一种抓手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种抓手装置，包括X轴支架、Y轴支架、Z轴支架、第一驱动结构、第二驱动结构、第三驱动结构、第四驱动结构、采血管抓手和适配器抓手；Y轴支架沿着X向可滑移安装在X轴支架上，第一驱动结构安装在X轴支架上，驱动Y轴支架滑移；Z轴支架沿着Y向可滑移安装在Y轴支架上，第二驱动结构安装在Y轴支架上，驱动Z轴支架滑移；采血管抓手和适配器抓手分别沿着Z向可滑移安装在Z轴支架的两侧，第三驱动结构和第四驱动结构分别安装在Z轴支架的两侧，分别驱动采血管抓手及适配器抓手滑移。本实用新型专利技术通过将适配器抓手和采血管抓手集成到同一个机械手上，减少了机械手占用空间，节省了成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
一种抓手装置


[0001]本技术涉及机械手
，尤其是涉及一种抓手装置。

技术介绍

[0002]目前，在实验室自动化系统中，在线血液离心时需要第一机械手将采血管放入适配器内，第二机械手将装载采血管的适配器放入离心机。即采血管的取放及适配器的取放分别通过不同的机械手实现，占用空间大，成本高。
[0003]因此，如何减少取放采血管及适配器的机械手的占用空间是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本技术的目的是提供一种抓手装置，能够减少取放采血管及适配器的机械手的占用空间。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供了如下方案：
[0006]一种抓手装置，包括X轴支架、Y轴支架、Z轴支架、第一驱动结构、第二驱动结构、第三驱动结构、第四驱动结构、采血管抓手和适配器抓手；
[0007]所述Y轴支架沿着X向可滑移安装在所述X轴支架上，所述第一驱动结构安装在所述X轴支架上，用于驱动所述Y轴支架滑移；
[0008]所述Z轴支架沿着Y向可滑移安装在所述Y轴支架上，所述第二驱动结构安装在所述Y轴支架上，用于驱动所述Z轴支架滑移；
[0009]所述采血管抓手和所述适配器抓手分别沿着Z向可滑移安装在所述Z轴支架的两侧，所述第三驱动结构和所述第四驱动结构分别安装在所述Z轴支架的两侧，分别用于驱动所述采血管抓手及所述适配器抓手滑移；
[0010]所述采血管抓手和所述适配器抓手上分别安装有第一传感器和第二传感器，分别用于检测抓取的采血管或者适配器是否脱落。
[0011]在一个具体实施方案中，所述采血管抓手的个数为2个，设置在所述Z轴支架的同一侧。
[0012]在另一个具体实施方案中，所述第一驱动结构包括第一驱动装置和第一同步带；
[0013]所述第一驱动装置和所述第一同步带均安装在所述X轴支架上，且所述第一驱动装置与所述第一同步带传动连接；
[0014]所述Y轴支架固定在所述第一同步带上。
[0015]在另一个具体实施方案中，所述抓手装置还包括第一导向结构；
[0016]所述第一导向结构安装在所述X轴支架上，且所述第一导向结构与所述Y轴支架可滑移连接。
[0017]在另一个具体实施方案中，所述第二驱动结构包括第二驱动装置和第二同步带；
[0018]所述第二驱动装置和所述第二同步带均安装在所述Y轴支架上，且所述第二驱动
装置与所述第二同步带传动连接；
[0019]所述Z轴支架固定在所述第二同步带上。
[0020]在另一个具体实施方案中，所述抓手装置还包括第二导向结构；
[0021]所述第二导向结构安装在所述Y轴支架上，且所述第二导向结构与所述Z轴支架可滑移连接。
[0022]在另一个具体实施方案中，所述第三驱动结构包括第三驱动装置和第三同步带；
[0023]所述第三驱动装置和所述第三同步带均安装在所述Z轴支架上，且所述第三驱动装置与所述第三同步带传动连接；
[0024]所述采血管抓手固定在所述第三同步带上。
[0025]在另一个具体实施方案中，所述抓手装置还包括第三导向结构；
[0026]所述第三导向结构安装在所述Z轴支架上，且所述第三导向结构与所述采血管抓手可滑移连接。
[0027]在另一个具体实施方案中，所述第四驱动结构包括第四驱动装置和第四同步带；
[0028]所述第四驱动装置和所述第四同步带均安装在所述Z轴支架上，且所述第四驱动装置与所述第四同步带传动连接；
[0029]所述适配器抓手固定在所述第四同步带上。
[0030]在另一个具体实施方案中，所述抓手装置还包括第四导向结构；
