一种手臂机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种手臂机器人，具体涉及机器手领域，机器人包括机械大臂、机械小臂和安装架，所述机械大臂和机械小臂转动连接，所述机械小臂固定连接于移动装置上，所述机械小臂远离机械大臂的一端上设置有播种装置，所述播种装置包括撒种机构、浇水机构和挖坑机构，所述挖坑机构包括驱动组件、执行组件和动力源，当所述输出轴驱动第一杆体运动到施肥控制行程上，所述盖板被顶起，所述储藏腔内填装的种子经过下料管滑落到坑内，所述第一杆体和开合板发生干涉，位于水箱内的液体下落并起到浇灌作用，所述覆板在载具的带动下将被犁子刨出的土再次填回，实现高效的挖坑、播种、施肥和浇水的结合，提高了机械手在农业领域的利用面。提高了机械手在农业领域的利用面。提高了机械手在农业领域的利用面。

【技术实现步骤摘要】
一种手臂机器人


[0001]本专利技术涉及机器手领域，更具体地说，本专利技术涉及一种手臂机器人。

技术介绍

[0002]在农业机械中，常见的都是体积较大的农机，但是体积越大意味着移动不灵活的缺点，而机器人通过模块化控制，能够很好的控制自身各个部位的单独运转或者时各个模块的配合运转，且机器手具有灵活的特点能够很好的克服农机在这方面的缺陷，尤其是在种植时，需要挖坑、撒种、浇水和施肥等环节，往往一个农机只能进行一种活动。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术提供一种手臂机器人，本专利技术所要解决的技术问题是：农机不具备在挖坑、撒种、浇水和施肥环节灵活的达到高效播种的目的。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种手臂机器人，包括机械大臂、机械小臂和安装架，所述机械大臂和机械小臂转动连接，所述机械小臂固定连接于移动装置上，所述机械小臂远离机械大臂的一端上设置有播种装置，所述播种装置包括撒种机构、浇水机构和挖坑机构，所述挖坑机构包括驱动组件、执行组件和动力源。
[0005]优选的，所述执行组件包括侧翼板、犁子、施肥组件、第一杆体和第二杆体；所述第一杆体和动力源的输出轴固定连接，所述第一杆体的一端通过第二杆体和侧翼板转动连接，所述侧翼板的下端和驱动轮转动连接，所述驱动轮的一侧连接有施肥组件，所述驱动轮和犁子同轴固定连接；所述施肥组件包括盒体、连接板和接触轮，所述盒体固定连接于侧翼板上，盒体内开设有倾斜的滑槽，滑槽内弹性连接有连接板，所述连接板的下方固定连接有接触轮，所述施肥组件内设置有撒种机构，执行组件上方设置有浇水机构。
[0006]优选的，所述施肥组件还包括盖板和开设在盒体上的开口，所述盒体内开设有空腔，空腔的下端开设有所述开口，开口内穿设有盖板，所述盖板通过弹簧和连接板弹性连接，施肥组件一侧设置有撒种机构。
[0007]优选的，所述撒种机构包括播种壳体、下料盘、储藏腔和下料管，所述播种壳体内转动连接有下料盘，所述下料盘和动力源的输出轴同轴固定连接，所述下料盘上开设有储藏腔，储藏腔内装填有种子，所述播种壳体的下方连通有下料管，撒种机构一侧设置有浇水机构。
[0008]优选的，所述浇水机构包括水箱、开合板、连接轴和复位卷簧，所述第一杆体的上方设置有水箱，所述水箱的一侧固定连接有连接轴，所述连接轴外套设有开合板，所述开合板通过复位卷簧和连接轴弹性连接，所述开合板的一端位于第一杆体的转动行程上，所述水箱和机械小臂转动连接。
[0009]优选的，所述安装架包括架体和轮子，所述轮子通过架体转动连接于水箱上，所述架体上固定连接有动力源和播种壳体，所述架体上固定连接有覆板。
[0010]本专利技术的技术效果和优点：本专利技术的具体操作方式为：开启动力源，动力源的输出
轴带动第一杆体运动到挖土控制行程上时，驱动轮带动犁子进行挖坑，此时第一杆体没有和开合板发生干涉，下料盘的外壁和下料管的通口接触，之后载具继续移动，当所述输出轴驱动第一杆体运动到施肥控制行程上，所述盖板被顶起，肥料颗粒落在坑内，所述储藏腔内填装的种子经过下料管滑落到坑内，所述第一杆体和开合板发生干涉，位于水箱内的液体下落并起到浇灌作用，与此同时所述覆板在载具的带动下将被犁子刨出的土再次填回，实现高效的挖坑、播种、施肥和浇水的结合，提高了机械手在农业领域的利用面。
附图说明
[0011]图1为本专利技术一种手臂机器人的结构示意图。
[0012]图2为本专利技术侧翼板的结构示意图。
[0013]图3为本专利技术犁子的结构示意图。
[0014]图4为本专利技术施肥组件的结构示意图。
[0015]图5为本专利技术播种壳体的结构示意图。
[0016]图6为本专利技术开合板的结构示意图。
[0017]图7为本专利技术复位卷簧的结构示意图。
