取到转向中点信号时，控制所述转向车轮停止转动。
[0020]本专利技术实施例还提供了一种新能源叉车，该新能源叉车包括：第一控制模块，用于响应于车辆控制指令，控制所述叉车进行工作；所述车辆控制指令由遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；第二控制模块，用于当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；第三控制模块，用于当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。
[0021]本专利技术实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述任一实施例所述的控制方法。
[0022]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无线遥控新能源叉车的控制方法，其特征在于，包括：响应于车辆控制指令，控制叉车进行工作；所述车辆控制指令由遥控终端发出，所述车辆控制指令至少包括车辆移动指令及车辆转动指令；当所述车辆控制指令为所述车辆移动指令时，根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动；所述车辆移动指令至少包括目标移动方向及目标移动速度；当所述车辆控制指令为所述车辆转动指令时，根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，所述车辆转动指令至少包括车轮的目标转动角度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆移动指令控制所述叉车进行移动，包括：基于所述车辆移动指令，获取与所述车辆移动指令对应的第一模拟电压信号以及第一开关信号；根据所述第一模拟电压信号、脉冲电压频率、驱动电机的转速以及所述目标移动速度之间的预设关系，确定所述目标移动速度；根据所述第一开关信号与驱动电机的转动方向之间的对应关系，确定所述目标移动方向；通过所述目标移动速度和所述目标移动方向，控制所述叉车进行移动。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，刹车油泵上设置有比例溢流阀，所述比例溢流阀用于调节向所述刹车油泵的制动分泵供给的刹车油路压力；所述车辆移动指令还包括刹车指令，获取与所述刹车指令对应的第二模拟电压信号；根据所述第二模拟电压信号控制所述比例溢流阀调节刹车油路压力；通过调节所述刹车油路压力，调节所述叉车的刹车力度。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当控制所述驱动电机停止工作，且所述驱动电机的转速降低至第一预设转速时，控制所述刹车油泵启动工作；当控制所述驱动电机开始工作，且所述驱动电机的转速升高至第二预设转速时，控制所述刹车油泵停止工作。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述刹车油泵设置有电磁阀，所述电磁阀与所述驱动电机同步通电与断电；当所述电磁阀断电时，所述比例溢流阀供油，使所述刹车油泵的制动分泵立刻处于制动状态；当所述电磁阀通电时，所述比例溢流阀回油，使所述刹车油泵的制动分泵保持制动状态不会松开。6.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆转动指令控制所述车辆进行转向，包括：基于所述车辆转动指令，获取与所述车辆转动指令对应的第三模拟电压信号；根据所述第三模拟电压信号、脉冲电压频率、驱动电机的旋转圈数以及所述目标转动角度之间的预设关系，确定所述目标转动角度；通过所述目标转动角度控制所述叉车进行转向。7.根据权利要求1至5任一项所述的控制方法，其特征在于，还包括：响应于货叉控制指令及启动油泵指令，控制货叉进行工作；所述货叉控制指令由所述
遥控终端发出，所述货叉控制指令至少包括货叉升降指令及货叉倾斜指令；当所述货叉控制指令为所述货叉升降指令时，根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降；所述货叉升降指令至少包括货叉的目标上升速度及目标升降方向；当所述货叉控制指令为所述货叉倾斜指令时，根据所述货叉倾斜指令控制所述货叉进行倾斜；所述货叉倾斜指令至少包括货叉的目标倾斜角度。8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述货叉升降指令控制所述货叉进行升降，包括：基于所述货叉升降指令，获取与所述货叉升降指令对应的第四模拟电压信号以及第四开关信号；根据所述第四模拟电压信号、升降油缸的油泵电机的转速、升降油缸的油泵...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱佳华，
申请(专利权)人：保定绍瑞机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：