一种AGV平板举升机器人制造技术

一种AGV平板举升机器人，涉物料转运机器人技术领域，解决现有机器人货物转运及码放精度差、效率低的技术不足，技术方案包括有：底盘主体、双轮差速驱动机构、万向轮、顶升机构、导航避障机构、主控模块和射频识别机构，底盘主体上设有顶升基台，顶升机构包括设于顶升基台上的滚珠丝杆组件、顶升驱动组件和回转驱动组件，滚珠丝杆组件的驱动内筒和顶升外筒为中空圆筒状结构，射频识别机构设于驱动内筒的内壁内，本实用新型专利技术的有益效果在于：滚珠丝杆组件的结构强度和抗扭能力强，可靠性高，货物转运稳定性好，且射频识别机构可以辅助货物定位码放，提高了货物转运和码放的效率及精度，且其设置在驱动内筒内，不占底盘主体内部空间，结构设计更合理。构设计更合理。构设计更合理。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV平板举升机器人


[0001]本技术涉及物料转运机器人
，更具体的涉及一种AGV平板举升机器人。

技术介绍

[0002]AGV平板举升机器人已经广泛地应用于现代化的仓储物流领域中，AGV平板举升机器人可以代替人力叉车对仓库内货架、垛盘等码放件上的货物进行自主导航避障行走的自动化转运，极大地提高了货物转运的效率，降低了人力资源的投入，是现代化智能仓储物流领域中不可或缺的关键设备。
[0003]传统的AGV平板举升机器人只能在导航避障机构的指引下依靠双轮差速驱动机构自主导航避障的行进到货物码放区域内，然后通过顶升机构与驱动机构的配合完成货物的码放。然而，现有AGV平板举升机器人大多只能适用于在货物码放区域较开阔的场地进行货物精准定位码放作业，一旦货物码放区域空间狭小或货物码放区域布局不规整、杂乱，常常出现机器人在导航避障机构指引下经过反复的位置调整也不能实现货物精准定位码放的异常情况，不但影响货物码放的整齐度，还严重影响了货物转运及码放的效率。
[0004]另外，现有普通AGV平板举升机器人其顶升机构大多采用滚珠丝杆组件作为顶升动作部件，这类滚珠丝杆组件大多采用直径不大的实心丝杆作为主动驱动部件，在丝杆外螺纹活动连接螺母和顶升件作为被动顶升部件，这类结构虽然能将丝杆的周向驱动力转换成螺母和顶升件的轴向驱动力，但是因为其丝杆截面直径较小，承载能力有限，抗扭能力不高，顶升稳定性差，运载较重货物时易侧倾或发生机械故障，可靠性不高，进而影响了货物的正常转运及定位码放。
[0005]因此，需要对现有的普通AGV平板举升机器人进行改进以克服上述问题。

