自移动吸附机器人制造技术

本申请涉及一种自移动吸附机器人，包括：机体、吸附组件、清洁组件、滚轮支架、至少一个滚轮组件，吸附组件被构造为将机体吸附在待工作表面上；清洁组件被构造为对待工作表面进行清洁；滚轮支架连接在机体上，且具有安装轴；滚轮组件通过辅助转动装置连接在所述安装轴上，所述辅助转动装置被构造为使滚轮组件相对于安装轴沿着垂直于工作表面的轴线转动；所述滚轮组件的至少部分外轮廓位于机体正投影的最大区域外。本申请的机器人，滚轮组件可以与待工作表面边缘的框体滚动配合在一起，在辅助转动装置的作用下，可大大减少自移动吸附机器人的运动阻力，避免自移动吸附机器人在待工作表面上发生掉落、误触等危险。误触等危险。误触等危险。

【技术实现步骤摘要】
自移动吸附机器人


[0001]本申请涉及机器人领域，特别涉及一种自移动吸附机器人。

技术介绍

[0002]擦窗机器人是智能家用电器的一种，它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，并且利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污。
[0003]擦窗机器人在沿玻璃边框清洁过程中，依靠滚轮来实现机器顺滑无阻碍地沿边清扫。当贴边运行时，擦窗机器人的滚轮与窗户边框的包胶接触滚动，机体和窗户是滚动摩擦，机体和滚轮的受力较小，容易贴边运行。
[0004]但是，目前擦窗机器人的滚轮在使用一段时间后，会出现不顺畅滚动的问题，导致滚轮和玻璃边框的包胶滑动摩擦，滚轮切向方向受力大，从而容易触发擦窗机器人的前撞板，擦窗机器人会误认为碰到障碍物而后退，导致其运动前方区域大面积漏扫。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的一个目的是提供了一种自移动吸附机器人。
[0006]本申请提供的一种自移动吸附机器人，包括：
[0007]机体；
[0008]吸附组件，所述吸附组件被构造为将机体吸附在待工作表面上；
[0009]清洁组件，所述清洁组件被构造为对待工作表面进行清洁；
[0010]滚轮支架，所述滚轮支架连接在机体上，且具有安装轴；
[0011]至少一个滚轮组件，所述滚轮组件通过辅助转动装置连接在所述安装轴上，所述辅助转动装置被构造为使滚轮组件相对于安装轴沿着垂直于工作表面的轴线转动；
[0012]所述滚轮组件的至少部分外轮廓位于机体正投影的最大区域外。
[0013]在一种实施方式中，所述滚轮组件位于机体的边缘位置，或者所述滚轮组件位于机体的拐角位置。
[0014]在一种实施方式中，在所述机体的边缘位置设置有撞板组件，所述撞板组件被配置为当触碰工作表面的边框时发生变形或位移以触发电信号；所述滚轮组件通过滚轮支架设置在撞板组件上。
[0015]在一种实施方式中，所述撞板组件设有两个，分别位于机体行进方向上的前端位置和后端位置；所述撞板组件的两端分别延伸至机体相应的拐角位置，所述滚轮组件设置有四个，分别通过滚轮支架连接在撞板组件位于机体拐角的位置。
[0016]在一种实施方式中，所述辅助转动装置为设置在滚轮组件与安装轴之间的滚珠。
[0017]在一种实施方式中，所述辅助转动装置为轴承，所述轴承的内圈与安装轴连接，所述轴承的外圈与滚轮组件连接。
[0018]在一种实施方式中，所述滚轮组件的内壁设有径向向内延伸的内凸缘，所述安装
轴的外壁设有与所述内凸缘配合在一起的定位槽；所述轴承位于所述内凸缘上方的位置。
[0019]在一种实施方式中，所述安装轴上位于所述定位槽上方的位置形成有台阶结构，所述安装轴与所述滚轮组件之间围合成用于容纳轴承的容纳腔。
[0020]在一种实施方式中，所述自移动吸附机器人具有沿边清洁位置；所述自移动吸附机器人在所述沿边清洁位置行走时，所述滚轮组件的外轮廓被构造为用于与工作表面边框接触配合，并在工作表面边框的延伸方向上滚动。
[0021]在一种实施方式中，还包括设置在机体上的传感器，所述传感器被配置为用于探测工作表面的边缘。
[0022]在一种实施方式中，所述传感器为接触式传感器，包括：
[0023]光耦组件；
[0024]顶杆组件，所述顶杆组件通过弹性元件安装在机体内，且具有探测位置和触发位置：
[0025]位于探测位置时，所述顶杆组件预压在机体与工作表面之间；
[0026]位于触发位置时，所述顶杆组件在弹性元件的作用下顶出，并触发光耦组件。
[0027]在一种实施方式中，所述安装轴内开设有轴向延伸的通孔，所述顶杆组件以垂直于工作表面的方式通过弹性元件安装在所述安装轴的通孔内，且其探测端从安装轴的通孔中露出；所述顶杆组件的触发端被配置为当顶杆组件在弹性元件作用力下弹出时触发所述光耦组件。
[0028]在一种实施方式中，所述顶杆组件探测端设有用于与工作表面接触的球头；所述顶杆组件的触发端连接有用于与光耦组件配合的挡板。
[0029]在一种实施方式中，所述滚轮组件自安装轴的端头位置朝向工作表面的方向延伸形成用于容纳球头的收容腔；工作时，所述球头被部分预压在收容腔中。
[0030]在一种实施方式中，所述安装轴的端头位置设有至少一个缺口，所述缺口被构造为在外力作用下使安装轴发生在径向上的弹性变形。
