一种目标对象的轨迹处理方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种目标对象的轨迹处理方法、装置及设备，所述方法包括：获取第一目标对象在第一监控状态下的第一航行轨迹段以及第二目标对象在第二监控状态下的第二航行轨迹段；根据所述第一航行轨迹段的航行数据，确定第一目标对象的第一运动状态；根据所述第二航行轨迹段的航行数据，确定第二目标对象的第二运动状态；在所述第一运动状态和所述第二运动状态一致的情况下，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度；根据所述接续匹配度，对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行拼接处理，得到目标航行轨迹。本发明专利技术的方案提高了船舶轨迹拼接处理的准确性。准确性。准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种目标对象的轨迹处理方法、装置及设备


[0001]本专利技术涉及船舶数据处理
，特别是指一种目标对象的轨迹处理方法、装置及设备。
[0002]
技术介绍

[0003]在现代海洋雷达网建设中，客户对雷达网系统的跨站点目标跟踪及历史轨迹回溯能力提出了较高的要求。由于单雷达在目标跟踪过程中可能因障碍物遮挡、杂波干扰等导致目标的短暂性丢失，导致一个目标分裂为前后两个或多个目标，一段轨迹因部分缺失而分裂为两段或多段轨迹，影响目标跟踪的连续性，也进一步影响多雷达组网后跨站点的目标跟踪性能，而目标探测恢复时会被系统标记为新目标，无法实现长时间的历史轨迹回溯。
[0004]现有解决方案中，采用轨迹缺失前后两个轨迹点的航向、航速、经纬度等运动信息进行轨迹匹配，雷达目标测量数据易剧烈波动的现象，单轨迹点的数据无法充分描述目标实际运动状态。由于雷达工作特性和目标在水面存在不定向浮动现象，导致目标静止时探测目标速度和航向值的波动范围较目标运动时更大，静止时航速航向数据参考性较低；此外，当存在新生目标轨迹可与多个离线目标轨迹进行匹配的情况时，如何选择最优匹配轨迹也是丞待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题是提供一种目标对象的轨迹处理方法、装置及设备，以提高船舶轨迹拼接处理的准确性。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种目标对象的轨迹处理方法，包括：获取第一目标对象在第一监控状态下的第一航行轨迹段以及第二目标对象在第二监控状态下的第二航行轨迹段；根据所述第一航行轨迹段的航行数据，确定第一目标对象的第一运动状态；根据所述第二航行轨迹段的航行数据，确定第二目标对象的第二运动状态；在所述第一运动状态和所述第二运动状态一致的情况下，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度；根据所述接续匹配度，对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行拼接处理，得到目标航行轨迹。
[0007]可选的，根据所述第一航行轨迹段的航行数据，确定第一目标对象的第一运动状态，包括：获取所述第一航行轨迹段的第一平均航速；当所述第一平均航速大于或等于第一预设航速阈值时，确定所述第一目标对象为运动状态；
当所述第一平均航速小于或等于第二预设航速阈值时，确定所述第一目标对象为静止状态；所述第一预设航速阈值大于第二预设航速阈值；当所述第一平均航速大于所述第二预设航速阈值且小于所述第一预设航速阈值时，根据所述第一航行轨迹段的运动系数，确定所述第一目标对象为运动状态或静止状态。
[0008]可选的，根据所述第二航行轨迹段的航行数据，确定第二目标对象的第二运动状态，包括：获取所述第二航行轨迹段的第二平均航速；当所述第二平均航速大于或等于第一预设航速阈值时，确定所述第二目标对象为运动状态；当所述第二平均航速小于或等于第二预设航速阈值时，确定所述第二目标对象为静止状态；所述第一预设航速阈值大于第二预设航速阈值；当所述第二平均航速大于所述第二预设航速阈值且小于所述第一预设航速阈值时，根据所述第二航行轨迹段的运动系数，确定所述第二目标对象为运动状态或静止状态。
[0009]可选的，在所述第一运动状态和所述第二运动状态均为静止状态时，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度，包括：获取所述第一航行轨迹段中的第一目标点与所述第二航行轨迹段中的第二目标点之间的第一距离；若所述第一距离小于第一距离阈值，根据所述第一距离和所述第一距离阈值，确定第一航行轨迹段与所述第二航行轨迹段的第一接续匹配度。
[0010]可选的，在所述第一运动状态和所述第二运动状态均为运动状态时，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度，包括：获取所述第一航行轨迹段的终点的第三平均航速与所述第二航行轨迹段的起点的第四平均航速的航速差值；若所述航速差值小于或等于第三预设航速阈值，获得所述终点的预测目标点与所述起点之间的第二距离，若所述第二距离小于或等于第二距离阈值时，获得所述第一目标对象的接续航速；若所述接续航速在所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的最大航速和最小航速之间，获得所述第一航行轨迹段的终点的第一平均航向与所述第二航行轨迹段的起点的第二平均航向的角度差值；若所述角度差值小于或等于一预设转向角阈值，根据所述航速差值、所述第二距离以及所述角度差值，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的第二接续匹配度。
[0011]可选的，根据公式：，获得所述第二接续匹配度；其中，K2表示所述第二接续匹配度； S2表示第二距离；S
