一种具有多自由度智能焊接机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种具有多自由度智能焊接机械手，包括：三轴机械手滑台、焊机焊枪、识别装置；三轴机械手滑台通过机械手固定架安装在设备上，焊接焊枪通过焊枪连接架安装在三轴机械手滑台上，识别装置通过可调节组件安装在焊接焊枪的下方；可调节组件包括活动安装架、连接板，连接板一端固定在焊枪连接架上，活动安装架旋转安装在连接板的另一端，识别装置安装在活动安装架内。本发明专利技术所述的一种具有多自由度智能焊接机械手，具有焊接速度快，焊接位置精确，焊接强度高，焊接更加灵活特点。焊接更加灵活特点。焊接更加灵活特点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有多自由度智能焊接机械手


[0001]本专利技术属于全自动厚带型钢打包机和智能焊接
，尤其是涉及一种具有多自由度智能焊接机械手。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国民用建筑，桥梁等行业的蓬勃发展，作为上游受益行业，钢铁行业得到了极大的发展，但也对钢铁行业的生产环境和生产效率提出了更高的要求，同时也对产品的包装要求也更加严格。目前，型钢生产线上成品打包的方式大多数还是采用人工打包的方式，而人工打包有很多缺点，例如打包效率低，人工工作强度高，工作环境差，打包带焊接稳定性，焊后不美观等。因此，需要一种可以实现自动打包，自动焊接的多自由度智能焊接机械手来改善工人和工作环境和提高打包带焊接的稳定性和美观性。
[0003]在钢结构焊接上目前绝大多数也采用人工焊接，这种方式人工劳动强度高，工作环境差，这就导致了用人成本提高。因此，也需要一种具有多自由度智能焊接机械手来代替人工焊接的方式来降低工作强度，降低生产成本。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种具有多自由度智能焊接机械手，以解决人工打包的缺点，自动焊接的多自由度智能焊接机械手来改善工人和工作环境和提高打包带焊接的稳定性和美观性。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0006]一种具有多自由度智能焊接机械手，包括：三轴机械手滑台、焊机焊枪、识别装置；
[0007]三轴机械手滑台通过机械手固定架安装在设备上，焊接焊枪通过焊枪连接架安装在三轴机械手滑台上，识别装置通过可调节组件安装在焊接焊枪的下方；
[0008]可调节组件包括活动安装架、连接板，连接板一端固定在焊枪连接架上，活动安装架旋转安装在连接板的另一端，识别装置安装在活动安装架内。
[0009]进一步的，连接板包括第一连接板、第二连接板，第一连接板与第二连接板均L形状，第一连接板一端固定在焊枪连接架上，第一连接板的另一端与第二连接板的一端连接，活动安装架转动安装在第二连接板的另一端，活动安装架为L形状，活动安装架的侧壁临近底部设有转轴，第二连接板的侧壁上设有与转轴相对应的转轴孔，转轴位于转轴孔内，活动安装架的侧壁临近顶部设有螺栓杆，第二连接板的侧壁上设有与螺栓杆相对应的弧形的滑槽，螺栓杆延伸至滑槽外连接有蝴蝶螺栓。
[0010]进一步的，活动安装架的底部设有安装腔，识别装置安装在安装腔内，安装腔的侧壁上安装有锁紧件，锁紧件的端部顶紧在识别装置的侧壁，锁紧件的另一端延伸出活动安装架后连接有旋转头。
[0011]进一步的，三轴机械手包括：X轴滑台、Z轴滑台、Y轴滑台，械手固定架安装在Y轴滑台的侧壁上，机械手固定架安装在设备上，Z轴滑台安装在Y轴滑台的滑块上，X轴滑台安装
在Z轴滑台的滑块上，焊机焊枪通过焊枪连接架安装在X轴滑台的滑块上。
[0012]进一步的，焊枪连接架包括竖向连接架、横向连接架，竖向连接架一端固定在三轴机械手的滑台上，横向连接架一端固定在竖向连接架底部，横向连接架与竖向连接架垂直设置，横向连接架的另一端固定有夹具，焊机焊枪安装在夹具内。
[0013]进一步的，夹具包括：支撑座、固定座，支撑座固定在横向连接架上，固定座与支撑座可拆卸连接，固定座与支撑座之间留有焊枪安装空间，焊机焊枪安装在焊枪安装空间内。
[0014]进一步的，焊枪安装空间内设有与之形状对应的防滑垫。
[0015]相对于现有技术，本专利技术所述的一种具有多自由度智能焊接机械手具有以下优势：
