清洁机器人及其越障方法技术

本申请涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机器人及其越障方法，其中，清洁机器人包括底盘、行走装置、清洁装置、驱动装置、感应装置和控制装置；行走装置安装于底盘上，行走装置用于驱动底盘行走；清洁装置安装于底盘上，清洁装置用于清洁待清洁面；驱动装置和清洁装置传动相连，以带动清洁装置升降；感应装置安装于底盘上，感应装置用于测量所述感应装置到地面的距离；控制装置和感应装置、驱动装置电性相连，控制装置根据感应装置测量的距离控制驱动装置工作。可以实时检测到台阶等障碍物，并确定清洁装置、驱动装置和台阶等障碍物的相对位置。控制装置控制驱动装置带动清洁升降，以使清洁机器人及其清洁装置能够越过台阶等障碍物。等障碍物。等障碍物。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其越障方法


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人及其越障方法。

技术介绍

[0002]随着生活的水平的提高，清洁机器人在办公和家庭中的运用变的越来越普及，清洁机器人承担了地面清扫工作，滚刷组件是清洁机器人常用的清洁装置，滚刷组件主要用于清扫垃圾。为了保证清扫效果，滚刷组件等清洁装置需要与地面贴合，但当遇到了台阶、地毯、门槛等障碍物时，清洁机器人不易越过台阶等障碍物。

