本实用新型专利技术涉及一种机器人快速换装抓具装置，包括机器人、抓具和放置定位台，机器人活动端固定连接有主盘，抓具的一侧固定连接有工具盘，主盘和工具盘可拆卸连接，放置定位台包括台面和支撑脚，支撑脚固定连接于台面的底部，台面上可拆卸连接有多个辅助固定件，抓具放置于台面上，并通过辅助固定件进行固定，台面嵌设有红外线发射器，机器人与红外线发射器对应的位置安装有红外线接收器，红外线接收器与机器人信号连接。本实用新型专利技术通过在摆放抓具的放置定位台上，通过放置定位台放置可能需要用到的抓具，在机器人换装时，先通过定位台和机器人进行定位，确定机器人位置后再通过固定轨迹运行换装，确保定位准确，减少换装失败的几率。几率。几率。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人快速换装抓具装置
[0001]本技术涉及机器人换装抓具
，特别是涉及一种机器人快速换装抓具装置。
技术介绍
[0002]在现代工业生产中，通过机器人搬运工件是成熟的技术，能够大量的节省人力，实现现代化生产，机器人搬运工件，是通过在机器人的活动端固定抓具实现对工件的抓取，在抓取不同的工件时需要的抓具不同，常常需要更换抓具，现有技术中，抓具的自动换装通过在机器人上安装主盘，在抓具上安装工具盘，通过主盘和工具盘的快速安装和拆卸完成换装，主盘和工具盘的换装需要将主盘和工具盘对准，目前是通过将抓具放置在指定位置，根据机器人的固定轨迹运动进行换装，对于需要移动的机器人，在移动后返回换装位置时会导致定位不够精准，无法成功换装。
技术实现思路
[0003]为解决上述问题，本技术提供了一种机器人快速换装抓具装置，通过在摆放抓具的放置定位台上，通过放置定位台放置可能需要用到的抓具，在机器人换装时，先通过定位台和机器人进行定位，确定机器人位置后再通过固定轨迹运行换装，确保定位准确，成功换装。
[0004]为实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种机器人快速换装抓具装置，包括机器人、抓具和放置定位台，所述机器人活动端固定连接有主盘，所述抓具的一侧固定连接有工具盘，所述主盘和所述工具盘可拆卸连接，所述放置定位台包括台面和支撑脚，所述支撑脚固定连接于所述台面的底部，所述台面上可拆卸连接有多个辅助固定件，所述抓具放置于所述台面上，并通过所述辅助固定件进行固定，所述台面嵌设有红外线发射器，所述机器人与所述红外线发射器对应的位置安装有红外线接收器，所述红外线接收器与所述机器人信号连接。
[0005]优选的，所述台面倾斜设置。
[0006]优选的，所述台面上呈阵列式分布有多个螺栓孔，所述辅助固定件可拆卸连接于所述螺栓孔内。
[0007]优选的，所述辅助固定件包括第一辅助件和第二辅助件，所述第一辅助件和所述第二辅助件分别可拆卸连接于所述螺栓孔内。
[0008]优选的，所述第一辅助件包括一体成型的第一螺杆部和第一固定杆，所述第一螺杆部螺栓连接于所述螺栓孔内并通过螺母固定，所述第一固定杆设置于所述台面的表面上，所述第二辅助件包括第二螺杆部、连接件和第二固定杆，所述第二螺杆部一端螺栓连接于所述螺栓孔内并通过螺母固定，所述第二螺杆部的另一端与所述连接件的一端固定连接，所述连接件的另一端与所述第二固定杆固定连接，所述第二固定杆设置于所述台面的表面。
[0009]优选的，所述第一固定杆和第二固定杆的顶端为半球形。
[0010]优选的，所述支撑脚包括支撑部和伸缩部，所述伸缩部嵌设于所述支撑部内，所述支撑的顶部设置有固定螺栓，所述固定螺栓贯穿所述支撑部设置并与所述伸缩部相抵设置。
[0011]本技术的有益效果是：本技术通过在摆放抓具的放置定位台上，通过放置定位台放置可能需要用到的抓具，在机器人换装时，先通过定位台和机器人进行定位，确定机器人位置后再通过固定轨迹运行换装，确保定位准确，减少换装失败的几率。
附图说明
[0012]图1是本技术的机器人快速换装抓具装置整体结构示意图；
[0013]图2是本技术的放置定位台仰视图；
[0014]图3是本技术的第一辅助件结构示意图；
[0015]图4是本技术的第二辅助件结构示意图。
[0016]图中所示：1
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机器人；11
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主盘；2
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放置定位台；21
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台面；211
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螺栓孔；22
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支撑脚；221
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支撑部；222
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伸缩部；3
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辅助固定件；31
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第一辅助件；311
