一种多关节机械手及机械手臂制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体为一种多关节机械手及机械手臂，包括夹板，所述夹板的截面呈U形结构，且夹板内部上下对称滑动连接有滑板，所述滑板左侧面相互靠近的位置处均固定连接有夹爪；所述夹爪相互对应的面上均固定连接有夹垫，所述夹垫的左右两端呈矩形块结构、中间位置呈圆弧形凹槽结构，所述夹垫相互对应的面上分别均匀固定连接有弹性材质的凸块；所述夹爪相互远离的一侧分别固定连接有橡胶垫，且橡胶垫左端呈凸起状。该多关节机械手及机械手臂通过齿条分别与实心齿轮、一级齿轮和二级齿轮的配合作用驱动角度调节机构的运行，从而调整夹爪的角度，实现多角度夹取工件的效果。的效果。的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种多关节机械手及机械手臂


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其是涉及一种多关节机械手及机械手臂。

技术介绍

[0002]机械手，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手多为多关节式结构，即包括有多个机械手臂，且相邻两机械手臂之间活动连接，能够实现机械手于多个工位之间的行走。
[0004]现有的多关节机械手在对不规则工件进行夹取时，由于工件的规整度较差，导致机械手对物件的夹取力过小，工件容易在夹取过程中滑落，从而影响夹取效率，且针对一些开口的罐状工件，从罐体外侧进行夹取容易将工件夹扁，从而影响工件质量。
[0005]鉴于此，本专利技术提出一种多关节机械手及机械手臂，解决上述技术问题。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种多关节机械手及机械手臂，解决了：现有的多关节机械手在对不规则工件进行夹取时，由于工件的规整度较差，导致机械手对物件的夹取力过小，工件容易在夹取过程中滑落，从而影响夹取效率，且针对一些开口的罐状工件，从罐体外侧进行夹取容易将工件夹扁，从而影响工件质量的技术问题；
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案实现：
[0008]一种多关节机械手，包括夹板，所述夹板的截面呈U形结构，且夹板内部上下对称滑动连接有滑板，所述滑板左侧面相互靠近的位置处均固定连接有夹爪；
[0009]所述夹爪相互对应的面上均固定连接有夹垫，所述夹垫的左右两端呈矩形块结构、中间位置呈圆弧形凹槽结构，所述夹垫相互对应的面上分别均匀固定连接有弹性材质的凸块；
[0010]所述夹爪相互远离的一侧分别固定连接有橡胶垫，且橡胶垫左端呈凸起状。
[0011]优选的，所述滑板的前后侧面均固定连接有矩形结构的限位条，且夹板内部前后侧面均对应限位条开设有限位槽。
[0012]优选的，所述滑板相互靠近的一侧呈梯形结构，且梯形结构的斜面上开设有梯形结构的滑槽，两个所述滑槽之间滑动连接有梯形结构的滑块，且滑块的上下两侧卡合在滑槽内。
[0013]优选的，所述夹板右侧面中心位置固定连接有一级气缸，所述一级气缸外侧的夹板上固定连接有固定框，所述一级气缸的伸缩杆端部贯穿夹板并与滑块右侧面中心位置固定连接。
[0014]优选的，所述角度调节机构包括一级锥齿轮、二级锥齿轮、三级锥齿轮、四级锥齿
轮、五级锥齿轮和连接柱；
[0015]所述连接柱左端与固定框的右侧面固定连接，且五级锥齿轮固定连接在连接柱右端，所述四级锥齿轮左侧与五级锥齿轮上侧啮合，且四级锥齿轮右侧与三级锥齿轮上侧啮合；
[0016]所述三级锥齿轮位于一级锥齿轮左侧面中心位置，且一级锥齿轮下侧与二级锥齿轮右侧啮合，并且二级锥齿轮位于四级锥齿轮正下方。
[0017]优选的，所述三级锥齿轮右侧面中心位置固定连接有贯穿一级锥齿轮的驱动杆，所述驱动杆外侧转动套设有一级套管，且一级套管左端与一级锥齿轮右侧面固定连接。
[0018]优选的，所述一级套管外侧转动套设有二级套管，且二级套管外表面左端上下对称固定连接有一级L形板；
[0019]两个所述一级L形板分别靠近四级锥齿轮和二级锥齿轮的一端均转动连接有转轴，且两个转轴相互对应的一端分别与四级锥齿轮和二级锥齿轮固定连接；
[0020]下侧所述转轴的左侧固定连接有二级L形板，所述二级L形板上端固定连接有套筒，所述套筒转动套设在连接柱的环形外表面上。
[0021]优选的，所述二级套管右侧设置有支柱，且二级套管贯穿支柱的上端并与其转动连接，所述支柱下端转动连接有固定柱，所述固定柱下端固定连接有底座。
[0022]优选的，所述二级套管贯穿至支柱右侧，且其右端固定连接有环形结构的二级齿轮，所述二级套管内侧的一级套管贯穿至二级套管右侧，且一级套管右端固定连接有环形结构的一级齿轮，所述一级套管内侧的驱动杆延伸至一级套管右侧，且驱动杆右端固定连接有实心齿轮；
[0023]所述支柱右侧面下端固定连接有平板，所述平板上端面对应实心齿轮、一级齿轮和二级齿轮分别开设有三个槽口，所述槽口内均滑动连接有齿条，且齿条分别与实心齿轮、一级齿轮和二级齿轮下侧啮合，所述槽口的前侧分别固定连接有二级气缸，且二级气缸的伸缩杆分别与齿条前侧固定连。