技术实现思路

[0003]本申请提出了一种清洁机器人及其越障方法，以解决现有技术中清洁装置不易越过台阶等障碍物的技术问题。
[0004]为了解决上述技术问题，本申请提出了一种清洁机器人，包括：
[0005]底盘；
[0006]行走装置，所述行走装置安装于所述底盘上，所述行走装置用于驱动所述底盘行走；
[0007]清洁装置，所述清洁装置安装于所述底盘上，所述清洁装置用于清洁待清洁面；
[0008]驱动装置，所述驱动装置和所述清洁装置传动相连，以带动所述清洁装置升降；
[0009]感应装置，所述感应装置安装于所述底盘上，所述感应装置用于测量所述感应装置到地面的距离；及
[0010]控制装置，所述控制装置和所述感应装置、所述驱动装置电性相连，所述控制装置根据所述感应装置测量的距离控制所述驱动装置工作。
[0011]可选地，所述驱动装置包括第一驱动元件和推动件，所述第一驱动元件安装于所述底盘上，所述推动件安装于所述第一驱动元件上，所述推动件和所述清洁装置传动相连，以带动所述清洁装置升降。
[0012]可选地，所述清洁机器人还包括弹性元件，所述清洁装置铰接于所述底盘上，所述推动件包括凸轮，所述凸轮安装于所述第一驱动元件上，所述凸轮压设在所述清洁装置上，所述第一驱动元件通过所述凸轮带动所述清洁装置升降；
[0013]所述弹性元件拉设在所述清洁装置和所述底盘之间，所述凸轮和所述清洁装置接触相连。
[0014]可选地，所述底盘上设有第一连接部，所述清洁装置上设有第二连接部，所述弹性元件的两端分别连接在所述第一连接部和所述第二连接部上。
[0015]可选地，所述清洁装置包括滚刷组件，所述驱动装置和所述滚刷组件传动相连，以带动所述滚刷组件升降。
[0016]可选地，所述滚刷组件包括辊刷架、滚刷和第二驱动元件，所述底盘包括底板和支架，所述支架安装于所述底板上，所述辊刷架铰接于所述支架上，所述辊刷架内设有收容
腔，所述滚刷安装于所述收容腔内，所述滚刷和所述第二驱动元件传动相连；
[0017]所述驱动装置和所述辊刷架传动相连，以带动所述辊刷架和所述滚刷升降。
[0018]可选地，所述辊刷架包括上盖和下盖，所述上盖安装于所述下盖上，所述上盖和所述下盖之间形成所述收容腔，所述驱动装置和所述上盖传动相连，以带动所述辊刷架和所述滚刷升降。
[0019]可选地，在所述清洁机器人的前进方向上，所述感应装置位于所述底盘底部的前沿。
[0020]可选地，所述底盘底部的前沿两侧分别设有至少一个所述感应装置。
[0021]本申请还提出了一种清洁机器人的越障方法，所述清洁机器人为上述的清洁机器人，所述方法包括：
[0022]确定所述清洁装置和位于所述底盘下的障碍物的相对位置；
[0023]根据所述相对位置，控制所述清洁装置升降。
[0024]可选地，所述确定所述清洁装置和位于所述底盘下的障碍物的相对位置包括：
[0025]确定所述感应装置到所述障碍物的高度距离；
[0026]根据所述高度距离与预设距离，确定所述清洁装置与所述障碍物的相对位置。
[0027]可选地，所述根据所述高度距离与预设距离，确定所述清洁装置与所述障碍物的相对位置包括：
[0028]计算所述高度距离与预设距离之间的差值；
[0029]若所述差值超出阈值范围，则确定所述清洁装置与所述障碍物的相对位置。
[0030]可选地，所述确定所述清洁装置和位于所述底盘下的障碍物的相对位置，包括：
[0031]确定所述清洁机器人越过所述障碍物所需要的移动时间。
[0032]可选地，所述确定所述清洁机器人越过所述障碍物的移动时间，包括：
[0033]确定所述清洁装置越过所述障碍物的第一时间，并且确定所述行走装置越过所述障碍物处的第二时间，选取所述第一时间和第二时间中较长的一者为所述移动时间。
[0034]可选地，所述确定所述清洁装置越过所述障碍物的第一时间，包括：
[0035]获取所述行走装置的行走速度，并且获取所述感应装置和所述清洁装置之间的第一距离；
[0036]根据所述第一距离和所述行走速度，得到所述第一时间；
[0037]所述确定所述行走装置越过所述障碍物处的第二时间，包括：
[0038]获取所述行走装置的行走速度，并且获取所述感应装置和行走装置之间的第二距离；
[0039]根据所述第二距离和所述行走速度，得到所述第二时间。
[0040]可选地，所述根据所述相对位置，控制所述清洁装置升降，包括：
[0041]控制所述清洁装置上升；
[0042]经过所述移动时间后，控制所述清洁装置下降。
[0043]与现有技术相比，本申请的清洁机器人可以实时检测到台阶等障碍物，并确定清洁装置、驱动装置和台阶等障碍物的相对位置。控制装置控制驱动装置带动清洁升降，以使清洁机器人及其清洁装置能够越过台阶等障碍物。
[0044]本申请的清洁机器人的越障方法，能够确定清洁装置和位于底盘下障碍物的相对
位置，然后控制清洁装置上升，当清洁机器人及其清洁装置越过该障碍物后，再控制清洁机器人及其清洁装置下降，使清洁机器人及其清洁装置能够越过障碍物。其中，当清洁机器人在清洁的过程中，会不断的确定清洁装置和底盘下障碍物的相对位置，当清洁机器人工作区域的附近没有障碍物时，就不会获取到清洁位置和障碍物的相对位置，清洁装置不会升降，清洁机器人及其清洁装置可以正常的进行清洁工作。
附图说明
[0045]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0046]图1为本申请一实施例中清洁机器人的第一视角的立体图；
[0047]图2为本申请一实施例中清洁机器人的第二视角的立体图；
[0048]图3为本申请一实施例中滚刷组件、驱动装置和支架的连接关系图；
[0049]图4为图3的爆炸图；
[0050]图5为本申请一实施例中清洁机器人第一状态的剖视图，其中，清洁装置和行走装置未越过台阶；
[0051]图6为本申请一实施例中清洁机器人第二状态的剖视图，其中，清洁装置已越过台阶，行走装置未越过台阶；
[0052]图7为本申请一实施例中清本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：底盘；行走装置，所述行走装置安装于所述底盘上，所述行走装置用于驱动所述底盘行走；清洁装置，所述清洁装置安装于所述底盘上，所述清洁装置用于清洁待清洁面；驱动装置，所述驱动装置和所述清洁装置传动相连，以带动所述清洁装置升降；感应装置，所述感应装置安装于所述底盘上，所述感应装置用于测量所述感应装置到地面的距离；及控制装置，所述控制装置和所述感应装置、所述驱动装置电性相连，所述控制装置根据所述感应装置测量的距离控制所述驱动装置工作。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动装置包括第一驱动元件和推动件，所述第一驱动元件安装于所述底盘上，所述推动件安装于所述第一驱动元件上，所述推动件和所述清洁装置传动相连，以带动所述清洁装置升降。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括弹性元件，所述清洁装置铰接于所述底盘上，所述推动件包括凸轮，所述凸轮安装于所述第一驱动元件上，所述凸轮压设在所述清洁装置上，所述第一驱动元件通过所述凸轮带动所述清洁装置升降；所述弹性元件拉设在所述清洁装置和所述底盘之间，所述凸轮和所述清洁装置接触相连。4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述底盘上设有第一连接部，所述清洁装置上设有第二连接部，所述弹性元件的两端分别连接在所述第一连接部和所述第二连接部上。5.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁装置包括滚刷组件，所述驱动装置和所述滚刷组件传动相连，以带动所述滚刷组件升降。6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷组件包括辊刷架、滚刷和第二驱动元件，所述底盘包括底板和支架，所述支架安装于所述底板上，所述辊刷架铰接于所述支架上，所述辊刷架内设有收容腔，所述滚刷安装于所述收容腔内，所述滚刷和所述第二驱动元件传动相连；所述驱动装置和所述辊刷架传动相连，以带动所述辊刷架和所述滚刷升降。7.根据权利要求1至4任一项所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的前进方向上，所述感应装置位于所述底盘底部的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵健聪，孙金宁，叶力荣，
申请(专利权)人：佛山市银星智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：