清洁模组间的连接结构及清洁机器人制造技术

清洁模组间的连接结构及清洁机器人，清洁模组中包括清洁元件、抽吸装置及驱动装置，清洁元件用于与待清洁表面接触以执行清洁功能并与待清洁表面界定出独立的腔室，抽吸装置与腔室相连并用于抽取腔室内的空气以形成负压，使得清洁元件被吸附在待清洁表面上，驱动装置连接清洁元件并用于驱动清洁元件以垂直于待清洁表面的轴为旋转轴心进行旋转；于清洁模组间设置有桥架，桥架设置有与清洁模组相应数量的连接端并通过连接端与各清洁模组一一对应连接，且至少一清洁模组被配置为能够相对于桥架偏转，以使得该清洁模组中的清洁元件所对应的旋转轴心能够与其它清洁模组中的清洁元件所对应的旋转轴心交错而形成夹角。所对应的旋转轴心交错而形成夹角。所对应的旋转轴心交错而形成夹角。

【技术实现步骤摘要】
清洁模组间的连接结构及清洁机器人


[0001]本技术涉及清洁设备
，特别涉及一种清洁模组间的连接结构及清洁机器人。

技术介绍

[0002]中国专利文献CN102920393A公开了一种用于清洁板件的清洁机，其通过在清洁机与板件间形成负压而使得清洁机附着于板件上。具体而言，清洁机包括设置在两个清洁元件之间的连杆臂（即机体），两个清洁元件均固定连接机体，通过驱动装置使得其中一个清洁元件不转动，而驱动另一清洁元件沿第一旋转方向转动，从而在转动的清洁元件与机体间产生扭力，并通过该扭力使机体往第二旋转方向（第二旋转方向与第一旋转方向相反）摆动，籍由交替驱动两个清洁元件转动，从而实现清洁机在板件上扭动式行进。
[0003]中国专利文献CN104414573A公开了一种具有类似结构的擦窗装置，其通过真空泵在吸盘内产生负压将擦窗装置吸附在玻璃上，擦窗装置的吸附转盘通过轴承与机体连接（轴承的外圈与机体固定连接，轴承的内圈与吸附转盘固定连接），控制单元分别控制动力在两个吸附转盘上输出的大小和方向，驱动一对吸附转盘以垂直于玻璃表面的竖直轴为中心旋转或静止，使两者交替成为高速端或低速端，形成转速差，使得擦窗装置产生交替扭转的动作，实现擦窗装置的扭动行走。
[0004]现有采用扭动方式行走的清洁机/擦窗装置几乎都采用了与上述专利类似的连接结构，即都是通过两个吸附旋转盘吸附在板件表面并将两个吸附旋转盘刚性连接成一个整体以实现在板件上扭动式行进。也因为如此，几乎所有扭动式清洁设备都要求其工作的板件表面必须是非常平整的平面，当板件出现一定弯曲而形成弧面时，吸附转盘与板件表面的缝隙增大而产生漏气，这就有可能会导致机器在行进过程中掉落。为避免机器掉落情况的发生，通常的手段是设置传感器来监测负压区的压力变化情况，一旦负压区压力超过设定阈值，立即控制机器调头而不再继续往前行进。因此，现有采用扭动式清洁的设备大多不适用于在存在一定弧度的板件表面进行作业。

