【技术实现步骤摘要】
基于rosserial的清洁机器人与电脑端的通信方法和装置
[0001]本专利技术属于清洁机器人通信
，具体涉及一种基于rosserial的清洁机器人与电脑端的通信方法。
技术介绍
[0002]现有清洁机器人程序运行在linux平台下。在程序调试方面，使用无线蓝牙串口通信。该模式下，具有传输数据较少，刷新频率慢，关键数据可能存在丢失风险等缺点。使用有线ADB调试，十分受到线材长度限制，以及人员需跟随机器。
[0003]为了使得人员无需跟随清洁机器人进行测试，需要清洁机器人能够在实现可视化功能的基础之上进行测试，一方面清洁机器人的测试时的数据传输需要通过无线实现，另一方面，清洁机器人的测试数据量会有所提升，在实际情况下；清洁机器人为ROS设备，用于测试的上位机通常为x86/64的非ROS设备。
[0004]现有技术中ROS设备与非ROS设备之间所采用的通信协议，通常仅限于低速数据传输。而将地图信息可视化的呈现在上位机的应用场景下，需要实现高速数据传输。为实现上述要求，清洁机器人测试过程汇总的通信需要通过r...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于rosserial的清洁机器人与电脑端的通信方法，其特征在于，该方法包括：对清洁机器人和电脑端建立无线连接；根据清洁机器人和电脑端之间的数据传输速率的要求，调整rosserial_client程序，以扩充其缓存区域；对调整后的所述rosserial_client程序进行交叉编译，并将交叉编译后的所述rosserial_client程序装载在清洁机器人上；控制所述清洁机器人通过所述编译后的rosserial_client程序发送业务数据；控制电脑端接收所述业务数据，并且对获取的所述业务数据进行可视化处理和显示。2.根据权利要求1所述的基于rosserial的清洁机器人与电脑端的通信方法，其特征在于，所述rosserial_client程序的调整方式具体包括：根据清洁机器人的平台种类，提取rosserial_client程序中相应的代码块，并且修改所述代码块中缓存数据区域的大小；所述交叉编译，具体是根据所述平台种类，通过对应编译器执行在X86或X64平台上的交叉编译，所述交叉编译的机器码，能够在相应的所述平台种类上运行。3.根据权利要求2所述的基于rosserial的清洁机器人与电脑端的通信方法，其特征在于，所述业务数据压缩后传输。4.根据权利要求3所述的基于rosserial的清洁机器人与电脑端的通信方法，其特征在于，所述步骤控制所述清洁机器人通过所述编译后的rosserial_client程序发送业务数据，具体包括：控制机器人根据电脑端的平台种类及机器人和电脑端之间的通信链路的种类，通过rosserial_client调用write函数，生成一个传输实例；通过所述传输实例新建一个缓存区域，所述缓存区域的大小与所述通信链路的种类相适应；通过所述传输实例，将压缩后的所述业务数据存储在所述缓存区域当中；通过所述通信链路将所述缓存区域中的数据传输至电脑端。5.根据权利要求4所述的基于rosserial的清洁机器人与电脑端的通信方法，其特征在于，将压缩后的所述业务数据存储在所述缓...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁贤豪，左海明，
申请(专利权)人：深圳市云鼠科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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