一种直观的工业机器人示教系统技术方案

本发明专利技术涉及一种直观的工业机器人示教系统，工业机器人系统包括工业机器人和操作设备，所述操作设备能够根据用户的操纵教导所述工业机器人的运动，所述操作设备包括操纵部和用于确定所述操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器；所述工业机器人包括：获取模块，用于获取工业机器人的安装位姿；控制模块，用于根据所述工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动。本发明专利技术的有益效果是，工业机器人的示教更直观、操作便利性好。操作便利性好。操作便利性好。

【技术实现步骤摘要】
一种直观的工业机器人示教系统


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种工业机器人系统。

技术介绍

[0002]工业机器人是在工业环境中广泛运用的一类机器人，通常由用户进行示教后执行预定的工作，常见的示教方法有对机械臂进行拖动示教，或者通过操作设备对机械臂进行示教。
[0003]用户对机器人进行示教时，需要确定自身的操纵与机器人的运动方向的关系，当两者视觉上较为直观的对应时，用户操纵时可以不用思考，以避免需要频繁进行人脑的转换，容易出错且加大了示教的难度，易用性较差。
[0004]随着技术的发展，工业机器人的应用领域也得到了较大的拓展，也可以和其他的载体相结合以进一步扩展机器人的应用场景，例如，工业机器人可以用于和AGV小车结合以实现工厂喷洒消毒工作，复杂、多样的使用环境下，需要针对示教的便利性进行改善。
[0005]工业机器人的用户领域分布较广，对于各行各业用户而言，简单、易用的示教是共同的需求，将极大增加工业机器人的易用性。
[0006]因此，有必要设计一种易用性好、示教简单、直观的工业机器人示教系统及工业机器人教导方法。

技术实现思路

[0007]鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种易用性好、示教简单、直观的工业机器人示教系统及工业机器人教导方法。
[0008]本专利技术可采用如下技术方案：一种工业机器人系统，包括工业机器人、操作设备、所述操作设备能够根据用户的操纵教导所述工业机器人的运动，所述操作设备包括操纵部和用于确定所述操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器；所述工业机器人包括：获取模块，用于获取工业机器人的安装位姿；控制模块，用于根据所述工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动。
[0009]进一步的，所述获取模块包括第二位姿传感器和/或第二定向传感器以获取工业机器人的安装位姿。
[0010]进一步的，所述获取模块用于根据用户的输入获取工业机器人的安装位姿。
[0011]进一步的，所述工业机器人能够安装于运动物体执行工作，所述获取模块能够与运动物体通信以获取工业机器人的安装位姿。
[0012]进一步的，所述工业机器人能够安装于运动物体执行工作，所述安装位姿跟随运动物体位姿的变化而变化，所述运动物体包括移动平台或变位机。
[0013]进一步的，所述工业机器人能够获取机器人位姿，所述控制模块根据机器人位姿、工业机器人的安装位姿以及操作设备位姿生成运动指令。
[0014]进一步的，所述控制设备用于重构坐标系，以使得安装位姿、机器人位姿、操作设备位姿处于相同的坐标系。
[0015]进一步的，所述操作设备能够可拆卸地连接于所述工业机器人。
[0016]进一步的，所述操纵部和所述第一位姿传感器和/或第一定向传感器可拆卸的连接于一体。
[0017]进一步的，所述操纵部被构造为2D、3D或6D鼠标，和/或，所述操纵部包括操纵杆或操纵按键。
[0018]进一步的，所述工业机器人系统包括示教器，所述示教器包括所述操作设备。
[0019]进一步的，所述工业机器人形成为：三轴、四轴、或六轴机械臂，或所述工业机器人形成为协作机器人。
[0020]本专利技术还可采用如下技术方案：一种工业机器人的教导方法，适用于上述任一项所述的工业机器人系统，所述教导方法包括：获取工业机器人的安装位姿；检测操作设备的位姿；根据工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动。
[0021]进一步的，所述教导方法包括：通过工业机器人的第二位姿传感器和/或第二定向传感器获取工业机器人的安装位姿。
[0022]进一步的，所述教导方法包括：获取工业机器人基于世界坐标系的安装位姿。
[0023]进一步的，所述教导方法包括：根据用户的输入获取工业机器人的安装位姿。
[0024]进一步的，所述工业机器人可以安装于运动物体，所述教导方法包括：与所述运动物体通信以获取工业机器人的安装位姿。
[0025]进一步的，所述工业机器人可以安装于运动物体，所述安装位姿跟随所述运动物体的位姿变化而变化。
[0026]进一步的，所述教导方法包括：获取机器人的位姿，根据机器人的位姿、工业机器人的安装位姿以及操作设备位姿生成运动指令。
[0027]进一步的，所述教导方法包括：重构坐标系，以使得工业机器人的安装位姿、机器人位姿以及操作设备位姿处于相同的坐标系。
[0028]与现有技术相比，本专利技术具体实施方式的有益效果为：工业机器人的示教更直观、无需人脑进行复杂变换，减小示教的难度和出错的概率。同时，能够适用于多种场景下的工作任务，能够对工业机器人的安装位姿变化的情况下及时做出反应，始终保证机器人示教的直观性。
附图说明
[0029]以上所述的本专利技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：
[0030]图1是本专利技术一个实施例的工业机器人系统的示意图
[0031]图2是本专利技术一个实施例的工业机器人安装于运动物体上的示意图
[0032]图3是本专利技术一个实施例的工业机器人教导方法的示意图
具体实施方式
[0033]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附
图，对本专利技术实施例中的方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。
[0034]本专利技术保护一种工业机器人系统，参图1，图1示例性的给出了本专利技术一个实施例的工业机器人系统的示意图，工业机器人系统100包括工业机器人1和操作设备3，所述操作设备3能够根据用户的操纵教导工业机器人的运动，所述操作设备3包括操纵部31，用户通过操作操纵部以教导工业机器人，以及包括用于确定操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器32。所述工业机器人1包括获取模块，用于获取工业机器人1的安装位姿；以及包括控制模块，用于根据机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成运动指令，所述运动指令使得工业机器人1的末端以操作设备3引导方向为基准运动。具体的，所述获取模块用于获取工业机器人1在世界坐标系的安装位姿，传统的工业机器人工作过程中安装位姿不发生变化，此时要保证机器人的运动方向和操作设备示教的方向一致无需关注机器人的安装位姿，而随着工业机器人应用范围的扩大，要使得操作设备3的示教能够适应安装位姿的变化则需要考量机器人1安装位姿和操作设备3的位姿以生成运动指令。通过获取安装位姿和操作设备位姿，并基于两者生成运动指令，可以使得工业机器人1的运动方向和操作设备的示教方向一致，操作的直本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人系统，其特征在于，包括工业机器人、操作设备、所述操作设备能够根据用户的操纵教导所述工业机器人的运动，所述操作设备包括操纵部和用于确定所述操作设备位姿的第一位姿传感器和/或第一定向传感器；所述工业机器人包括：获取模块，用于获取工业机器人的安装位姿；控制模块，用于根据所述工业机器人的安装位姿和操作设备的位姿生成机器人的运动指令，所述运动指令使得工业机器人的末端以操作设备引导方向为基准运动。2.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述获取模块包括第二位姿传感器和/或第二定向传感器以获取工业机器人的安装位姿。3.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述获取模块用于根据用户的输入获取工业机器人的安装位姿。4.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人能够安装于运动物体执行工作，所述获取模块能够与运动物体通信以获取工业机器人的安装位姿。5.根据权利要求1所述的工业机器人系统，其特征在于，所述工业机器人能够安装于运动物体执行工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：