[0031]所述第四导向结构安装在所述Z轴支架上，且所述第四导向结构与所述适配器抓手可滑移连接。
[0032]根据本技术的各个实施方案可以根据需要任意组合，这些组合之后所得的实施方案也在本技术范围内，是本技术具体实施方式的一部分。
[0033]不限于任何理论，从以上公开内容可以看出，当使用抓手装置抓取适配器时，第一驱动结构驱动Y轴支架在X轴支架上沿着X向滑移，第二驱动结构驱动Z轴支架在Y轴支架沿着Y向滑移，最终实现适配器抓手位于适配器上方，最后，第四驱动结构驱动适配器抓手沿着Z向向下滑移至适配器处，抓取适配器。通过第四驱动结构驱动适配器抓手抓着适配器上移，并在第二驱动结构和第一驱动结构的作用下，实现将适配器移动至离心机定位平台上。当使用抓手装置抓取采血管时，第一驱动结构驱动Y轴支架在X轴支架上沿着X向滑移，第二驱动结构驱动Z轴支架在Y轴支架沿着Y向滑移，最终实现采血管抓手位于采血管上方，最后，第三驱动结构驱动采血管抓手沿着Z向向下滑移至采血管处，抓取采血管。通过第三驱动结构驱动采血管抓手抓着采血管上移，并在第二驱动结构和第一驱动结构的作用下，实现将采血管移动至适配器内。本技术通过将适配器抓手和采血管抓手集成到同一个机械手上，减少了机械手占用空间，节省了成本。
[0034]此外，采血管抓手和适配器抓手上分别安装有第一传感器和第二传感器，能够实时检测抓取的采血管或者适配器是否脱落。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出新颖性劳动的前提
下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0036]图1为本技术提供的抓手装置的一个角度的三维结构示意图；
[0037]图2为本技术提供的抓手装置的另一个角度的三维结构示意图。
[0038]其中，图1
‑
2中：
[0039]X轴支架1、Y轴支架2、Z轴支架3、第一驱动结构4、第二驱动结构5、第三驱动结构6、第四驱动结构7、采血管抓手8、适配器抓手9、第一驱动装置401、第一同步带402、第一导向结构10、第二驱动装置501、第二同步带502、第二导向结构11、第三驱动装置601、第三同步带602、第三导向结构12、第四驱动装置701、第四同步带702、第四导向结构13。
具体实施方式
[0040]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出新颖性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0041]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶面”、“底面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓手装置，其特征在于，包括X轴支架、Y轴支架、Z轴支架、第一驱动结构、第二驱动结构、第三驱动结构、第四驱动结构、采血管抓手和适配器抓手；所述Y轴支架沿着X向可滑移安装在所述X轴支架上，所述第一驱动结构安装在所述X轴支架上，用于驱动所述Y轴支架滑移；所述Z轴支架沿着Y向可滑移安装在所述Y轴支架上，所述第二驱动结构安装在所述Y轴支架上，用于驱动所述Z轴支架滑移；所述采血管抓手和所述适配器抓手分别沿着Z向可滑移安装在所述Z轴支架的两侧，所述第三驱动结构和所述第四驱动结构分别安装在所述Z轴支架的两侧，分别用于驱动所述采血管抓手及所述适配器抓手滑移；所述采血管抓手和所述适配器抓手上分别安装有第一传感器和第二传感器，分别用于检测抓取的采血管或者适配器是否脱落。2.根据权利要求1所述的抓手装置，其特征在于，所述采血管抓手的个数为2个，设置在所述Z轴支架的同一侧。3.根据权利要求1或2所述的抓手装置，其特征在于，所述第一驱动结构包括第一驱动装置和第一同步带；所述第一驱动装置和所述第一同步带均安装在所述X轴支架上，且所述第一驱动装置与所述第一同步带传动连接；所述Y轴支架固定在所述第一同步带上。4.根据权利要求3所述的抓手装置，其特征在于，还包括第一导向结构；所述第一导向结构安装在所述X轴支架上，且所述第一导向结构与所述Y轴支架可滑移连接。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵鹏，徐灿，崔艳杰，张帅，崔庆东，侯剑平，王超，刘聪，
申请(专利权)人：安图实验仪器郑州有限公司，
类型：新型
国别省市：