一种特种车辆半刚性支撑的调平方法技术

本发明专利技术公开了一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，应用于特种车辆的承力底架调平，承力底架下端设置有两条对称的半刚性支撑腿，承力底架上设置有倾角仪，包括：获取预先设定最佳压力值T，控制每条半刚性支撑腿向地面方向运动，并获取半刚性支撑腿上的压力值；若半刚性支撑腿上的压力值大于或等于最佳压力值T时，则停止半刚性支撑腿的运动，并获取倾角仪的监测数据；根据监测数据，判断是否需要二次调平，若是，则进行二次调平，否则结束调平流程。本发明专利技术能够实现自动调平，且调平的精准度高，对倾角仪的数据实时监控，并进行修正调平，可以保证承力底架始终位于水平状态。可以保证承力底架始终位于水平状态。可以保证承力底架始终位于水平状态。

【技术实现步骤摘要】
一种特种车辆半刚性支撑的调平方法


[0001]本专利技术属于特种车辆调平领域，具体涉及一种特种车辆半刚性支撑的调平方法。

技术介绍

[0002]半刚性支撑腿主要优点为：控制方便、稳定性好、承载能力强、调平方法简单、调平速度快、调平精度以及安全可靠，并能够抵消发射后的缓冲力。因此特种车辆常常采用半刚性支撑腿来支撑承力底架，并进行调平。在现有技术中常常采用人工操作的方式来调整半刚性支撑腿，以实现承力底架的调平。但是，采用人工操作的方式，容易出现调平不准确的问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的上述不足，本专利技术提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平方法解决了现有技术中调平不准确的问题。
[0004]为了达到上述专利技术目的，本专利技术采用的技术方案为：一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，应用于特种车辆的承力底架调平，所述承力底架下端设置有两条对称的半刚性支撑腿，所述承力底架上设置有倾角仪，包括：
[0005]获取预先设定最佳压力值T，控制每条半刚性支撑腿向地面方向运动，并获取半刚性支撑腿上的压力值；
[0006]针对任意一条半刚性支撑腿，若所述半刚性支撑腿上的压力值大于或等于最佳压力值T时，则停止所述半刚性支撑腿的运动，并获取倾角仪的监测数据；
[0007]根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，若是，则进行二次调平，否则结束调平流程。
[0008]进一步地，所述半刚性支撑腿包括电动升降缸以及为电动升降缸提供升降动力的伺服电机。
[0009]进一步地，所述半刚性支撑腿上的压力值为：
[0010][0011]其中，ΔT表示半刚性支撑腿上的压力值，U表示伺服电机的电压，I表示伺服电机的电流，表示功率因数，n表示伺服电机的转速。
[0012]进一步地，所述根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，包括：
[0013]判断所述监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则需要二次调平，否则结束调平流程。
[0014]进一步地，所述预先设定的调平阈值为0.03
°
。
[0015]进一步地，所述二次调平包括：
[0016]A、根据所述监测数据，获取调平高度；
[0017]B、根据所述监测数据，获取两条对称的半刚性支撑腿的高度对比结果，所述高度对比结果表示其中一条半刚性支撑腿高于或者低于另一条半刚性支撑腿；
[0018]C、根据所述高度对比结果，控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高调平高度；
[0019]D、重新获取倾角仪的监测数据，并判断重新获取的监测数据是否小于或等于预先设定的调平阈值，若是，则完成二次调平，否则重复步骤A至D。
[0020]进一步地，所述调平高度为：
[0021]ΔH＝L*Sin(|β|*π/180)
[0022]其中，ΔH表示调平高度，L表示两条对称的半刚性支撑腿之间的距离，β表示倾角仪的监测数据，π表示圆周率。
[0023]进一步地，所述半刚性支撑腿还包括伺服电机编码器。
[0024]进一步地，所述二次调平后还包括：
[0025]E、获取伺服电机编码器的数据，得到其中一条半刚性支撑腿的第一位移距离为H1，获取另一条半刚性支撑腿的第二位移距离为H2；
[0026]F、获取倾角仪的实时监测数据，并判断该实时监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则获取一条半刚性支撑腿的第三位移距离为H3以及另一条半刚性支撑腿的第四位移距离为H4，并根据第三位移距离H3和第四位移距离H4，进行调平修正，否则重复步骤F。
[0027]进一步地，所述调平修正包括：
[0028]判断是否存在第三位移距离H3大于/等于第一位移距离H1或者第四位移距离H4大于/等于第二位移距离H2的情况，若是，则获取修正调平高度，并控制相对位置较高的半刚性支撑腿下降修正调平高度，否则获取修正调平高度，并控制相对位置较低的半刚性支撑腿升高修正调平高度。