技术实现思路

[0005]本技术要解决的技术问题之一是通过对清洁模组间连接结构进行改进，以拓展清洁机器人的适用范围。
[0006]为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种清洁模组间的连接结构，用于将清洁机器人中间隔设置的各清洁模组连接到一起；所述清洁模组中包括清洁元件、抽吸装置及驱动装置，所述清洁元件用于与待清洁表面接触以执行清洁功能并与待清洁表面界定出独立的腔室，所述抽吸装置与腔室相连并用于抽取腔室内的空气以形成负压，使得所述清洁元件被吸附在待清洁表面上，所述驱动装置连接清洁元件并用于驱动清洁元件以垂直于待清洁表面的轴为旋转轴心进行旋转；于所述清洁模组间设置有桥架，所述桥架设置有与清洁模组相应数量的连接端，所述连接端与各清洁模组一一对应连接，且
至少一清洁模组被配置为能够相对于桥架偏转，以使得该清洁模组中的清洁元件所对应的旋转轴心能够与其它清洁模组中的清洁元件所对应的旋转轴心交错而形成夹角。
[0007]于一个实施例中，所有清洁模组均被配置为能够相对于桥架偏转，在每个清洁模组与桥架之间还设置有偏转驱动机构，所述偏转驱动机构与清洁模组及桥架抵接或连接并用于向清洁模组施加促使其偏转的偏转作用力，以使所述清洁模组的清洁元件放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，并使得该清洁元件被吸附于待清洁表面后，所述一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁表面的压力。
[0008]进一步地，所述清洁模组的数量为两个，所述桥架的两侧各设置一连接端并于每一连接端均水平设置一转轴，所述清洁模组通过转轴与桥架连接，所述转轴与清洁模组中清洁元件所对应的旋转轴心垂直。
[0009]于一个实施例中，所述偏转驱动机构包括设置于桥架与清洁模组之间的弹性部件，所述弹性部件的两端分别抵靠住桥架和清洁模组或者所述弹性部件的两端分别与桥架及清洁模组固定连接，并由产生弹性形变的所述弹性部件向清洁模组施加促使其偏转的偏转作用力。
[0010]于另一实施例中，所述偏转驱动机构包括固定安装在桥架以及清洁模组上的相互吸引或排斥的磁性组件，籍由所述磁性组件间的吸引或排斥作用向清洁模组施加促使其偏转的偏转作用力。
[0011]优选地，所述磁性组件中包括电磁铁，所述电磁铁的供电电路上设置有用于控制电路通断的控制开关。
[0012]其中，所述抽吸装置为负压风机或真空泵，每个腔室独立连接一个负压风机或真空泵。
[0013]最后，本技术还涉及包含上述清洁模组间的连接结构的清洁机器人。
[0014]与现有清洁机器人通过机体将各清洁模组刚性连接成一个整体不同，本技术将至少一清洁模组配置为能够相对于桥架偏转，相应地，机器的其它部分（包括桥架、其它的清洁模组等）也能够相对于该清洁模组进行偏转。采用可偏转/浮动的连接结构能够使清洁元件更好地贴合存在一定弧度的待清洁表面，在提高清洁元件与待清洁表面吸附效果、减少机器掉落的同时，能够更好地保证清洁效果。另外，现有的机器在对平整的待清洁表面进行清洁作业时，若待清洁表面存在难以擦除的固体附着物（如固化的水泥块、硬胶块等），即便固体附着物凸起于待清洁表面的高度并不高，机器也会因清洁元件受上述固体附着物的干涉推挤而将固体附着物所处部位误判为板件边界（为防止机器掉落），而采用本技术的连接结构后，可以通过清洁模组的偏转/浮动结构在一定程度范围内避让固体附着物，由此减少上述因干涉而导致误判的情形。综上，采用本技术的连接结构能使清洁机器人更好地适应各种清洁环境条件，扩大了清洁机器人的适用范围。
附图说明
[0015]图1为实施例1
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2中的清洁机器人的外形结构示意图；
[0016]图2为实施例1中清洁模组间的连接结构示意图；
[0017]图3为实施例1中桥架的立体示意图；
[0018]图4为实施例1中清洁机器人的俯视示意图；
[0019]图5为图4中A
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A方向的剖视示意图；
[0020]图6为实施例1中清洁机器人的侧视示意图；
[0021]图7为实施例1中清洁机器人被吸附于弧形待清洁表面的示意图；
[0022]图8为实施例1中清洁机器人在待清洁表面的运动轨迹示意图；
[0023]图9为实施例2中清洁模组间的连接结构示意图；
[0024]图10为图9中I部位的局部放大图；
[0025]图11为实施例2中桥架的立体示意图；
[0026]图12为实施例2中清洁机器人的侧视示意图；
[0027]图13为实施例2中清洁机器人在待清洁表面的运动轨迹示意图一；
[0028]图14为实施例2中清洁机器人在待清洁表面的运动轨迹示意图二。
[0029]图中：
[0030]1——清洁元件2——抽吸装置
[0031]3——驱动装置4——桥架
[0032]5——偏转驱动机构6——转轴
[0033]1a——腔室1
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1——1#清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.清洁模组间的连接结构，用于将清洁机器人中间隔设置的各清洁模组连接到一起，其特征在于：所述清洁模组中包括清洁元件（1）、抽吸装置（2）及驱动装置（3），所述清洁元件（1）用于与待清洁表面接触以执行清洁功能并与待清洁表面界定出独立的腔室（1a），所述抽吸装置（2）与腔室（1a）相连并用于抽取腔室（1a）内的空气以形成负压，使得所述清洁元件（1）被吸附在待清洁表面上，所述驱动装置（3）连接清洁元件（1）并用于驱动清洁元件（1）以垂直于待清洁表面的轴为旋转轴心进行旋转；于所述清洁模组间设置有桥架（4），所述桥架（4）设置有与清洁模组相应数量的连接端，所述连接端与各清洁模组一一对应连接，且至少一清洁模组被配置为能够相对于桥架（4）偏转，以使得该清洁模组中的清洁元件（1）所对应的旋转轴心能够与其它清洁模组中的清洁元件（1）所对应的旋转轴心交错而形成夹角。2.如权利要求1所述清洁模组间的连接结构，其特征在于：所有清洁模组均被配置为能够相对于桥架（4）偏转，在每个清洁模组与桥架（4）之间还设置有偏转驱动机构（5），所述偏转驱动机构（5）与清洁模组及桥架（4）抵接或连接并用于向清洁模组施加促使其偏转的偏转作用力，以使所述清洁模组的清洁元件（1）放置于待清洁表面时，其一侧最先与待清洁表面接触，并使得该清洁元件（1）被吸附于待清洁表面后，所述一侧对待清洁表面的压力大于其其它部位对待清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：高雄伟，罗积川，
申请(专利权)人：衡南艾迪智能科技中心，
类型：新型
国别省市：