【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其运动控制方法
[0001]本专利技术涉及清洁设备
，特别涉及一种清洁机器人及其运动控制方法。
技术介绍
[0002]中国专利文献CN102920393A公开了一种用于清洁板件的清洁机，其通过在清洁机与板件间形成负压而使得清洁机附着于板件上。具体而言，清洁机包括设置在两个清洁元件之间的连杆臂（即机体），两个清洁元件均固定连接机体，通过驱动模组使得其中一个清洁元件不转动，而驱动另一清洁元件沿第一旋转方向转动，从而在转动的清洁元件与机体间产生扭力，并通过该扭力使机体往第二旋转方向（第二旋转方向与第一旋转方向相反）摆动，籍由交替驱动两个清洁元件转动，从而实现清洁机在板件上扭动式行进。
[0003]中国专利文献CN104414573A公开了一种具有类似结构的擦窗装置，其通过真空泵在吸盘内产生负压将擦窗装置吸附在玻璃上，擦窗装置的吸附转盘通过轴承与机体连接（轴承的外圈与机体固定连接，轴承的内圈与吸附转盘固定连接），控制单元分别控制动力在两个吸附转盘上输出的大小和方向，驱动一对吸附转盘以垂直于玻璃表面的竖直轴为...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.清洁机器人，用于清除待清洁表面附着的微粒，其特征在于，包括：清洁元件（1），用于与待清洁表面接触以执行清洁功能并与待清洁表面界定出至少一腔室（1a）；抽吸模组（2），与所述腔室（1a）连通，用于抽取所述腔室（1a）内的空气，于所述腔室（1a）内形成负压以使得清洁元件（1）被吸附在待清洁表面上；驱动模组（3），连接所述清洁元件（1）并能够驱动清洁元件（1）以垂直于待清洁表面的轴为旋转轴心进行旋转；控制器（4），耦接并控制所述抽吸模组（2）和驱动模组（3）；桥架（5），连接多个清洁元件（1），且至少一清洁元件（1）被配置为能够相对于桥架（5）偏转，以使得该清洁元件（1）所对应的旋转轴心能够与其它清洁元件（1）所对应的旋转轴心交错而形成夹角。2.如权利要求1所述清洁机器人，其特征在于，还包括：偏转驱动机构（6），用于向被配置为能够相对于桥架（5）偏转的清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力，以使该清洁元件（1）放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，且该清洁元件（1）被吸附于待清洁表面后，该一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁表面的压力。3.如权利要求2所述清洁机器人，其特征在于：所述多个清洁元件（1）中至少两个清洁元件（1）通过间隔设置的转轴（7）与桥架（5）连接，所述转轴（7）与该至少两个清洁元件（1）所对应的旋转轴心垂直，所述偏转驱动机构（6）用于向该至少两个清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力，以使该至少两个清洁元件（1）放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，且在该至少两个清洁元件（1）被吸附于待清洁表面后，该一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁表面的压力。4.如权利要求2或3所述清洁机器人，其特征在于：所述偏转驱动机构（6）包括设置于桥架（5）与相应清洁元件（1）之间的弹性部件，所述弹性部件的两端分别抵靠住桥架（5）和相应清洁元件（1）或者所述弹性部件的两端分别与桥架（5）及相应清洁元件（1）固定连接，并由产生弹性形变的所述弹性部件向被配置为能够相对于桥架（5）偏转的清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力。5.如权利要求3所述清洁机器人，其特征在于：所述偏转驱动机构（6）包括固定安装在桥架（5）以及相应清洁元件（1）上的相互吸引或排斥的磁性组件，籍由所述磁性组件间的吸引或排斥作用向被配置为能够相对于桥架（5）偏转的清洁元件（1）施加促使其偏转的偏转作用力。6.如权利要求5所述清洁机器人，其特征在于：所述磁性组件中包括电磁铁，所述电磁铁的控制电路耦接于控制器（4）。7.如权利要求1
‑
3中任意一项所述清洁机器人，其特征在于：所述抽吸模组（2）包括与清洁元件（1）等数量的风机或真空泵，各清洁元件（1）与待清洁表面所界定出的腔室（1a）彼此独立，所述风机或真空泵一对一连接腔室（1a）。8.权利要求7所述清洁机器人的运动控制方法，用于使所述清洁机器人于待清洁表面上移动，所述多个清洁元件（1）至少包括1#清洁元件（1
‑
1）和2#清洁元件（1
‑
2），其特征在于，包括以下步骤：
S01、控制相应的抽吸模组（2）使1#清洁元件（1
‑
1）与待清洁表面所界定出的腔室（1a）的负压大于2#清洁元件（1
‑
2）与待清洁表面所界定出的腔室（1a）的负压，并控制相应的驱动模组（3）沿第一旋转方向向所述1#清洁元件（1
‑
1）和2#清洁元件（1
‑
2）施加合适大小的驱动力，使得所述2#清洁元件（1
技术研发人员：高雄伟，罗积川，
申请(专利权)人：衡南艾迪智能科技中心，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。