末端执行器制造技术

用于揭去剥离纸的、能够与机械臂连接的末端执行器具备：框体，其具备引导槽，该引导槽具有开始位置S、中途位置M及结束位置E；以及旋转单元，其具备针和能够沿着所述引导槽移动的第一支承部。当将连结所述开始位置S和所述中途位置M的线段设为线段SM、将连结所述中途位置M和所述结束位置E的线段设为线段ME、将所述线段SM与使所述末端执行器放置在地面上时的水平方向之间所成的角设为θ1、将所述线段SM与所述线段ME之间所成的角设为θ2时，满足θ1＜θ2＜θ1+180

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】末端执行器


[0001]本专利技术涉及一种末端执行器。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载了如下方法：将粘贴在由作为多关节型机器人的双臂机器人的一个臂的手部保持在规定位置的工件的粘合片上的膜，利用该双臂机器人的另一个臂的手部从该粘合片剥离，并利用所述双臂机器人的所述一个臂的手部将所述工件粘贴装配于规定部位。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本专利第5914308号公报

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于，提供一种能够揭去剥离纸的末端执行器。
[0007]本专利技术提供一种末端执行器，其是用于揭去剥离纸的、能够与机械臂连接的末端执行器，其中，该末端执行器具备：框体，其具备引导槽，该引导槽具有开始位置S、中途位置M及结束位置E；以及旋转单元，其具备针和能够沿着所述引导槽移动的第一支承部。当将连结所述开始位置S和所述中途位置M的线段设为线段SM、将连结所述中途位置M和所述结束位置E的线段设为线段ME、将所述线段SM与使所述末端执行器放置在地面上时的水平方向之间所成的角设为θ1、将所述线段SM与所述线段ME之间所成的角设为θ2时，满足θ1＜θ2＜θ1+180
°
。由此，能够利用末端执行器揭去剥离纸。
[0008]根据本专利技术，可以提供一种能够揭去剥离纸的末端执行器。
附图说明
[0009]图1是示出本专利技术的一个方式的末端执行器1的外观结构的立体图。
[0010]图2是图1所示的末端执行器1的分解图。
[0011]图3是图2所示的旋转单元12的剖视图。
[0012]图4是示出利用末端执行器1揭去剥离纸的工序的图(第一阶段及第二阶段)。
[0013]图5是示出利用末端执行器1揭去剥离纸的工序的图(第三阶段及第四阶段)。
[0014]图6是示出利用末端执行器1揭去剥离纸的工序的图(第五阶段及第六阶段)。
[0015]图7是示出旋转单元12的三个姿态的图，(a)是第一支承部处于开始位置S的情况，(b)是第一支承部处于中途位置M的情况，(c)是第一支承部处于结束位置E的情况。
[0016]图8是示出本专利技术的一实施方式的末端执行器1中的、关于引导槽111的形状的变形例的图。
具体实施方式
[0017](完成本专利技术的背景)
[0018]在工厂等中使用的机器人装置通过在机械臂安装末端执行器，能够进行各种作业。例如是使用机械手作为末端执行器来拾取在工厂的生产线上流动的部件、或者组装部件等作业。该机械臂及末端执行器通常由与机械臂连接的控制装置(控制器)控制。
[0019]作为末端执行器的种类，存在具有指部并利用指部把持工件的类型、如所谓的软手那样手部的前端能够变形的类型等。
[0020]在工厂组装部件时，有时通过双面胶带等粘合片将工件彼此粘接。该粘合片在进行粘接工序之前的阶段由剥离纸保护。因此，为了进行上述的粘接工序，必须从粘合片揭去剥离纸。
[0021]在专利文献1所记载的专利技术中，需要使爪部的前端部进入双面胶带的缘部和与其对应的剥离纸的缘部之间的边界部分。为了使机器人装置自动地进行这样的操作，需要对机器人装置的精确控制。
[0022]因此，在本专利技术中，使用具备针的末端执行器，以更简便的方法揭去剥离纸。以下，对这样的本专利技术的末端执行器进行说明。
[0023](末端执行器1的外观结构)