c
表示第二距离阈值；表示航速差值；表示第三预设航速阈值；表示角度差值，表示预设转向角阈值；w1、w2、
w3表示权值。
[0012]可选的，当所述第二目标对象为两个以上时，根据所述接续匹配度，对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行拼接处理，得到目标航行轨迹，包括：将至少两个所述第二目标对象中每个第二目标对象对应的接续匹配度，按照从小到大的顺序进行排列；将最大接续匹配度对应的第二目标对象的第二航行轨迹段与所述第一航行轨迹段进行拼接处理，得到目标航行轨迹。
[0013]本专利技术的实施例还提供一种目标对象的轨迹处理装置，包括：获取模块，用于获取第一目标对象在第一监控状态下的第一航行轨迹段以及第二目标对象在第二监控状态下的第二航行轨迹段；处理模块，用于根据所述第一航行轨迹段的航行数据，确定第一目标对象的第一运动状态；根据所述第二航行轨迹段的航行数据，确定第二目标对象的第二运动状态；在所述第一运动状态和所述第二运动状态一致的情况下，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度；根据所述接续匹配度，对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行拼接处理，得到目标航行轨迹。
[0014]本专利技术的实施例还提供一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述所述的方法对应的操作。
[0015]本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有指令，所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述所述的方法。
[0016]本专利技术的上述方案至少包括以下有益效果：本专利技术的上述方案，通过获取第一目标对象在第一监控状态下的第一航行轨迹段以及第二目标对象在第二监控状态下的第二航行轨迹段；根据所述第一航行轨迹段的航行数据，确定第一目标对象的第一运动状态；根据所述第二航行轨迹段的航行数据，确定第二目标对象的第二运动状态；在所述第一运动状态和所述第二运动状态一致的情况下，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度；根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标对象的轨迹处理方法，其特征在于，包括：获取第一目标对象在第一监控状态下的第一航行轨迹段以及第二目标对象在第二监控状态下的第二航行轨迹段；根据所述第一航行轨迹段的航行数据，确定第一目标对象的第一运动状态；根据所述第二航行轨迹段的航行数据，确定第二目标对象的第二运动状态；在所述第一运动状态和所述第二运动状态一致的情况下，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度；根据所述接续匹配度，对所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段进行拼接处理，得到目标航行轨迹。2.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法，其特征在于，根据所述第一航行轨迹段的航行数据，确定第一目标对象的第一运动状态，包括：获取所述第一航行轨迹段的第一平均航速；当所述第一平均航速大于或等于第一预设航速阈值时，确定所述第一目标对象为运动状态；当所述第一平均航速小于或等于第二预设航速阈值时，确定所述第一目标对象为静止状态；所述第一预设航速阈值大于第二预设航速阈值；当所述第一平均航速大于所述第二预设航速阈值且小于所述第一预设航速阈值时，根据所述第一航行轨迹段的运动系数，确定所述第一目标对象为运动状态或静止状态。3.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法，其特征在于，根据所述第二航行轨迹段的航行数据，确定第二目标对象的第二运动状态，包括：获取所述第二航行轨迹段的第二平均航速；当所述第二平均航速大于或等于第一预设航速阈值时，确定所述第二目标对象为运动状态；当所述第二平均航速小于或等于第二预设航速阈值时，确定所述第二目标对象为静止状态；所述第一预设航速阈值大于第二预设航速阈值；当所述第二平均航速大于所述第二预设航速阈值且小于所述第一预设航速阈值时，根据所述第二航行轨迹段的运动系数，确定所述第二目标对象为运动状态或静止状态。4.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法，其特征在于，在所述第一运动状态和所述第二运动状态均为静止状态时，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度，包括：获取所述第一航行轨迹段中的第一目标点与所述第二航行轨迹段中的第二目标点之间的第一距离；若所述第一距离小于第一距离阈值，根据所述第一距离和所述第一距离阈值，确定第一航行轨迹段与所述第二航行轨迹段的第一接续匹配度。5.根据权利要求1所述的目标对象的轨迹处理方法，其特征在于，在所述第一运动状态和所述第二运动状态均为运动状态时，根据所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的航行数据，获得所述第一航行轨迹段和所述第二航行轨迹段的接续匹配度，包括：获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：文婷，
申请(专利权)人：三亚海兰寰宇海洋信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：