[0029]本专利技术的有益效果为：
[0030](1)本专利技术提供了一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，能够实现自动调平，且调平的精准度高。
[0031](2)本专利技术采用电动控制的方式进行调平，调平时间短。
[0032](3)本专利技术对倾角仪的数据实时监控，并进行修正调平，可以保证承力底架始终位于水平状态。
[0033](4)本专利技术可以使调平后的半刚性支撑腿的高度保持在一个范围内，避免了越升越高的情况发生。
附图说明
[0034]图1为本申请实施例提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平方法的流程图。
[0035]图2为本申请实施例提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平装置的结构示意。
[0036]图3为本申请实施例提供的一种特种车辆半刚性支撑的调平设备的结构示意。
[0037]其中，21
‑
运动模块、22
‑
监测模块、23
‑
调平模块、31
‑
存储器、32
‑
处理器、33
‑
总线。
[0038]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0039]下面对本专利技术的具体实施方式进行描述，以便于本
的技术人员理解本专利技术，但应该清楚，本专利技术不限于具体实施方式的范围，对本
的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本专利技术的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本专利技术构思的专利技术创造均在保护之列。
[0040]下面结合附图详细说明本专利技术的实施例。
[0041]实施例2
[0042]如图1所示，一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，应用于特种车辆的承力底架调平，所述承力底架下端设置有两条对称的半刚性支撑腿，所述承力底架上设置有倾角仪，包括：
[0043]S11、获取预先设定最佳压力值T，控制每条半刚性支撑腿向地面方向运动，并获取半刚性支撑腿上的压力值；
[0044]S12、针对任意一条半刚性支撑腿，若所述半刚性支撑腿上的压力值大于或等于最佳压力值T时，则停止所述半刚性支撑腿的运动，并获取倾角仪的监测数据；
[0045]S13、根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，若是，则进行二次调平，否则结束调平流程。
[0046]在特种车辆达到指定位置过后，需要先将半刚性支撑腿放向地面，因此通过车辆半刚性支腿上的压力值来判断是否需要停止，当压力值到达最佳压力值T时，则半刚性支撑腿的触地运动完成，然后可以通过倾角仪判断是否存在倾斜的情况，当存在倾斜时，则进行二次调平。
[0047]最佳压力值T可以为预先设定的阈值，也可以为车辆在火箭弹发射时，在X、Y、Z轴振动综合最小值时的T值，该振动综合最小值时的T值可以通过仿真得到。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种特种车辆半刚性支撑的调平方法，应用于特种车辆的承力底架调平，所述承力底架下端设置有两条对称的半刚性支撑腿，所述承力底架上设置有倾角仪，其特征在于，包括：获取预先设定最佳压力值T，控制每条半刚性支撑腿向地面方向运动，并获取半刚性支撑腿上的压力值；针对任意一条半刚性支撑腿，若所述半刚性支撑腿上的压力值大于或等于最佳压力值T时，则停止所述半刚性支撑腿的运动，并获取倾角仪的监测数据；根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，若是，则进行二次调平，否则结束调平流程。2.根据权利要求1所述的特种车辆半刚性支撑的调平方法，其特征在于，所述半刚性支撑腿包括电动升降缸以及为电动升降缸提供升降动力的伺服电机。3.根据权利要求2所述的特种车辆半刚性支撑的调平方法，其特征在于，所述半刚性支撑腿上的压力值为：其中，ΔT表示半刚性支撑腿上的压力值，U表示伺服电机的电压，I表示伺服电机的电流，表示功率因数，n表示伺服电机的转速。4.根据权利要求1所述的特种车辆半刚性支撑的调平方法，其特征在于，所述根据所述监测数据，判断是否需要二次调平，包括：判断所述监测数据是否大于预先设定的调平阈值，若是，则需要二次调平，否则结束调平流程。5.根据权利要求4所述的特种车辆半刚性支撑的调平方法，其特征在于，所述预先设定的调平阈值为0.03
°
。6.根据权利要求4所述的特种车辆半刚性支撑的调平方法，其特征在于，所述二次调平包括：A、根据所述监测数据，获取调平高度；B、根据所述监测数据，获取两条对称的半刚性支撑腿的高度对比结果，所述高度对比结果表示其中一条半刚性支撑腿高于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈荧，蔡晓娟，王敏，吴杰，陈建宏，
申请(专利权)人：四川中陆嘉诚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：