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本申请提供了一种穿戴式外骨骼的三自由度胯部组件，包括：背部连杆水平设置；两个髋关节机构，分别设置在背部连杆的两端，髋关节机构包括：内收/外展连杆、菱形传动件、屈曲/伸展内侧连杆、屈曲/伸展外侧连杆。本申请的髋关节与人体髋关节的三个旋转中心重...该专利属于上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）所有，仅供学习研究参考，未经过上海微电机研究所（中国电子科技集团公司第二十一研究所）授权不得商用。