一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构，包括：外管、顶杆、抓头以及压片。抓头与压片配合使用，可以对样品，比如针尖状的物体实现快速有效的抓取，且不会出现抓多、抓错的情况；利用顶杆的前移和后退驱动机械手前端的开合，以实现对物体的抓取，抓取锁定方式牢固，锁定强度不受夹取力影响，且整体结构设计合理，操作方式简单，结构稳定可靠。结构稳定可靠。结构稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构


[0001]本技术属于机械手
，尤其涉及一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构。

技术介绍

[0002]机械手是最早出现的工业机器人关键部件，也是最早出现的现代机器人部件，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害或无法直接操作环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]机械手的驱动方式主要为气动液压驱动，磁力驱动，波纹管驱动，主要利用对称设置的平面夹爪实现对物体的抓取，上述方式存在的技术问题是整个抓取部分占用空间大，且咬合力和驱动力相关，无法真正锁定。除此之外，目前机械抓手抓取时为无差别夹持方式，且夹持数量不定，不仅容易出现抓错的情况，而且对于硬度较低的物体夹取时由于驱动力和抓取力直接相关，导致很难调节两者平衡，容易破坏物体。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
[0005]本技术采用如下技术方案：
[0006]在一些可选的实施例中，提供一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构，包括：顶杆、抓头以及压片；
[0007]所述压片包括：主体以及设置在所述主体上的半球状受力部和三角状固定部，所述主体与所述抓头铰接；
[0008]所述抓头上开设抓取腔，所述抓取腔的侧腔壁上开设有与所述半球状受力部及所述三角状固定部适配的镂空槽，所述抓取腔的后端腔壁上开设操作通孔，所述顶杆的前端自所述操作通孔伸入所述抓取腔内并朝向所述半球状受力部，所述抓取腔的前端腔壁上开设待抓物体进出口。
[0009]进一步的，所述的一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构，还包括：外管；所述外管与所述抓头的端部连接，且所述顶杆的杆体设置在所述外管的内部。
[0010]进一步的，所述顶杆的前端设置圆锥状顶头。
[0011]进一步的，所述半球状受力部设置在所述主体靠近所述外管的一侧，所述三角状固定部设置在所述主体靠近所述待抓物体进出口的一侧。
[0012]进一步的，所述外管与所述抓头连接的一端开设圆弧保护面。
[0013]进一步的，当所述三角状固定部嵌入所述镂空槽内时，所述三角状固定部的棱尖与所述抓取腔的内腔壁接触。
[0014]本技术所带来的有益效果：抓头可以更加紧凑，占用空间小；抓头与压片配合使用，可以对样品，比如针尖状的物体实现快速有效的抓取，且不会出现抓多、抓错的情况；利用顶杆的前移和后退驱动机械手前端的开合，以实现对物体的抓取，抓取锁定方式牢固，不易脱落；抓取驱动力和被抓物体所承受的力分离，可以精确控制抓取力，避免损坏抓取物且整体结构设计合理，操作方式简单，结构稳定可靠。
附图说明
[0015]图1是本技术一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构的示意图；
[0016]图2是本技术一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构抓取物体时的示意图；
[0017]图3是本技术一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构锁定物体时的示意图；
[0018]图4是本技术抓头的结构示意图。
具体实施方式
[0019]以下描述和附图充分地示出本专利技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施方案可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。
[0020]如图1
‑
4所示，在一些说明性的实施例中，本技术提供一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构，包括：外管1、顶杆2、抓头3以及压片4。
[0021]压片4设置在抓头3上，具体包括：主体401、半球状受力部402以及三角状固定部403，其中，半球状受力部402以及三角状固定部403设置在主体401的下表面且相隔一定距离，半球状受力部402用于与顶杆2配合使用以顶起或放下主体401，压片4用于抓取物体5。
[0022]主体401与抓头3铰接，从而实现压片4可在抓头3上以铰接点为旋转中心进行摆动，从而使得三角状固定部403实现上下摆动动作，从而实现对物体5的抓取和释放。
[0023]抓头3上开设抓取腔301，物体5的抓取操作在抓取腔301内完成，避免其他构件对抓取过程造成干扰。抓取腔301的侧腔壁302上开设有与半球状受力部402以及三角状固定部403适配的镂空槽6，半球状受力部402与三角状固定部403各对应一个镂空槽6，实际使用时，半球状受力部402与三角状固定部403可嵌入镂空槽6内，也可在顶杆2的驱动下脱离镂空槽6。
[0024]抓取腔301的后端腔壁303上开设操作通孔304，顶杆2的前端穿过操作通孔304后伸入抓取腔301内，且顶杆2的前端朝向半球状受力部402，顶杆2的前端是指靠近压片4的一端。优选的，顶杆2的前端设置圆锥状顶头201，便于推动半球状受力部402，避免抓取过程中出现卡滞的情况。
[0025]实际操作时，当向前推送顶杆2时，顶杆2的前端将半球状受力部402顶起，从而带动压片4向上翻转，最终使得三角状固定部403向脱离镂空槽6的方向移动。当物体5进入抓取腔301后，后撤顶杆2，三角状固定部403由于不再受到顶杆2的限制从而回落至镂空槽6内，此时压片4向下翻转，最终使得三角状固定部403进入镂空槽6，从而将物体5固定在抓取
腔301内，至此完成抓取过程。抓头3与压片4配合使用，实现快速有效的抓取，且不会出现抓多、抓错的情况，且本技术利用顶杆2的前移和后退驱动机械手前端的开合，以实现对物体5的抓取，抓取方式牢固，且整体结构设计合理，操作方式简单，结构稳定可靠。
[0026]抓取腔301的前端腔壁305上开设待抓物体进出口306，以便物体5进入抓取腔301。且当三角状固定部403嵌入镂空槽6内时，三角状固定部403的棱尖与抓取腔301的内腔壁接触，避免物体5被抓取后出现脱落的情况。
[0027]外管1与抓头3的端部连接，且顶杆2的杆体设置在外管1的内部，外管1和顶杆2是通过磁力或其它方式机械耦合来驱动的，例如，当施加外力时，依靠外力带动顶杆2的推送和后撤，稳定且易操作。
[0028]半球状受力部402设置在主体401靠近外管1的一侧，三角状固定部403设置在主体401靠近待抓物体进出口306的一侧，不仅便于半球状受力部402与顶杆2配合使用，也方便抓取物体5。
[0029]外管1的外径大于抓头3的外径，且外管1与抓头3连接的一端开设圆弧保护面101，圆弧保护面101可起到保护外围构件的作用，避免外管1尖锐的棱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构，其特征在于，包括：顶杆、抓头以及压片；所述压片包括：主体以及设置在所述主体上的半球状受力部和三角状固定部，所述主体与所述抓头铰接；所述抓头上开设抓取腔，所述抓取腔的侧腔壁上开设有与所述半球状受力部及所述三角状固定部适配的镂空槽，所述抓取腔的后端腔壁上开设操作通孔，所述顶杆的前端自所述操作通孔伸入所述抓取腔内并朝向所述半球状受力部，所述抓取腔的前端腔壁上开设待抓物体进出口。2.根据权利要求1所述的一种夹取力和锁定力分离的机械抓手结构，其特征在于，还包括：外管；所述外管与所述抓头的端部连接，且所述顶杆的杆体设置在所述外管的内部。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏真，
申请(专利权)人：玻色子北京有限公司，
类型：新型
国别省市：