技术实现思路

[0006]综上所述，本技术的目的在于解决现有普通AGV平板举升机器人的结构设计不合理，可靠性差，货物转运及码放精度差、效率低的技术不足，而提供一种结构简单、可靠性高、能够实现货物受限空间内快速转运及精准定位码放的AGV平板举升机器人。
[0007]为解决本技术所提出的技术不足，采用的技术方案为：
[0008]一种AGV平板举升机器人，包括有底盘主体、设于所述底盘主体上的双轮差速驱动机构、万向轮、顶升机构和导航避障机构，以及用于控制所述机器人运行的主控模块，底盘主体中部固设有顶升基台，所述的顶升机构包括有转动连接在所述顶升基台上的滚珠丝杆组件和固设于顶升基台上的、分别与所述主控模块连接的顶升驱动组件和回转驱动组件；其特征在于，所述的滚珠丝杆组件包括有：
[0009]驱动内筒，呈中空圆筒状结构，其下部通过回转轴承转动连接在顶升基台上，其下端与所述的顶升驱动组件传动连接；
[0010]顶升外筒，呈中空圆筒状结构，螺纹活动连接在所述驱动内筒的上部外壁上，通过
设于其外壁上的竖向齿槽与所述的回转驱动组件传动连接，其活动向上伸出到底盘主体外的上端连接有用于顶升货物的托板；
[0011]所述的底盘主体上还设有：
[0012]射频识别机构，处于所述驱动内筒的内壁内，与主控模块连接，用于同设置在货物码放区内的射频读取器通讯连接以辅助货物精确定位码放。
[0013]进一步的，所述的射频识别机构包括有：
[0014]标签支架，竖向固定连接在底盘主体上，其上端穿过所述顶升基台对应处于所述驱动内筒的内壁上部；
[0015]RFID标签，固定连接在所述标签支架的上端，其内部设有可供识别的电子编码；
[0016]射频驱动装置，固设于标签支架的底部，与所述的主控模块连接，用于为所述的RFID标签供电并向外发射电磁波以使其与所述的射频读取器之间进行通讯。
[0017]进一步的，所述的顶升机构还包括有用于监测所述顶升外筒顶升高度的顶升定位传感器组件，所述的顶升定位传感器组件包括有：
[0018]至少一个的定位传感器支架，竖向固设于所述的顶升基台上并围绕在所述顶升外筒的外侧；
[0019]端位传感器，设于其中一个所述定位传感器支架的上端，与所述的主控模块连接，用于在顶升外筒移动至其上、下限位处时向主控模块发送上、下限位信号；
[0020]至少一个的分段定位传感器，位置可调节的连接在定位传感器支架上，与主控模块连接，用于在顶升外筒移动至不同高度位点时向主控模块发送定点停位信号；
[0021]下限位感应部，固设于所述托板的底面上且处于顶升外筒上端部的外侧，顶升外筒下降至下限位处时，其对应处于所述端位传感器的感应探头一侧；
[0022]上限位感应部，固设于顶升外筒的底部，顶升外筒移动至定点停位处时，其对应处于相应高度位置处的所述分段定位传感器的感应探头一侧，顶升外筒上升至上限位处时，其对应处于端位传感器的感应探头一侧。
[0023]具体的，所述的双轮差速驱动机构包括有：
[0024]第一驱动组件和第二驱动组件，相对设于所述底盘主体底面中部的两侧，与所述的主控模块连接，用于在主控模块的等速或差速控制下驱使底盘主体直行、转向或原地旋转；
[0025]所述的万向轮分别设于底盘主体底面的四角处，用于与所述的第一驱动组件和第二驱动组件配合以辅助支撑及导向。
[0026]进一步的，所述的第一驱动组件和第二驱动组件皆通过减震组件与所述的底盘主体连接。
[0027]进一步的，所述的导航避障机构包括有：
[0028]导航控制模块，通过所述的主控模块与所述的双轮差速驱动机构连接，用于为机器人规划行进路线以实现自主避障行走；
[0029]分别与所述导航控制模块连接的：
[0030]激光扫描雷达，设于底盘主体的前进端，用于在行进过程中通过激光扫描周围环境以构建场景地图；
[0031]若干个超声探头，围绕设于底盘主体的侧边上，用于在行进过程中通过超声波探
测障碍物以辅助导航及避障行走；
[0032]若干个红外测距传感器A，设于底盘主体的后退端，用于在行进过程中通过红外线感测周围环境以辅助导航及避障行走；
[0033]景深相机组件，设于底盘主体的前进端，用于在行进过程中拍摄周围环境以辅助构建场景地图或辅助导航及避障行走。
[0034]进一步的，所述的导航避障机构还包括有：
