一种目标对象的航迹处理方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种目标对象的航迹处理方法、装置及设备，所述方法包括：获取目标对象的航迹的轨迹点集合；对所述轨迹点集合进行过滤处理，得到第一轨迹点集合，所述第一轨迹点集合中包括各轨迹点的数据信息；根据所述第一轨迹点集合中各轨迹点的数据信息，确定各轨迹点的运动状态；根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合。本发明专利技术的方案可以提高目标对象的轨迹压缩率，同时能够保证轨迹不失真。时能够保证轨迹不失真。时能够保证轨迹不失真。

【技术实现步骤摘要】
一种目标对象的航迹处理方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及船舶轨迹处理
，特别是指一种目标对象的航迹处理方法、装置及设备。

技术介绍

[0002]对于近海雷达目标而言，其目标更新时间在2到3秒之间，而AIS目标的更新时间不定，经过融合处理后，融合目标的更新周期一般在3到10秒之间。对于不同运动状态的目标，其轨迹信息的冗余度差异较大，例如停泊或固定位置目标，其冗余度最大，而对于按特定航向航行的目标，其轨迹冗余度也较大。如果原始轨迹进行可视化和轨迹特征识别，对web前端和后端算法的压力会很大。传统的轨迹压缩算法在保真度(轨迹特征的保留)和压缩率方面很难得到平衡；如何提高压缩率，降低轨迹特征的损失是本专利技术所要解决的主要技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种目标对象的航迹处理方法、装置及设备，以提高轨迹压缩率，降低轨迹特征值的损失。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：
[0005]本专利技术的实施例提供一种目标对象的航迹处理方法，所述方法包括：
[0006]获取目标对象的航迹的轨迹点集合；
[0007]对所述轨迹点集合进行过滤处理，得到第一轨迹点集合，所述第一轨迹点集合中包括各轨迹点的数据信息；
[0008]根据所述第一轨迹点集合中各轨迹点的数据信息，确定各轨迹点的运动状态；
[0009]根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合。
[0010]可选的，对所述轨迹点集合进行过滤处理，得到第一轨迹点集合，包括：
[0011]根据所述轨迹点集合中t
‑
1时刻轨迹点的位置估计值以及t时刻轨迹点的速度测量值、航向测量值，获取t时刻轨迹点的位置预测值，t大于或等于1，当t等于1时初始轨迹点的位置估计值为位置测量值；
[0012]根据t时刻轨迹点的位置预测值以及t时刻轨迹点的位置测量值，获得所述t时刻轨迹点的位置估计值；
[0013]根据所述估计值，获取所述第一轨迹点集合。
[0014]可选的，根据所述轨迹点集合中t时刻轨迹点的速度测量值、航向测量值以及t
‑
1时刻轨迹点的位置估计值，获取t时刻轨迹点的位置预测值，包括：
[0015]根据公式x”i
＝x'
i
‑1+v
i
*sin(c
i
)*(t
i
‑
t
i
‑1)/cos(y
i
)以及y”i
＝y'
i
‑1+v
i
*cos(c
i
)*(t
i
‑
t
i
‑1)获得t时刻轨迹点的位置预测值；
[0016]根据公式x'
i
＝x”i
+α*(xi
‑
x”i
)以及y'
i
＝y”i
+α*(y
i
‑
y”i
)获得t时刻轨迹点的位置估计值；
[0017]其中，i小于或等于t，t大于或等于1，
ɑ
为卡尔曼系数，x'
i
为轨迹点的经度估计值，y
i
'为轨迹点的纬度估计值，x”i
为轨迹点的经度预测值，y
i”为轨迹点的纬度预测值；v
i
为轨迹点的速度测量值，c
i
为轨迹点的航向测量值。
[0018]可选的，根据所述第一轨迹点集合中各轨迹点的数据信息，确定各轨迹点的运动状态，包括：
[0019]获取一预设时间段内所述第一轨迹点集合的子集合；
[0020]根据所述子集合中各轨迹点的数据信息，获得轨迹点的特征向量；
[0021]根据所述特征向量，确定所述第一轨迹点集合中t时刻轨迹点的运动状态。
[0022]可选的，所述数据信息包括以下至少一项：
[0023]轨迹点的位置信息；
[0024]轨迹点的航向测量值；
[0025]轨迹点的速度测量值；轨迹点的时间戳；
[0026]所述特征向量包括以下至少一项：
[0027]t时刻轨迹点的速度测量值；
[0028]轨迹重叠率。
[0029]可选的，根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合，包括：