[0031]在一种实施方式中，所述安装轴的端头具有倒圆角结构。
[0032]本申请的一个有益效果在于，当自移动吸附机器人在待工作表面移动至其边缘位置时，滚轮组件可以与待工作表面边缘的框体滚动配合在一起，在辅助转动装置的作用下，可大大减少自移动吸附机器人的运动阻力，避免自移动吸附机器人在待工作表面上发生掉落、误触等危险。自移动吸附机器人行驶在灰尘较多的区域时，灰尘进入到滚轮组件与安装轴之间后，辅助转动装置也可以保证滚轮组件的灵活转动，滚轮组件切向方向的受力较小，不会出现更改机器人运动路径及漏扫的问题。
[0033]通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0034]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。
[0035]图1是本申请提供的自移动吸附机器人的整体结构示意图；
[0036]图2是本申请提供的自移动吸附机器人的剖视图；
[0037]图3是2图中A部分的放大图；
[0038]图4是本申请提供的自移动吸附机器人的滚轮组件部分的爆炸图。
[0039]图1至图4中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：
[0040]1、机体；2、滚轮支架；21、安装轴；211、定位槽；212、台阶结构；213、通孔；214、缺口；215、倒圆角结构；3、滚轮组件；31、内凸缘；32、容纳腔；33、收容腔；4、辅助转动装置；5、撞板组件；6、接触式传感器；61、光耦组件；62、顶杆组件；63、弹性元件；64、球头；65、挡板。
具体实施方式
[0041]现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。
[0042]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。
[0043]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0044]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动吸附机器人，其特征在于，包括：机体(1)；吸附组件，所述吸附组件被构造为将机体(1)吸附在待工作表面上；清洁组件，所述清洁组件被构造为对待工作表面进行清洁；滚轮支架(2)，所述滚轮支架(2)连接在机体(1)上，且具有安装轴(21)；至少一个滚轮组件(3)，所述滚轮组件(3)通过辅助转动装置(4)连接在所述安装轴(21)上，所述辅助转动装置(4)被构造为使滚轮组件(3)相对于安装轴(21)沿着垂直于工作表面的轴线转动；所述滚轮组件(3)的至少部分外轮廓位于机体(1)正投影的最大区域外。2.根据权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述滚轮组件(3)位于机体(1)的边缘位置，或者所述滚轮组件(3)位于机体(1)的拐角位置。3.根据权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，在所述机体(1)的边缘位置设置有撞板组件(5)，所述撞板组件(5)被配置为当触碰工作表面的边框时发生变形或位移以触发电信号；所述滚轮组件(3)通过滚轮支架(2)设置在撞板组件(5)上。4.根据权利要求3所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述撞板组件(5)设有两个，分别位于机体(1)行进方向上的前端位置和后端位置；所述撞板组件(5)的两端分别延伸至机体(1)相应的拐角位置，所述滚轮组件(3)设置有四个，分别通过滚轮支架(2)连接在撞板组件(5)位于机体(1)拐角的位置。5.根据权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述辅助转动装置(4)为设置在滚轮组件(3)与安装轴(21)之间的滚珠。6.根据权利要求1所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述辅助转动装置(4)为轴承，所述轴承的内圈与安装轴(21)连接，所述轴承的外圈与滚轮组件(3)连接。7.根据权利要求6所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述滚轮组件(3)的内壁设有径向向内延伸的内凸缘(31)，所述安装轴(21)的外壁设有与所述内凸缘(31)配合在一起的定位槽(211)；所述轴承位于所述内凸缘(31)上方的位置。8.根据权利要求7所述的自移动吸附机器人，其特征在于，所述安装轴(21)上位于所述定位槽(211)上方的位置形成有台阶结构(212)，所述安装轴(21)与所述滚轮组件(3)之间围合成用于容纳轴承的容纳...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄锐锋，万真，王灵童，苗青，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：