[0024]图1是示出本专利技术的一个方式的末端执行器1的外观结构的立体图。图1的(a)示出了罩13遮盖针121的前端部的状态，图1的(b)示出了罩13向上方枢转运动且针121的前端部露出的状态。末端执行器1与省略图示的多关节机械臂连接，由此对工件进行各种作业。在本例中，能够与机械臂连接的末端执行器1进行从粘合片揭去剥离纸的作业。
[0025]末端执行器1具备框体11和旋转单元12。需要说明的是，末端执行器1也可以进一步具备罩13。
[0026]框体11与机械臂所具有的致动器A的前端连接，并且大致限定末端执行器1的外形。框体11具备引导槽111。引导槽111是引导旋转单元12的动作的槽，在图示的例子中，呈
“く”
字形。但是，引导槽111的形状不限于
“く”
字形。关于该引导槽111在后详细叙述。
[0027]旋转单元12配置在框体11内。旋转单元12在其前端具备针121。旋转单元12由机械臂所具有的致动器A驱动，将针121刺入剥离纸，并使该针121与旋转单元12一起旋转，从而以上挑的方式将剥离纸抬起并从粘合片揭去。关于该旋转单元12的机构也在后详细叙述。
[0028]罩13设置于框体11的与致动器A相反一侧的端部，是以旋转单元12的针121不会无意间刺向各处的方式进行保护的安全用构件。另外，如后述那样，罩13也可以具有将被针121刺入的剥离纸从针121去除的功能。关于该罩13也在后详细叙述。
[0029](末端执行器1的内部结构)
[0030]图2是图1所示的末端执行器1的分解图。图3是图2所示的旋转单元12的剖视图。以下，一边参照图2及图3一边对末端执行器1的内部结构进行说明。需要说明的是，关于致动器A，使用通常的致动器即可，因此省略说明。
[0031]在本例中，旋转单元12可以具备图2的右侧所示的结构。第一连接板1201和两个第二连接板1202A、1202B的一端经由第一旋转轴1203被连接为旋转自如。在第一连接板1201插入有螺钉1224，该螺钉1224被拧入致动器A的前端(参照图3)。
[0032]第二连接板1202A、1202B的另一端和保持件1204经由第二旋转轴1205被连接为旋
转自如。保持件1204为彼此正交的筒1204A和筒1204B接合而成的形状。其中，第二旋转轴1205在筒1204A中通过。在第二旋转轴1205的两端分别设置有管1206A、1206B和球轴承1207A、1207B。需要说明的是，第二连接板1202A、1202B和球轴承1207A、1207B经由第二旋转轴1205和管1206A、1206B连接。另外，球轴承1207A、1207B构成旋转单元12的第一支承部。
[0033]在保持件1204所具有的筒1204B插入有全螺纹件1209。如图3所示，全螺纹件1209的一端由螺母1213固定，另一端由螺母1222、1223固定。即，全螺纹件1209在处于螺母1213与螺母1223之间的各构件中贯通。具体而言，全螺纹件1209在螺母1213、设置于旋转基座1212的第一孔1212A、管1208、设置于
“コ”
字形的销压力板1210的一端的孔1210A、螺旋弹簧1211(弹性体)、筒1204B、设置于旋转基座支撑件1218的孔1218A、螺母1220、管1221、设置于销压力板1210的另一端的孔1210B、螺母1222以及螺母1223中贯通。
[0034]管1208以覆盖全螺纹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种末端执行器，其是用于揭去剥离纸的、能够与机械臂连接的末端执行器，其中，所述末端执行器具备：框体，其具备引导槽，该引导槽具有开始位置S、中途位置M及结束位置E；以及旋转单元，其具备针和能够沿着所述引导槽移动的第一支承部，当将连结所述开始位置S和所述中途位置M的线段设为线段SM、将连结所述中途位置M和所述结束位置E的线段设为线段ME、将所述线段SM与使所述末端执行器放置在地面上时的水平方向之间所成的角设为θ1、将所述线段SM与所述线段ME之间所成的角设为θ2时，满足θ1＜θ2＜θ1+180
°
。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述末端执行器满足θ2＝θ1+90
°
。3.根据权利要求1或2所述的末端执...

【专利技术属性】
技术研发人员：菊地毅，河野秀行，矶边柚香，松山吉成，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：