[0030]当各轨迹点为静止状态时，根据第一预设时间间隔对所述第一轨迹点集合进行第一次抽点压缩，获得第一压缩轨迹点集合；
[0031]对所述第一压缩轨迹点集合进行聚类，并根据第二预设时间间隔进行第二次抽点压缩，获得第二轨迹点集合。
[0032]可选的，根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合，包括：
[0033]当各轨迹点为运动状态时，根据所述第一轨迹点集合的第一滑动轨迹段的线性度，对所述第一轨迹点集合进行第一次滑窗式压缩，获得第一压缩轨迹点集合，所述第一滑动轨迹段为第一预设时间段内，所述第一轨迹点集合中的轨迹点形成的轨迹段；
[0034]对所述第一压缩轨迹点集合进行滑窗式过滤处理，获得第二过滤轨迹点集合；
[0035]根据所述第二过滤轨迹点集合的第二滑动轨迹段的线性度，对所述第二过滤轨迹点集合进行第二次滑窗式压缩，获得第二轨迹点集合，所述第二滑动轨迹段为第二预设时间段内，所述第二过滤轨迹点集合中的轨迹点形成的轨迹段。
[0036]本专利技术的实施例还提供一种目标航迹的处理装置，其所述装置包括：
[0037]获取模块，用于获取目标对象的航迹的轨迹点集合；
[0038]处理模块，用于对所述轨迹点集合进行过滤处理，得到第一级轨迹点集合，所述第一轨迹点集合中包括各轨迹点的数据信息；根据所述第一轨迹点集合中各轨迹点的数据信息，确定各轨迹点的运动状态；根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合。
[0039]本专利技术的实施例还提供一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
[0040]所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上
述所述的方法对应的操作。
[0041]本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有指令，所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述所述的方法。
[0042]本专利技术的上述方案至少包括以下有益效果：
[0043]本专利技术的上述方案，通过对所述轨迹点集合进行过滤处理，以达到轨迹点位置信息噪声滤除的目的，并得到第一轨迹点集合，所述第一轨迹点集合中包括各轨迹点的数据信息；根据所述第一轨迹点集合中各轨迹点的数据信息，确定各轨迹点的运动状态；根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的航迹处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象的航迹的轨迹点集合；对所述轨迹点集合进行过滤处理，得到第一轨迹点集合，所述第一轨迹点集合中包括各轨迹点的数据信息；根据所述第一轨迹点集合中各轨迹点的数据信息，确定各轨迹点的运动状态；根据所述运动状态，对所述第一轨迹点集合进行压缩处理，得到第二轨迹点集合。2.根据权利要求1所述的目标对象的航迹处理方法，其特征在于，对所述轨迹点集合进行过滤处理，得到第一轨迹点集合，包括：根据所述轨迹点集合中t
‑
1时刻轨迹点的位置估计值以及t时刻轨迹点的速度测量值、航向测量值，获取t时刻轨迹点的位置预测值，t大于或等于1，当t等于1时初始轨迹点的位置估计值为位置测量值；根据t时刻轨迹点的位置预测值以及t时刻轨迹点的位置测量值，获得所述t时刻轨迹点的位置估计值；根据所述估计值，获取所述第一轨迹点集合。3.根据权利要求2所述的目标对象的航迹处理方法，其特征在于，根据所述轨迹点集合中t时刻轨迹点的速度测量值、航向测量值以及t
‑
1时刻轨迹点的位置估计值，获取t时刻轨迹点的位置预测值，包括：根据公式x
″
i
＝x'
i
‑1+v
i
*sin(c
i
)*(t
i
‑
t
i
‑1)/cos(y
i
)以及y
″
i
＝y'
i
‑1+v
i
*cos(c
i
)
·
(t
i
‑
t
i
‑1)获得t时刻轨迹点的位置预测值；根据公式x'
i
＝x
″
i
+α*(x
i
‑
x
″
i
)以及y'
i
＝y
″
i
+α*(y
i
‑
y
″
i
)获得t时刻轨迹点的位置估计值；其中，i小于或等于t，t大于或等于1，
ɑ
为卡尔曼系数，x'
i
为轨迹点的经度估计值，y'
i
为轨迹点的纬度估计值，x
″
i
为轨迹点的经度预测值，y
″
i
为轨迹点的纬度预测值；v

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊伟，
申请(专利权)人：三亚海兰寰宇海洋信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：