[0016](1)本专利技术所述的一种具有多自由度智能焊接机械手，具有焊接速度快，焊接位置精确，焊接强度高，焊接更加灵活等特点。
[0017](2)本专利技术所述的一种具有多自由度智能焊接机械手该机械手通过视觉定位系统可以实现自动寻找焊接位置，自动焊接。
[0018](3)本专利技术所述的一种具有多自由度智能焊接机械手该机械手由伺服电机驱动控制，采用二氧化碳气体保护焊的焊接方式，通过视觉定位系统和电气控制系统寻找焊接位置，可对固定或者运动的结构件进行全自动焊接。
[0019](4)本专利技术所述的一种具有多自由度智能焊接机械手，通过视觉定位系统和电气控制系统寻找焊接位置和焊接轨迹，可对固定或者运动的结构件进行全自动智能焊接。这大大改善了工人的工作环境和工作强度，提高了焊接效率、焊接稳定性和美观性，降低了企业的生产成本，提高了企业的生产利润。
附图说明
[0020]构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0021]图1为本专利技术实施例所述的一种具有多自由度智能焊接机械手结构图一；
[0022]图2为本专利技术实施例所述的焊机焊枪安装结构图；
[0023]图3为本专利技术实施例所述的一种具有多自由度智能焊接机械手结构图二；
[0024]图4为本专利技术实施例所述的识别装置的可调节组件结构图一；
[0025]图5为本专利技术实施例所述的识别装置的可调节组件结构图二。
[0026]附图标记说明：
[0027]1、焊机焊枪；2、视觉传感器；3、X轴滑台；4、Z轴滑台；5、Y轴滑台；6、伺服电机；7、机械手固定架；8、竖向连接架；21、第一连接板；22、第二连接板；23、活动安装架；221、滑槽；231、转轴；24、蝴蝶螺栓；25、螺栓杆；26、锁紧件；232、安装腔；233、豁口；80、横向连接架；81、支撑座；82、固定座。
具体实施方式
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、
“
前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0030]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0031]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。
[0032]如图1至图5所示，一种具有多自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有多自由度智能焊接机械手，其特征在于包括：三轴机械手滑台、焊机焊枪(1)、识别装置；三轴机械手滑台通过机械手固定架(7)安装在设备上，焊接焊枪通过焊枪连接架安装在三轴机械手滑台上，识别装置通过可调节组件安装在焊接焊枪的下方；可调节组件包括活动安装架(23)、连接板，连接板一端固定在焊枪连接架上，活动安装架(23)旋转安装在连接板的另一端，识别装置安装在活动安装架(23)内。2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度智能焊接机械手，其特征在于：连接板包括第一连接板(21)、第二连接板(22)，第一连接板(21)与第二连接板(22)均L形状，第一连接板(21)一端固定在焊枪连接架上，第一连接板(21)的另一端与第二连接板(22)的一端连接，活动安装架(23)转动安装在第二连接板(22)的另一端，活动安装架(23)为L形状，活动安装架(23)的侧壁临近底部设有转轴(231)，第二连接板(22)的侧壁上设有与转轴(231)相对应的转轴(231)孔，转轴(231)位于转轴(231)孔内，活动安装架(23)的侧壁临近顶部设有螺栓杆(25)，第二连接板(22)的侧壁上设有与螺栓杆(25)相对应的弧形的滑槽(221)，螺栓杆(25)延伸至滑槽(221)外连接有蝴蝶螺栓(24)。3.根据权利要求2所述的一种具有多自由度智能焊接机械手，其特征在于：活动安装架(23)的底部设有安装腔(232)，识别装置安装在安装腔(232)内...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛志森，
申请(专利权)人：中重科技天津股份有限公司，
类型：发明
国别省市：