运动控制方法及移动设备技术

本发明专利技术提出一种运动控制方法，所述运动控制方法应用于移动设备,所述移动设备上设置有转向轮,所述运动控制方法包括：获取转向轮数据,所述转向轮数据能够体现转向轮的转动情况；根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动。通过所述运动控制方法，移动设备能够精准地实现自身的运动目标。地实现自身的运动目标。地实现自身的运动目标。

【技术实现步骤摘要】
运动控制方法及移动设备


[0001]本专利技术涉及运动控制
，尤其涉及一种运动控制方法、移动设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学的进步和发展，各种设备不断推陈出新，为人们的生活提供了很多的便利。例如，移动设备能够清理垃圾，其中，移动设备为能够移动的设备。移动设备已经成为人们生活或工作中不可或缺的一种产品。然而，移动设备仍存在一些缺点，亟待解决。例如，移动设备所期望完成的运动与实际运动存在差距，即目前的移动设备不能精准地完成自己的运动目标。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种运动控制方法、移动设备及计算机可读存储介质，以解决目前的移动设备不能精准地完成自己的运动目标的问题。
[0004]本专利技术提出一种运动控制方法，所述运动控制方法应用于移动设备,所述移动设备上设置有转向轮,所述运动控制方法包括：获取转向轮数据,所述转向轮数据能够体现所述转向轮的转动情况；根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动。
[0005]在本专利技术的一些实施例中，所述转向轮数据包括：转向轮平行数据或/和转向轮垂直数据，所述转向轮平行数据能够体现所述转向轮在平行面上的转动情况，所述转向轮垂直数据能够体现所述转向轮在垂直面上的转动情况，所述平行面是与承载面平行的面，所述承载面为用于承载所述移动设备的面，所述垂直面为与所述承载面垂直的面。
[0006]在本专利技术的一些实施例中，所述转向轮数据包括万向轮平行数据，所述移动设备上设置有第一驱动轮和第二驱动轮，所述根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动，包括：根据所述万向轮平行数据确定所述第一驱动轮的转速和所述第二驱动轮的转速；根据所述第一驱动轮的转速控制所述第一驱动轮转动，以及，根据所述第二驱动轮的转速控制所述第二驱动轮转动，以使得所述移动设备转向。
[0007]在本专利技术的一些实施例中，所述转向轮数据包括万向轮平行角度，所述根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动包括：若所述万向轮平行角度不在预期转动角度范围内，则控制所述移动设备转向。
[0008]在本专利技术的一些实施例中，所述转向轮数据包括万向轮平行数据，所述根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动包括：根据所述万向轮平行数据确定往复频率，所述往复频率为：所述万向轮进行往返运动的频率；根据所述往复频率控制所述移动设备运动。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述往复频率控制所述移动设备运动包括：确定所述往复频率对应的运动模式；根据所述运动模式控制所述移动设备运动。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，所述转向轮数据包括万向轮垂直数据，所述根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动包括：根据所述万向轮垂直数据确定万向轮的状态；根
据所述万向轮的状态控制所述移动设备运动。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，所述根据所述万向轮的状态控制所述移动设备运动包括：若所述万向轮的状态包括接触状态或/和正常状态，则控制所述移动设备运动。
[0012]本专利技术实施例的第二方面提供了一种移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述移动设备上设置有转向轮,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述运动控制方法的步骤。
[0013]本专利技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述运动控制方法的步骤。
[0014]本专利技术实施例中，由于转向轮数据为能够体现转向轮的转动情况的数据，故转向轮数据在一定程度上能够反馈(体现)出机器人的运动情况，因此，移动设备根据所述转向轮数据进一步控制所述移动设备运动，能够有效地避免移动设备的运动过于偏离期望值，从而移动设备能够精准地实现自身的运动目标。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0016]图1是本专利技术一实施例的运动控制方法的流程示意图；
[0017]图2是本专利技术一实施例的运动控制装置的示意图；
[0018]图3是本专利技术一实施例的移动设备的示意图。
[0019]本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0020]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。
[0021]为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素或/和组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件或/和其集合的存在或添加。
[0022]还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0023]还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“或/和”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0024]实施例一
[0025]图1示出了本申请实施例提供的一种运动控制方法的流程示意图，该运动控制方法可应用于移动设备，所述移动设备为能够移动的设备。所述移动设备包括清理机器人，所述清理机器人为能够进行清理工作的机器人，如扫地机器人或者拖地机器人。所述移动设备包括移动设备本体，所述移动设备上还设置有转向轮，转向轮为所述移动设备上能够转动的轮子，所述运动控制方法包括：
[0026]步骤S101，获取转向轮数据,所述转向轮数据能够体现转向轮的转动情况。
[0027]作为示例而非限定的是，所述转向轮可被安装在移动设备本体的底盘或底壳。所述转向轮可包括以下至少一种：万向轮、第一驱动轮、第二驱动轮，其中，万向轮可在平行面上360度旋转，万向轮还能对移动设备起支撑作用，所述万向轮包括转向件和轮体，转向件与移动设备本体转动连接，轮体与转向件连接，轮体与转向件可在平行面上同步转动。所述第一驱动轮、第二驱动轮又可分别被称为左轮、右轮，第一驱动轮和第二驱动轮可用于驱动移动设备，以使得移动设备移动。
[0028]另，作为示例而非限定的是，所述转向轮数据可包括转向轮平行数据或/ 和转向轮垂直数据，所述转向轮平行数据能够体现转向轮在平行面上的转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动控制方法，其特征在于，所述运动控制方法应用于移动设备,所述移动设备上设置有转向轮,所述运动控制方法包括：获取转向轮数据,所述转向轮数据能够体现所述转向轮的转动情况；根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动。2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述转向轮数据包括：转向轮平行数据或/和转向轮垂直数据，所述转向轮平行数据能够体现所述转向轮在平行面上的转动情况，所述转向轮垂直数据能够体现所述转向轮在垂直面上的转动情况，所述平行面是与承载面平行的面，所述承载面为用于承载所述移动设备的面，所述垂直面为与所述承载面垂直的面。3.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述转向轮数据包括万向轮平行数据，所述移动设备上设置有第一驱动轮和第二驱动轮，所述根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动，包括：根据所述万向轮平行数据确定所述第一驱动轮的转速和所述第二驱动轮的转速；根据所述第一驱动轮的转速控制所述第一驱动轮转动，以及，根据所述第二驱动轮的转速控制所述第二驱动轮转动，以使得所述移动设备转向。4.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述转向轮数据包括万向轮平行角度，所述根据所述转向轮数据控制所述移动设备运动包括：若所述万向轮平行角度不在预期转动角度范围内，则控制所述移动设备转向。5.根据权利要求1所述的运动控制方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁健，黎勇传，叶力荣，
申请(专利权)人：佛山市银星智能制造有限公司，
类型：发明
国别省市：