[0035]若干个红外测距传感器B，设于底盘主体的底面上并分别一一对应地处于所述万向轮的外侧，用于在行进过程中通过红外线感测万向轮附近地面上的凹凸沟壑以辅助导航及避障行走。
[0036]优选的，所述底盘主体的外周上设有防撞条。
[0037]具体的，所述的底盘主体上还设有用于为所述机器人供电的供电机构，所述的供电机构包括有：
[0038]电源管理模块，设于底盘主体内，与所述的主控模块连接，用于控制及管理机器人的电力分配；
[0039]可充电电池，可拆卸的固设于底盘主体内，与所述的电源管理模块连接，用于存储及释放电能；
[0040]充电接口组件，设于底盘主体上，通过电源管理模块与所述的可充电电池连接，用于为可充电电池充电。
[0041]进一步的，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV平板举升机器人，包括有底盘主体(1)、设于所述底盘主体(1)上的双轮差速驱动机构(2)、万向轮(23)、顶升机构(3)和导航避障机构(4)，以及用于控制所述机器人运行的主控模块，底盘主体(1)中部固设有顶升基台(15)，所述的顶升机构(3)包括有转动连接在所述顶升基台(15)上的滚珠丝杆组件(31)和固设于顶升基台(15)上的、分别与所述主控模块连接的顶升驱动组件(32)和回转驱动组件(33)；其特征在于，所述的滚珠丝杆组件(31)包括有：驱动内筒(311)，呈中空圆筒状结构，其下部通过回转轴承(312)转动连接在顶升基台(15)上，其下端与所述的顶升驱动组件(32)传动连接；顶升外筒(313)，呈中空圆筒状结构，螺纹活动连接在所述驱动内筒(311)的上部外壁上，通过设于其外壁上的竖向齿槽(3131)与所述的回转驱动组件(33)传动连接，其活动向上伸出到底盘主体(1)外的上端连接有用于顶升货物的托板(34)；所述的底盘主体(1)上还设有：射频识别机构(5)，处于所述驱动内筒(311)的内壁内，与主控模块连接，用于同设置在货物码放区内的射频读取器通讯连接以辅助货物精确定位码放。2.根据权利要求1所述的一种AGV平板举升机器人，其特征在于，所述的射频识别机构(5)包括有：标签支架(51)，竖向固定连接在底盘主体(1)上，其上端穿过所述顶升基台(15)对应处于所述驱动内筒(311)的内壁上部；RFID标签(52)，固定连接在所述标签支架(51)的上端，其内部设有可供识别的电子编码；射频驱动装置(53)，固设于标签支架(51)的底部，与所述的主控模块连接，用于为所述的RFID标签(52)供电并向外发射电磁波以使其与所述的射频读取器之间进行通讯。3.根据权利要求1所述的一种AGV平板举升机器人，其特征在于，所述的顶升机构(3)还包括有用于监测所述顶升外筒(313)顶升高度的顶升定位传感器组件(35)，所述的顶升定位传感器组件(35)包括有：至少一个的定位传感器支架(351)，竖向固设于所述的顶升基台(15)上并围绕在所述顶升外筒(313)的外侧；端位传感器(352)，设于其中一个所述定位传感器支架(351)的上端，与所述的主控模块连接，用于在顶升外筒(313)移动至其上、下限位处时向主控模块发送上、下限位信号；至少一个的分段定位传感器(353)，位置可调节的连接在定位传感器支架(351)上，与主控模块连接，用于在顶升外筒(313)移动至不同高度位点时向主控模块发送定点停位信号；下限位感应部(354)，固设于所述托板(34)的底面上且处于顶升外筒(313)上端部的外侧，顶升外筒(313)下降至下限位处时，其对应处于所述端位传感器(352)的感应探头一侧；上限位感应部(3141)，固设于顶升外筒(313)的底部，顶升外筒(313)移动至定点停位处时，其对应处于相应高度位置处的所述分段定位传感器(353)的感应探头一侧，顶升外筒(313)上升至上限位处时，其对应处于端位传感器(352)的感应探头一侧。4...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓翔，陈青松，莫火金，
申请(专利权)人：深圳市祺丰智能机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：