[0024]优选的，所述固定柱内部中心位置开设有机槽，且机槽内部固定连接有电机，所述支柱的下端面中心位置通过固定轴与电机的输出轴固定连接；
[0025]所述固定柱上端面靠近外沿位置开设有环形槽，所述环形槽内插接有转环，且转环上端与支柱下端面固定连接，所述环形槽与转环的下端面均开设有环形结构的轨道，两个所述轨道之间设有若干个滚珠。
[0026]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0027]1.夹垫的左右两侧呈矩形块结构、中心位置呈圆弧形结构，使得夹爪既能夹持圆柱形工件也能夹持方形工件，且夹垫上的弹性凸块提高了夹垫与工件之间的摩擦力，避免在夹持过程中工件发生滑落，并且夹爪外侧的橡胶垫可从开口状罐状工件的内部对其进行夹持，提高了夹爪的夹取灵活性；
[0028]2.通过齿条分别与实心齿轮、一级齿轮和二级齿轮的配合作用驱动角度调节机构的运行，从而调整夹爪的角度，实现多角度夹取工件的效果；
[0029]3.通过在固定柱上端面开设环形槽，环形槽内插接有转环，且转环上端与支柱下端面固定连接，环形槽与转环的下端面均开设有环形结构的轨道，两个轨道之间设有若干个滚珠，转环的设置提高了支柱绕固定柱转动时的稳定性，滚珠的设置则降低转环与环形
槽之间的磨损。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本专利技术的机械手立体图；
[0032]图2为本专利技术的整体结构正视图；
[0033]图3为本专利技术图2的正视剖面图；
[0034]图4为本专利技术的齿条位置俯视图；
[0035]图5为本专利技术图3中的A处放大图；
[0036]图6为本专利技术图3中的B处放图；
[0037]图7为本专利技术图3中的C处放图。
[0038]附图标记说明：
[0039]1、夹板；11、滑板；111、滑槽；112、限位条；113、限位槽；12、滑块；13、固定框；14、一级气缸；15、夹爪；151、橡胶垫；152、夹垫；153、凸块；2、底座；21、固定柱；2、底座；21、固定柱；22、支柱；23、机槽；24、电机；3、角度调节机构；31、一级本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多关节机械手，包括夹板(1)，其特征在于：所述夹板(1)的截面呈U形结构，且夹板(1)内部上下对称滑动连接有滑板(11)，所述滑板(11)左侧面相互靠近的位置处均固定连接有夹爪(15)；所述夹爪(15)相互对应的面上均固定连接有夹垫(152)，所述夹垫(152)的左右两端呈矩形块结构、中间位置呈圆弧形凹槽结构，所述夹垫(152)相互对应的面上分别均匀固定连接有弹性材质的凸块(153)；所述夹爪(15)相互远离的一侧分别固定连接有橡胶垫(151)，且橡胶垫(151)左端呈凸起状。2.根据权利要求1所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述滑板(11)的前后侧面均固定连接有矩形结构的限位条(112)，且夹板(1)内部前后侧面均对应限位条(112)开设有限位槽(113)。3.根据权利要求2所述的一种多关节机械手及机械手臂，其特征在于：所述滑板(11)相互靠近的一侧呈梯形结构，且梯形结构的斜面上开设有梯形结构的滑槽(111)，两个所述滑槽(111)之间滑动连接有梯形结构的滑块(12)，且滑块(12)的上下两侧卡合在滑槽(111)内。4.根据权利要求2所述的一种多关节机械手，其特征在于：所述夹板(1)右侧面中心位置固定连接有一级气缸(14)，所述一级气缸(14)外侧的夹板(1)上固定连接有固定框(13)，所述一级气缸(14)的伸缩杆端部贯穿夹板(1)并与滑块(12)右侧面中心位置固定连接。5.一种机械手臂，适用于如权利要求1
‑
4任意一项所述的一种多关节机械手，包括角度调节机构(3)，其特征在于：所述角度调节机构(3)包括一级锥齿轮(31)、二级锥齿轮(32)、三级锥齿轮(33)、四级锥齿轮(34)、五级锥齿轮(35)和连接柱(351)；所述连接柱(351)左端与固定框(13)的右侧面固定连接，且五级锥齿轮(35)固定连接在连接柱(351)右端，所述四级锥齿轮(34)左侧与五级锥齿轮(35)上侧啮合，且四级锥齿轮(34)右侧与三级锥齿轮(33)上侧啮合；所述三级锥齿轮(33)位于一级锥齿轮(31)左侧面中心位置，且一级锥齿轮(31)下侧与二级锥齿轮(32)右侧啮合，并且二级锥齿轮(32)位于四级锥齿轮(34)正下方。6.根据权利要求5所述的一种机械手臂，其特征在于：所述三级锥齿轮(33)右侧面中心位置固定连接有贯穿一级锥齿轮(31)的驱动杆(6)，所述驱动杆(6)外侧转动套设有一级套管(5)，且一级套管(...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨莹，吴海洋，杨子华，
申请(专利权)人：江苏灏旻机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：