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第一固定杆；312
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第一螺杆部；32
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第二辅助件；321
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第二固定杆；322
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第二螺杆部；323
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连接件；4
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抓具；41
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工具盘；51
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红外线发射器；52
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红外线接收器；6
‑
螺母。
具体实施方式
[0017]如图1
‑
4中所示，本技术一实施例提供的一种机器人快速换装抓具4装置，包括机器人1、抓具4和放置定位台2，所述机器人1活动端通过螺丝固定连接有主盘11，所述抓具4的一侧通过螺丝固定连接有工具盘41，所述主盘11和所述工具盘41可拆卸连接，机器人1快速换装抓具4通过主盘11和工具盘41进行换装是现有技术，在此不再详细赘述主盘11和工具盘41的具体结构以及工作原理；所述放置定位台2包括台面21和支撑脚22，所述支撑脚22有四个分别通过螺丝固定于所述台面21的底部的四周，所述台面21上可拆卸连接有多个辅助固定件3，所述抓具4放置于所述台面21上，并通过所述辅助固定件3进行固定，所述台面21嵌设有红外线发射器51，所述机器人1与所述红外线发射器51对应的位置安装有红外线接收器52，所述红外线接收器52与所述机器人1信号连接。
[0018]本技术的工作原理：首先将需要使用到的抓具4放置在放置定位台2的台面21上，并通过辅助固定件3进行固定，其中所述辅助固定件3可以有多个，并且能够自由安装在台面21不同的位置，将辅助固定件3安装在抓具4的侧面进行辅助固定，然后根据放置定位台2的台面21不同位置分布设置不同的编号，不同编号对应不同位置，通过编程控制机器人1的运动轨迹对不同抓具4进行换装，机器人1在换装前，首先移动到放置定位台2的一侧，通过红外线发射器51和红外线接收器52进行定位，如果红外线接收器52检测到红外线信号，指令机器人1停止移动，完成定位后，机器人1根据需要更换的抓具4，先将安装好的抓具4放置到原位，解除固定后，移动到需要更换的抓具4上方进行固定，实现换装。
[0019]进一步地，所述台面21倾斜设置。在抓取一下大型的板件时，需要用到的抓具4比较大，多个抓具4平铺在台面21使台面21的面积非常大，如果水平摆放会占据大量的空间，通过将台面21倾斜设置，能够大量节约水平的空间。
[0020]进一步地，所述台面21上呈阵列式分布有多个螺栓孔211，所述辅助固定件3可拆卸连接于所述螺栓孔211内。在台面21上分布有多个螺栓孔211，使辅助固定件3可以自由安装在台面21不同的位置，满足不同尺寸不同大小形状的抓具4固定需要。
[0021]具体地，所述辅助固定件3包括第一辅助件31和第二辅助件32，所述第一辅助件31和所述第二辅助件32分别可拆卸连接于所述螺栓孔211内。
[0022]如图3所示，所述第一辅助件31包括一体成型的第一螺杆部312和第一固定杆311，所述第一螺杆部312螺栓连接于所述螺栓孔211内并通过螺母6固定，所述第一固定杆311本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人快速换装抓具装置，其特征在于：包括机器人、抓具和放置定位台，所述机器人活动端固定连接有主盘，所述抓具的一侧固定连接有工具盘，所述主盘和所述工具盘可拆卸连接，所述放置定位台包括台面和支撑脚，所述支撑脚固定连接于所述台面的底部，所述台面上可拆卸连接有多个辅助固定件，所述抓具放置于所述台面上，并通过所述辅助固定件进行固定，所述台面嵌设有红外线发射器，所述机器人与所述红外线发射器对应的位置安装有红外线接收器，所述红外线接收器与所述机器人信号连接。2.如权利要求1所述的一种机器人快速换装抓具装置，其特征在于：所述台面倾斜设置。3.如权利要求2所述的一种机器人快速换装抓具装置，其特征在于：所述台面上呈阵列式分布有多个螺栓孔，所述辅助固定件可拆卸连接于所述螺栓孔内。4.如权利要求3所述的一种机器人快速换装抓具装置，其特征在于：所述辅助固定件包括第一辅助件和第二辅助件，所述第一辅助件和所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢幸荣，
申请(专利权)人：广州市捷迈智能装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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