[0018]附图标记为：
[0019]1、水箱；2、机械大臂；3、机械小臂；4、轮子；5、侧翼板；6、覆板；7、犁子；8、施肥组件；801、盒体；802、盖板；803、弹簧；804、连接板；805、接触轮；9、驱动轮；10、播种壳体；11、动力源；12、第一杆体；13、第二杆体；14、下料盘；15、储藏腔；16、下料管；17、开合板；18、连接轴；19、复位卷簧。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]一种手臂机器人，包括机械大臂2、机械小臂3和安装架，所述机械大臂2和机械小臂3转动连接，所述机械小臂3固定连接于移动装置上，所述机械小臂3远离机械大臂2的一端上设置有播种装置，所述播种装置包括撒种机构、浇水机构和挖坑机构，所述挖坑机构包括驱动组件、执行组件和动力源11。
[0022]所述安装架包括架体和轮子4，所述轮子4通过架体转动连接于水箱1上，所述架体上固定连接有动力源11和播种壳体10，所述架体上固定连接有覆板6。
[0023]移动装置可以是拖拉机等具有在农田中稳定行走能力的载具。动力源11可以是伺服电机等具有输出扭矩能力的设备。
[0024]实施例一
[0025]请参阅图1
‑
4，所述执行组件包括侧翼板5、犁子7、施肥组件8、第一杆体12和第二杆体13；所述第一杆体12和动力源11的输出轴固定连接，所述第一杆体12的一端通过第二杆体13和侧翼板5转动连接，所述侧翼板5的下端和驱动轮9转动连接，所述驱动轮9的一侧连接有施肥组件8，所述驱动轮9和犁子7同轴固定连接；所述施肥组件8包括盒体801、连接
板804和接触轮805，所述盒体801固定连接于侧翼板5上，盒体801内开设有倾斜的滑槽，滑槽内弹性连接有连接板804，所述连接板804的下方固定连接有接触轮805，所述施肥组件8内设置有撒种机构，执行组件上方设置有浇水机构。
[0026]所述施肥组件还包括盖板802和开设在盒体801上的开口，所述盒体801内开设有空腔，空腔的下端开设有所述开口，开口内穿设有盖板802，所述盖板802通过弹簧803和连接板804弹性连接，施肥组件8一侧设置有撒种机构。
[0027]使用时，当载具通过机械大臂2和机械小臂3拉动挖坑机构运动时，动力源11提供扭矩以控制第一杆体12做圆周运动，第一杆体12通过第二杆体13和侧翼板5转动连接，本实施例中为了更好的进行说明，将第一杆体12的摆动周期一分为二进行详细叙述。
[0028]当第一杆体12带动第二杆体13推动侧翼板5绕着驱动轮9进行转动时，此为第一杆体12的挖土控制行程，在挖土控制行程中，因为滑槽是倾斜开设在盒体801内的，故当位于滑槽内的接触轮805和驱动轮9接触时，接触轮805受到的力的方向是和滑槽的延伸方向成直角或者钝角的，因为这种角度的存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手臂机器人，包括机械大臂(2)、机械小臂(3)和安装架，所述机械大臂(2)和机械小臂(3)转动连接，所述机械小臂(3)固定连接于移动装置上，其特征在于：所述机械小臂(3)远离机械大臂(2)的一端上设置有播种装置，所述播种装置包括撒种机构、浇水机构和挖坑机构，所述挖坑机构包括驱动组件、执行组件和动力源(11)。2.根据权利要求1所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述执行组件包括侧翼板(5)、犁子(7)、施肥组件(8)、第一杆体(12)和第二杆体(13)；所述第一杆体(12)和动力源(11)的输出轴固定连接，所述第一杆体(12)的一端通过第二杆体(13)和侧翼板(5)转动连接，所述侧翼板(5)的下端和驱动轮(9)转动连接，所述驱动轮(9)的一侧连接有施肥组件(8)，所述驱动轮(9)和犁子(7)同轴固定连接；所述施肥组件(8)包括盒体(801)、连接板(804)和接触轮(805)，所述盒体(801)固定连接于侧翼板(5)上，盒体(801)内开设有倾斜的滑槽，滑槽内弹性连接有连接板(804)，所述连接板(804)的下方固定连接有接触轮(805)，所述施肥组件(8)内设置有撒种机构，执行组件上方设置有浇水机构。3.根据权利要求1或2所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述施肥组件(8)还包括盖板(802)和开设在盒体(801)上的开口，所述盒体(801)内开设有空腔，空腔...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡伟，孙剑，曹璇，胡成，
申请(专利权)人：黄山学院，
类型：发明
国别省市：