一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件制造技术

本申请提供了一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件，包括：背部连杆水平设置；两个髋关节机构，分别设置在背部连杆的两端，髋关节机构包括：内收/外展连杆、菱形传动件、屈曲/伸展内侧连杆、屈曲/伸展外侧连杆。本申请的髋关节与人体髋关节的三个旋转中心重合，符合人体运动学规律，具有较好的用户体验感，相对于现有技术，只用一个菱形传动件就满足了髋关节内旋/外旋的仿生自由度，简化了结构，降低了外骨骼的重量。骼的重量。骼的重量。

【技术实现步骤摘要】
一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件


[0001]本申请涉及用于下肢的器械
，特别涉及一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件。

技术介绍

[0002]穿戴式下肢外骨骼可以为人们的下肢提供诸如助力、保护、身体支撑等功能，是一种能在操作者的无意识控制下完成助力行走等功能的人机一体化系统。目前的穿戴式下肢外骨骼仍面临着诸多问题，特别是外骨骼关节自由度与人体关节自由度匹配度较差问题，也即外骨骼关节未具备完全的仿生自由度，关节自由度匹配的难点在于髋关节：人体髋关节可以近似为一个球关节，具有屈曲/伸展、内旋/外旋、外展/内收三个旋转自由度，此三个旋转自由度的三个旋转轴线都通过球关节的球心，并互相垂直，缺少任意一个自由度，将失去该方向上的运动功能。为了满足人体的动作的需求，通常将外骨骼髋关节设计成三自由度，从而避免了由于关节自由度的缺少而丧失在该方向上的运动能力。
[0003]在满足髋关节三自由度的条件下，现有技术大都采用髋关节屈曲/伸展、内收/外展两自由度与人体髋关节运动轴线重合，内旋/外旋自由度偏离人体髋关节运动轴线的结构。这种结构虽然满足了髋关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件，其特征在于，包括：背部连杆，所述背部连杆贴近穿戴人的腰部或背部，且水平设置；两个髋关节机构，分别设置在所述背部连杆的两端，髋关节机构包括：内收/外展连杆、菱形传动件、屈曲/伸展内侧连杆、屈曲/伸展外侧连杆；所述内收/外展连杆的一端转动连接在所述背部连杆的其中一端的端部，转动轴线与穿戴人髋关节的内收/外展轴线重合，所述内收/外展连杆的另一端设有铰接孔；所述菱形传动件包括四根传动杆和四根铰接轴，四根所述传动杆分别通过四根所述铰接轴铰接以实现首尾相连，所述铰接轴垂直于穿戴人髋关节的伸展/屈曲轴线，四根所述铰接轴分为两对，每对所述铰接轴中的两根位置相对，其中一对所述铰接轴中的一根与所述铰接孔插接并转动配合；所述屈曲/...

【专利技术属性】
技术研发人员：芮岳峰，黄浩，黄显道，蔡沂恒，高旭，方略，杨亚，王春雷，马保平，毛政中，
申请(专利权)人：上海微电机研究所中国电子科技集团公司第二十一研究所，
类型：新型
国别省市：