悬架模块及具有其的行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种悬架模块及具有其的行走装置，其中，悬架模块包括悬臂架、行走机构、多连杆机构、调平机构和锁紧器。悬臂架连接行走装置的车体，多连杆机构的一端与行走机构转动连接，多连杆机构的另一端与悬臂架转动连接，调平机构包括缸体和伸缩杆，伸缩杆设在缸体中并能相对缸体伸缩移动，缸体顶部与悬臂架连接，锁紧器与多连杆机构活动连接，锁紧器套在伸缩杆外侧，且锁紧器相对于伸缩杆具有锁紧状态和释放状态，在锁紧状态时，锁紧器锁紧在伸缩杆上，缸体可相对于锁紧器运动，在释放状态时，锁紧器释放伸缩杆，伸缩杆可相对于锁紧器运动。本发明专利技术实施例的悬架模块可根据不同的工况对车体进行悬挂、支撑或调平，车体结构紧凑且控制简单可靠。凑且控制简单可靠。凑且控制简单可靠。

【技术实现步骤摘要】
悬架模块及具有其的行走装置


[0001]本专利技术属于机器人制造
，具体是一种悬架模块及具有其的行走装置。

技术介绍

[0002]随着机械化进程的发展，越来越多的机器人被应用到各行各业中，特别是在建筑行业，经常需要使用行走机器人进行物料运输、地形勘测等工作，这样不仅节省人力资源，还可提高工作效率。
[0003]在机器人运输物料的过程中，其要求行走机器人的底盘结构紧凑，运动平稳，能够适应建筑工地复杂的地形和良好的越障能力；在行走机器人作业的过程中，希望机器人的底盘尽可能地稳定，并保持水平，提高作业精度，降低作业时的倾覆风险。
[0004]现有技术中，为达到上述要求，通常选择在行走机器人的底盘设置各种悬挂机构和作业时的支撑、调平机构，但目前悬挂机构和支撑机构都为相互独立的机构，若采用性能优越的液压主动悬挂，外加电缸或液压支撑装置，则会导致出现行走机器人的结构较为复杂，空间占用多，控制复杂等问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种悬架模块，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬架模块，其特征在于，包括：悬臂架，所述悬臂架用于连接行走装置的车体；行走机构；多连杆机构，所述多连杆机构的一端与所述行走机构转动连接，所述多连杆机构的另一端与所述悬臂架转动连接；调平机构，所述调平机构包括缸体和伸缩杆，所述伸缩杆设在所述缸体中，所述伸缩杆能相对所述缸体伸缩移动，所述缸体的顶部与所述悬臂架连接；锁紧器，所述锁紧器与所述多连杆机构活动连接，所述锁紧器套在所述伸缩杆的外侧，且所述锁紧器相对于所述伸缩杆具有锁紧状态和释放状态；在所述锁紧状态时，所述锁紧器锁紧在所述伸缩杆上，所述缸体可相对于所述锁紧器运动；在所述释放状态时，所述锁紧器释放所述伸缩杆，所述伸缩杆可相对于所述锁紧器运动。2.根据权利要求1所述的悬架模块，其特征在于，所述锁紧器包括壳体、锁紧块和解锁块，所述壳体中套接有所述伸缩杆，所述伸缩杆与所述壳体之间形成有空腔，所述空腔内布设有可相对滑动的所述锁紧块和所述解锁块；所述解锁块释放所述锁紧块时，所述锁紧块锁紧在所述伸缩杆上；所述解锁块挤压所述锁紧块时，所述锁紧块释放所述伸缩杆。3.根据权利要求2所述的悬架模块，其特征在于，所述锁紧器还包括弹性件，所述锁紧块包括第一锁紧块和第二锁紧块，所述弹性件的一端连接所述壳体内壁，所述弹性件的另一端连接所述第一锁紧块，所述第一锁紧块和所述第二锁紧块朝向彼此的一面形成斜面，所述弹性件用于驱动所述第一锁紧块与所述第二锁紧块压紧配合；所述解锁块为气压驱动、液压驱动或电驱动。4.根据权利要求3所述的悬架模块，其特征在于，所述锁紧块还包括第一固定块和第二固定块，所述第一固定块的顶面连接所述壳体顶壁，所述第二固定块的底面连接所述壳体底壁；所述第二锁紧块的上下两端滑动连接在所述第一固定块和所述第二固定块之间，所述解锁块挤压或释放所述第一锁紧块时，所述第二锁紧块沿所述伸缩杆的径向移动以锁紧或释放所述伸缩杆；或者，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李雷，李林株，赵岳，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：